高地隙液压履带车自动行走控制系统设计与试验

针对高秆作物生长中后期无人化田间机械作业需求,在遥控式小型全液压驱动高地隙履带车的基础上,设计了履带车自动行走控制系统。该系统以STM32控制器为控制核心,通过搭载测距、触杆、角速度等传感器得到有效信号,精确控制液压电磁阀开闭时间,使履带车旋转对应的角度,进而使履带车在田间可根据作物生长情况对行行走。为得到履带车在不同偏移状态下的转角,建立了该履带车转向运动模型以及标准田间偏移模型,推导出了履带车在不同对应状态下理论转角的表达式。考虑到履带车转向时存在滑移、滑转的现象,对履带车在不同行驶速度下的转向角速度进行了标定,试验得出实际转向角速度在理论转向角速度的63%~67%之间。为验证液压车自动行走系统的行走效果,在硬质水泥路面进行了两种作业模式的履带车通过性试验,使用集思宝G970高精度GNSS设备精确测定了履带车转向轨迹,数据结果显示,两种行走模式下逆时针行走时,接收机相位中心转向轨迹半径分别为5. 573、5. 572 m,顺时针分别为4. 704、4. 645 m,两种模式下接收机相位中心偏移量在0. 163~0. 285 m之间,车架几何中心转向轨迹半径与实际半径相对误差在0. 92%~2. 14%之间,履带车对行行走通过效果良好,可为田间自走式履带车辆自动行走控制系统的设计研究提供参考。

自动行走机械的视觉系统和行走方向的神经网络控制

针对农业生产特殊工作环境的要求，研究了沿垄栽作物行自动行走机械的视觉系统和控制机械行走方向的神经网络控制系统。由视觉系统提取机械行走轨迹特征并转换为行走方向控制系统的输入信号，经神经网络处理取得正确的偏转方向和编转角，从而操纵机械部分实现按给走路线的自动行走。对系统的可靠性进行了实验验证，得到了满意的结果。

超声波测距技术在自动行走机器人中的应用

本文结合笔者所从事的自动行走机器人的研究,介绍了超声波测距技术的原理与电路实现,并描述了该装置在自动行走机器人上的应用,此项技术也适合与一般的行走主体的障碍物检测。

农业自动行走车引导系统研究现状和发展趋势

精确农业概念的提出使农业自动行走车的研究得到重视。为此综述了农用自动行走车的引导系统的实现方法和特点,指出其发展趋势是机器视觉、GPS等多传感器融合技术的应用。

铁谱显微镜载物台自动行走装置的研制

铁谱分析技术中,人们借助铁谱显微镜观察磨粒的形态,分析磨粒的轮廓结构、表面纹理和颜色特征,获得被监测对象磨损程度、类型和零件的信息.这一过程对操作者的依赖程度很大,分析结果受到操作者的精神状态、知识结构和经验积累等因素的影响.随着计算机技术的发展,人们试图将计算机技术引人铁谱分析之中,通过开发相应的软件实现磨粒图像的分析与识别.在这一研究中,首先要解决的技术问题就是磨粒图像的采集.例如,用CCD摄像机直接采集铁谱磨粒图像,将图像的视频信号转化为数字信号,通过特征提取算法和设计分类器而达到磨粒识别的目的.为此,开发和研制铁谱显微镜载物台的自动行走装置,以便根据需要采集铁谱磨粒图像,是实现磨粒图像计算机识别的硬件基础之一.现结合笔者在这方面研究工作的尝试,介绍铁谱磨粒图像自动采集系统的总体构成和传动系统.

田间机械自动行走方法的研究

为研究田间机械沿地垄自由行走作业,以提高作业质量及生产效率,降低人工成本。采用CCD对田间工作环境进行拍摄,通过图像处理技术进行路径识别,通过优化算法进行路径规划,找出最优路径;以方向角偏差和横向位置偏差作为输入,以横摆角速度作为输出,建立车辆的运动模型;建立模糊神经网络控制系统,实现车辆的路径跟踪。通过MATLAB仿真,表明该方法能够较好地控制并实现田间机械的自动行走。

农业机械自动行走的试验研究

本文对农业机械的自动行走进行了 ON—OFF 控制,数值控制和人工智能控制的试验研究.结果表明,人工智能控制优于数值控制,数值控制优于 ON—OFF 控制,人工智能控制能修正系统内部误差和环境的影响,提高行走控制精度,是一种很有前途的自动行走控制方式.

