基于单片机的自动循迹激光导引智能车PID控制系统设计

智能车在运行过程中,如果遇到突然出现的障碍物或者道路塌陷等情况,容易发生意外;为保证智能车的辅助驾驶功能和安全性能,设计一种基于单片机的自动循迹激光导引智能车PID控制系统;加设MC9S12XS128单片机处理器,改装激光器、测速与测角单元、智能车PID控制器和智能车驱动模块,完成硬件系统的优化;在硬件系统的支持下,根据激光信号的接收结果,规划智能车的引导轨迹,完成自动循迹激光导引工作;利用硬件设备获取智能车的移动速度、位置和转向角,实现对智能车实时运动状态的检测;综合考虑运动参数与规划轨迹之间的偏差,生成智能车PID控制指令,通过舵机转向控制和驱动速度控制,完成系统的控制功能;通过系统测试实验得出结论:优化设计系统的速度和转向角控制误差分别降低了5.37 mm/s和0.25°,同时智能车移动平衡度得到明显提升。

基于工业云平台的机械臂自动循迹检测系统设计

针对薄壁工件的表面及边缘人工检测测量不准确、效率低下等问题,设计基于工业云平台的机械臂自动循迹检测系统。系统以PLC为核心,经CANopen通信对X、Y伺服驱动器控制,实现了机械臂在水平面按设计的预置点自动循迹,进而实现自动测量,并可通过HMI界面进行监控管理,有效解决了薄壁工件的准确测量问题。系统不仅实现了自动循迹,而且通过边缘网关实现了数据上云,可在云平台进行测量位置的监控及测量数据分析,并进行测量点优化,提高了测量效率,具有很好的推广价值。

微型自动循迹搬运车控制系统的开发

为了探究复杂路径多点搬运的问题,开发了基于Arduino控制器的微型循迹搬运车控制系统。对系统硬件和系统软件进行了研究,系统硬件包含控制器、驱动元件和检测元件等,系统软件按功能将其分成循迹模块、颜色识别模块和串口通信模块等。提出了采用Arduino Nano和串口通信对小车进行控制,以实现循迹校正、红外寻标、自动搬运等功能。通过现场调试,该系统能控制自动搬运小车在铺设的轨迹上对不同颜色的物体进行循迹搬运,并根据颜色的不同将其放置在指定位置。

基于Arduino单片机的微型智能自动循迹搬运车的设计

设计开发了一台微型智能自动识别循迹搬运车,能实现自动循迹、自动抓取和自动搬运,并能按照搬运对象的颜色进行分类存放。系统由机械部分和控制部分组成。机械部分由卷吸装置、储运装置、行走装置及底盘等组成。控制部分硬件由单片机、循迹传感器、颜色传感器和红外光电传感器等组成,软件通过Arduino单片机进行统一控制,其包括循迹模块、自动抓取模块、颜色识别模块和分类存放模块等。通过自行设计的场地和目标小球进行了实验,实验结果证明该单片机配合相应的软硬件系统,可实现对物体的自动循迹、储运和分类存放。

基于CCD摄像头的小区自动循迹停车系统

设计了一种基于CCD摄像头的小车自动循迹系统。该系统通过CCD摄像头进行环境信息采集,通过超声波传感器测距。主控器MC9S12XS128采用PID算法对舵机和电机进行控制,使小车从指定位置开始以自动的循迹的方式行驶到指定车库或停车位。解决了一些住宅小区私家车库或停车位距住宅楼较远,自驾车停车不方便问题,实现了小区私家车停车智能化。

基于LDC1000自动循迹智能小车设计

设计了一个自动循迹小车。采用LDC1000电感数字器作为巡迹传感器,传感器连接自制的电感线圈。采用试探法结合状态图法,解决了小车难以识别细铁丝位置的问题。测试结果表明,小车能够在跑道上顺利行驶多圈,实现了自动循迹的功能。

