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一种采用自抗扰控制算法的蠕行控制策略研究
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作者 刘婷 邓金涛 潘秉钰 《时代汽车》 2024年第18期126-128,共3页
车辆蠕行状态是指驾驶员未踩下油门、刹车踏板时,车辆以较低的设定车速稳定行驶的状态,在跟车、爬坡工况下应用广泛。目前,汽车蠕行控制方法大概有以下几种:根据车速查整车需求扭矩,该方法简单,但无法适应不同载重及坡度条件;电机恒转... 车辆蠕行状态是指驾驶员未踩下油门、刹车踏板时,车辆以较低的设定车速稳定行驶的状态,在跟车、爬坡工况下应用广泛。目前,汽车蠕行控制方法大概有以下几种:根据车速查整车需求扭矩,该方法简单,但无法适应不同载重及坡度条件;电机恒转速控制,能够适应载重及坡度变化,常常采用PID算法控制转速,参数调节困难,容易产生超调问题。文章提出一种采用自抗扰控制算法的蠕行控制策略,能够提高蠕行时车辆的平顺性和稳定性,适应不同的载重及道路条件,降低调参难度,减少蠕行车速的超调,为实现整车蠕行功能给出了新的方案。 展开更多
关键词 电动汽车 蠕行 自抗扰控制 整车控制器
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车辆驾驶性评估方法在蠕行工况中的应用 被引量:10
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作者 黄伟 刘海江 +1 位作者 童荣辉 李敏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期126-130,共5页
为解决评估体系构建方法不科学,评估指标权重计算及主客观权重分配不合理的问题,提出构建驾驶性评估体系和计算指标权重的新方法.考虑车辆驾驶性在蠕行工况的内涵,基于SMART原则对驾驶性评估体系进行设计,从纵向响应特性、纵向平顺特性... 为解决评估体系构建方法不科学,评估指标权重计算及主客观权重分配不合理的问题,提出构建驾驶性评估体系和计算指标权重的新方法.考虑车辆驾驶性在蠕行工况的内涵,基于SMART原则对驾驶性评估体系进行设计,从纵向响应特性、纵向平顺特性、纵向稳态特性3个维度构建了蠕行工况驾驶性评估体系;提出用网络层次分析和组合熵分别计算主客观权重,并设计结合网络层次和组合熵的综合权重优化模型,用于计算评估体系中各评估指标权重,使其兼顾主观性和客观性.应用该方法进行多辆车的蠕行工况驾驶性评估,对比分析不同权重计算方法的评估结果.结果表明:本文提出的方法得到的评估结果较层次分析、熵权等方法更准确,该评估体系构建方法更具科学性,权重计算方法更有效. 展开更多
关键词 蠕行工况 驾驶性 SMART原则 评估体系 网络层次分析 组合熵
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轮毂液压辅助驱动车辆蠕行模式控制研究 被引量:2
3
作者 曾小华 刘持林 +2 位作者 李文远 宋大凤 李立鑫 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期103-110,共8页
针对轮毂液压辅助驱动车辆蠕行模式下液压泵排量控制粗放的问题,提出一种蠕行模式控制方法。采用无级变速器的速比控制思想实现液压泵的排量控制,利用AMESim软件搭建轮毂液驱车辆仿真平台,验证蠕行模式控制方法的响应特性和控制效果。... 针对轮毂液压辅助驱动车辆蠕行模式下液压泵排量控制粗放的问题,提出一种蠕行模式控制方法。采用无级变速器的速比控制思想实现液压泵的排量控制,利用AMESim软件搭建轮毂液驱车辆仿真平台,验证蠕行模式控制方法的响应特性和控制效果。仿真结果表明,在系统工作范围内,提出的蠕行模式控制方法可以实现速比的无级控制,进而通过调节发动机工作点实现车辆的最佳经济性运行。该项研究对轮毂液驱车辆控制及实际开发应具有一定的借鉴价值。 展开更多
关键词 轮毂液压辅助驱系统 蠕行模式 无级速比控制 液压泵排量控制
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车辆蠕行控制策略研究 被引量:2
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作者 马彪 昌和 +2 位作者 李和言 李慧珠 朱礼安 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2018年第12期1447-1453,共7页
针对车辆蠕行过程中车速波动及摩擦副易烧蚀问题,本文中对干式摩擦副的摩擦特性进行了分析,确定了其热安全边界;建立了车辆传动系统模型,考虑蠕行起步及蠕行过程中离合器摩擦副摩擦因数变化,以3km/h为蠕行目标车速,得到了满足冲击度要... 针对车辆蠕行过程中车速波动及摩擦副易烧蚀问题,本文中对干式摩擦副的摩擦特性进行了分析,确定了其热安全边界;建立了车辆传动系统模型,考虑蠕行起步及蠕行过程中离合器摩擦副摩擦因数变化,以3km/h为蠕行目标车速,得到了满足冲击度要求、相对于目标车速无超调且起步时间最优的蠕行起步控制策略;以实际车速与目标车速偏差极小为控制目标,通过PID调节离合器压紧力使车辆蠕行过程中能保持车速稳定;制订了车辆蠕行控制策略,避免蠕行过程中离合器烧蚀。 展开更多