新型的自动行走喂料车设计

目前,许多养殖户或者养殖场生产设施十分简陋,机械化程度较低;大多中小型养殖用户仍在采用人工喂料,劳动强度大,喂料时间长,上料不均匀,容易漏料,堆料,造成料的浪费。现有技术中也出现了一些喂料车,但是现有的喂料车前期行走机构都为导轨式,普遍存在着:流量不足、造价高、投资大、需要路面铺设导轨和对作业现场行走路面的条件要求高等缺陷。为了降低劳动强度,缩短劳动时间,减少浪费,设计一款自动行走喂料车。

箱梁预制中整体自动行走钢模板技术应用与研究

本文针对渭武高速十八标梁场沿山区河桥布置预制场地狭窄,施工工期紧、工艺要求高、预制难度大的特点,讨论了拼装式传统模板与整体式自动行走钢模板在山区预制梁场应用的优缺点,阐述了山区公路预制箱梁采用整体式自动行走钢模板的优越性,为山区预制箱梁技术提供参考和借鉴。

浅谈自动行走钻机设计制造

工程地质勘探的工作环境与现今社会发展差距大,加上现在出现的用工荒现象,使得招收钻工的难度越来越大。为此,主要通过以广东省佛山市顺德区永机机械制造有限公司开发的自动行走式钻探机设计制作方案的全过程,阐述如何达到改善钻探施工的工作状况进行了一些简要分析,可供同行参考。

自动行走的轮椅

当前,残疾人广泛地使用着在市场上能买到的电动轮椅.要娴熟地开动这种轮椅并非易事,何况有些肢体残疾人根本无法用手动的方式开动轮椅,即使用操纵杆也不行.最近对轮椅的自动行走开展了大量的研究,试图开发出一种“智能”轮椅,这样让残疾人也能安享快乐人生.这里介绍一种能自测方位和躲避障碍的自动轮椅.

IS-HX系列远红外自动行走烘干机

沈阳世成印花设备制造有限公司推出了IS—HX系列远红外自动行走烘干机，该机特点如下。

IS-HX系列远红外自动行走烘干机

MEM公司推出的IS—HX系列远红外自动行走烘干机，可适用水浆、胶浆、热固油墨等多种印花材料的烘干。主要特点如下：采用远红外黑体加热器，省电、耐用；可任意设定，自动恒温加热；行走速度无级变速，连续可调；精确定位，定时加热；有快回程功能；具有自动记数，端停功能；配有故障停车，声音报警功能。

IS-HX系列远红外自动行走烘干机

沈阳世成印花设备制造有限公司推出的IS—HX系列远红外自动行走烘干机，可适用水浆、胶浆、热固油墨等多种印花材料。特点如下：远红外黑体加热器，省电，耐用；任意设定，自动恒温加热；行走速度无级变速，连续可调；精确定位，定时加热；快回程功能；自动记数，端停功能；故障停车，声音报警功能。

机车自动行走的原因

一、现象 一位农机修理师傅买了1辆旧的农用运输车.一日,这位师傅准备对该车进行修理时,首先让徒弟用清洗机将该车进行了清洗.清洗后师徒准备吃完饭再修理,考虑该车手制动已失灵,而且停车的院为坡地,便断开了点火开关,并挂上Ⅰ挡,以防机车下溜.

悬臂式掘进机自动行走技术的研究

悬臂式掘进机应用于地下煤矿巷道施工,其自动行走和智能控制是保证施工顺利进行的关键,本文首先从结构和原理上描述了悬臂式掘进机液压行走驱动系统、分析了履带行走的跑偏问题,然后提出了一种悬臂式掘进机自动行走技术。通过对掘进机的行走路径进行模拟,再将其与规划设定的行走路径进行比较,来实时调整掘进机的行走方向和速度,进而实现掘进机按照规划行走路径自动行走的自动控制。经过在山东能源新汶矿业集团翟镇煤矿11502W轨道巷现场测试,验证了该技术能够满足掘进机自动行走和智能控制的要求。

自动行走烘干机

江苏如皋天元服饰印业有限公司推出的自动行走烘干机，专门用于手工印花流水线。该机采用真空加热管，效率高、发热快，可选择单边或双边发热；采用微电脑控制，每个印花位町单独设定烘烤时间，选择闪烘或长烘，

拖拉机在牧草地上自动引导行走的控制

利用车辆运动学模型,应用最优控制理论,对拖拉机自动引导行走方法进行了研究。利用前馈控制方法生成了车辆自动行走的轨道;通过对车辆运动状态方程的线性化,设计了车辆沿生成的轨道引导行走的负反馈控制器。最后利用该方法在牧草地上进行了实车实验,结果表明:拖拉机在倾斜度小于3°的地面上直线行走时的横向标准偏差小于0.08m。