基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统的设计

针对传统智能小车信息采集不稳和实时性不高等问题,提出一种基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统。系统由主控模块、传感器模块、电机与舵机控制等模块组成。金属传感器采集复杂的赛道信息,按照SPI通信协议将采集回来的数据传到主控器MK60DN512ZVLQ10中;主控芯片对采集的数据进行处理,判断车身位置和赛道信息,控制车的方向;BTS7970作为电机驱动模块,可实现电机的稳定控制;针对车模的双电机特性,设计中采用对后轮分别驱动模式,用两个编码器分别进行速度的测量,采用增量式PID算法实现动力系统的精确闭环控制,可以使小车沿铁丝快速稳定前行。当采集到特殊赛道信息,通过OLED进行实时显示。通过测试,系统能够精确稳定地实现复杂路径的寻迹功能。

自动循迹搬运车控制系统设计

本设计基于STC80C52RC单片机,运用红外导引方式实现了对自动循迹搬运车控制系统的设计。该系统能够完成智能车的加速、减速、转弯、避障、以及报警等功能。设计中主要选用L7805稳压集成电路,为单片机提供稳定工作电压,选用L298N电机驱动芯片实现电机控制,最后将此控制系统安装于模型小车进行模拟。模拟结果表明该控制系统循迹准确、适用性强、控制效果较好。

络筒机自动循迹坐车的研制

为解决半自动络筒机和改造后的1332型络筒机没有适配人坐小车的问题,设计了一种络筒机自动循迹人坐小车。小车采用独立结构与主机完全脱开,用蓄电池作为电源、直流电动机作为动力源直接驱动。通过安装的光电检测器,自动寻找地面上所划的油漆标线,用电子差速方式控制各个车轮的转速,完成小车的转向控制,使小车自动沿着油漆标线向前运行。由单片机作为核心控制部分,控制器具有变频效果,可调节运行速度。小车以脚踏操纵,控制小车的启动、调速、制动、前进、后退。这种人坐小车还适用于捻线机、并纱机等其他工种挡车工人摆纱、巡检和操作。

基于光伏供电自动循迹小车的智能公交模拟系统研究

随着城市化进程的加快,城市公交系统得到了长足发展,四通八达的公交线路极大地方便了人们的出行。但是,因公交运力不足或堵车等问题导致的站台等车时间过长,等车时间不确定等问题给人们带来了很大困扰。本设计针对现有公交报站存在的问题,使用单片机的通信以及数据运算能力,一方面提升公交报站的准确性,另一方面提示乘客在遇到环形线路时最佳的候车方向。

基于自动循迹小车的智能公交系统设计

本文采用STC12C5A60S2单片机作为核心控制单元,设计了基于自动循迹小车的公交系统,主要包括单片机控制系统,驱动电路、循迹电路、指挥控制中心等。通过实验测试,完成了语音报站,红绿灯自动识别,车辆防止追尾、车辆跟踪等功能。

漏泄电缆辐射特性自动循迹检测平台研究

为了提高漏泄电缆辐射特性检测的自动化水平,设计了一种多功能漏泄电缆辐射特性自动循迹检测平台,研究了控制系统中的自动姿态修正算法,开发了用户端上位机界面。经现场试验数据表明,该系统精度高、抗干扰性好。在自动测量过程中,行驶轨迹中心点偏移小于1 cm,测距误差小于0.4%,漏泄特性检测指标满足漏泄电缆生产厂家的技术要求。

田间道路无人驾驶搬运车自动循迹行驶控制策略

实现农用搬运车在田间道路上无人驾驶能显著降低劳动强度、提高工作效率,但田间道路曲率变化大、起伏不平等特点使搬运车的自动行驶不易控制。提出一种分段PID控制[比例(proportion)-积分(integral)-微分(derivative)控制器,简称PID控制]并预瞄前方路径的自动循迹行驶控制策略,根据自动循迹行驶状况自适应地调节PID参数,同时预瞄前方路径的曲率修正PID控制系统使搬运车对弯曲的道路提前做出相应的转向动作以提高自动循迹行驶转向的平稳性。Simulink仿真分析结果表明,本控制策略有很好的控制效果,不管是直线道路还是曲线道路,控制系统都可以对偏差作出迅速、平稳的响应,且系统稳定后偏差很小。试验结果表明,搬运车以2 m/s的速度行驶时,直线道路自动循迹行驶最大偏差为5.7 cm,平均偏差为2.3 cm;曲线道路自动循迹行驶最大偏差为25.3 cm,平均偏差为15.1 cm,满足搬运车在田间道路上自动循迹行驶的控制要求。

基于红外传感器的多路线自动循迹小车设计

本系统采用红外循迹的方法,设计一种多路线自动识别运输小车。采用STC89C52单片机作为主控芯片,根据小车前端9个红外传感器信号进行线路识别。小车行走及转向部分由一台直流电机和步进电机分别进行控制,程序算法可有效针对线路行走错误的情况进行判别并及时修正。该小车可应用于仓库物品分拣以及工厂零部件装配搬运方面,大大节省人力,具有较好的应用价值和参考意义。

基于STM32的自动循迹布障小车设计

针对全国大学生机器人大赛Robotac比赛中的障碍挑战赛项目,课题组设计了一款基于STM32单片机的自动循迹布障小车。自动小车整体采用模块化设计,包含电源板、主控板、电机驱动模块、电磁阀驱动模块、灰度传感器模块,提高了布障效率和运行可靠性,具有快速运行且稳定的特点。为提高主控芯片与各传感模块之间通信实时性,各模块间采用CAN总线进行数据收发。测试结果表明,仅需10.5 s即可完成自动循迹及布障任务,且成功率为100%。

基于双单片机控制的自动循迹小车系统设计

介绍一种由H8/3048F和51两个单片机控制的自动循迹小车系统的设计和制作。本系统基于红外线和超声波技术,红外传感器用于探测路线信息,超声波用于测距。驱动电路用全桥mos管,安全可靠、负载能力强。51单片机用来控制红外和超声波,H8/3048F单片机用于控制小车的速度和方向。整个电路设计周密,安全可靠,模块划分细,方便调试。

基于CMOS摄像头的自动循迹小车设计

针对目前自动循迹小车在运行过程中需要特定轨道,无法自动判别实时现场环境的问题,提出了一种基于CMOS摄像头的自动循迹小车设计方案。自动循迹小车以CMOS摄像头为图像检测装置,实时捕获并提取背景图像的特征,根据获取图像的特征计算循迹小车的转向角度,同时采用PID控制理论算法完成循迹小车的转向控制。循迹小车的车速控制采用增量式PID的速度控制算法。结果表明,基于CMOS摄像头的自动循迹小车在功能上能够完成多种路径下的自动行驶,为智能驾驶技术提供了有效的借鉴。

智轨电车自动循迹感知与控制系统

自动循迹系统旨在实现智轨电车头轴自动跟随数字虚拟轨道行驶。其感知子系统解决了信息分离、标识、特征提取和连续数字轨道生成难题,在路面信息残缺、车辆随机振动条件下能够稳定形成数字轨道;其控制子系统在列车架构特殊、初始姿态随机情况下,实现了头轴可自主、精确地进入和跟踪数字轨道。文章首先介绍了自动循迹系统组成,提出一种基于深度学习的车道线识别与数字虚拟轨道生成算法;接着基于智轨电车非线性、大延时的特点,分别提出了考虑延时的PID控制法和MPC控制法。实车试验结果表明,采用所提出的方法,列车停站时头车与站台间隙保持在10 cm内,高速行驶时横向偏差控制在±15 cm内,达到了业内领先的自动循迹控制水平。

基于单片机技术的自动循迹避障寻光智能小车系统设计

随着现代智能技术的发展,各类智能自动化机械在生产生活中的运用越来越普遍,给人们生产生活的各个领域都带来了极大的便利,人类社会对智能自动技术的研究也达到了新的高度。主要对基于单片机技术的自动循迹避障寻光智能小车的系统设计进行分析探讨,希望能为相关的研究提供参考。

自动循迹小车控制系统设计

针对智能汽车复杂道路识别和控制的问题,笔者基于全国大学生智能汽车竞赛设计了自动循迹小车的控制系统。首先多传感器结合采集识别道路信息,然后设计循迹算法控制小车的转向,最后设计速度控制算法控制小车的运行速度,完成智能小车的软硬件设计。在循迹小车控制系统设计的基础上,通过多次现场调试获得优化参数。结果表明:设计的小车可以自动识别环岛、十字路口、障碍物等道路信息,实现自动循迹和准确的启停控制,效果良好。