关键词 车辆传动 蠕行 起步 控制策略
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一种直线检测的尺蠖蠕行算法 被引量:2
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作者 关柏青 于新瑞 王石刚 《光学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期182-186,共5页
从仿生学的角度提出了一种新的直线检测的尺蠖蠕行算法(cankerworm crawlalgorithm)。该算法首先根据梯度方向将边缘像素集合划分成为具有一定梯度范围的子集,然后采用蠕行策略在独立的边缘点的子集内进行直线提取。理论分析和实验结果... 从仿生学的角度提出了一种新的直线检测的尺蠖蠕行算法(cankerworm crawlalgorithm)。该算法首先根据梯度方向将边缘像素集合划分成为具有一定梯度范围的子集,然后采用蠕行策略在独立的边缘点的子集内进行直线提取。理论分析和实验结果证明:该方法大大减小了直线特征提取的复杂度,并且具有较好的直线检测效果。 展开更多
关键词 直线检测 尺蠖蠕行算法 击中击不中变换
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一种连杆蠕行管道机器人的设计与实现 被引量:1
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作者 付钪 张利霞 +1 位作者 苏艳芝 杨志成 《电气自动化》 北大核心 2008年第2期26-28,共3页
设计与实现了一种连杆蠕行管道机器人。该机器人不仅能够在各种材质的管道中实现前进、停留、后退等动作,还具有在垂直管道中向上向下行走等功能。该文主要介绍了蠕行管道机器人硬件设计和控制方法。
关键词 连杆 蠕行管道机器人 电磁铁 伸缩臂
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离合器摩擦转矩失稳对车辆蠕行性能的影响 被引量:1
7
作者 昌和 马彪 +3 位作者 李和言 张恒 马成男 朱礼安 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第2期444-453,共10页
为评估车辆蠕行性能,对搭载干式离合器的车辆在长时间蠕行过程中离合器摩擦转矩、车速失稳比例进行了研究,并通过销—盘试验分析了干式离合器长时间滑摩过程中离合器摩擦副摩擦系数与摩擦副温度、压紧力、滑摩速差的关系。结果表明,在... 为评估车辆蠕行性能,对搭载干式离合器的车辆在长时间蠕行过程中离合器摩擦转矩、车速失稳比例进行了研究,并通过销—盘试验分析了干式离合器长时间滑摩过程中离合器摩擦副摩擦系数与摩擦副温度、压紧力、滑摩速差的关系。结果表明,在摩擦副温度低于195℃时,铜基粉末冶金材料与65Mn合金组成的摩擦副摩擦系数随摩擦片温度升高而增大;摩擦副温度在195~270℃时,摩擦系数随温度升高而减小;温度超过270℃后,摩擦系数又随温度升高增大。同时,摩擦系数随着滑摩速差增大而增大,随着压紧力增大而减小。由所建立的车辆传动系统模型探讨了车辆在长时间蠕行过程中摩擦副摩擦系数发生变化、离合器摩擦转矩失稳、车速发生波动的规律。在蠕行时间足够长的情况下,车速变化比例随着坡度增大而增大,在17.4°坡上,车速变化比例达到100%;在4.8°、11.5°、17.4°坡上车速变化比例不超过30%的最大蠕行时间分别为96.41 s,32.01 s,6.98 s。 展开更多
关键词 车辆工程 蠕行 干式离合器 摩擦系数 失稳
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某电动汽车蠕行抖动测试分析 被引量:2
8
作者 王朝建 曾海军 肖扬 《汽车实用技术》 2019年第23期5-7,共3页
某电动汽车(以下简称"某车型")D档蠕行,车速2~3km/h行驶时伴随整车抖动,严重影响车辆的驾乘舒适性。文章基于某主机厂在研车型存在的该问题进行测试分析,通过对振动信号的colormap进行分析,分析出电机的阶次振动是导致蠕行抖... 某电动汽车(以下简称"某车型")D档蠕行,车速2~3km/h行驶时伴随整车抖动,严重影响车辆的驾乘舒适性。文章基于某主机厂在研车型存在的该问题进行测试分析,通过对振动信号的colormap进行分析,分析出电机的阶次振动是导致蠕行抖动的主要原因;通过对比该车型与标杆车的扭矩变化曲线,提出后续优化标定方案。文章研究为电动汽车蠕行抖动优化设计提供依据,对整车NVH性能提升有重要意义。 展开更多
关键词 电动汽车 蠕行 抖动 测试分析
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某轿车蠕行工况后制动器颤鸣声的测试分析与改进
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作者 张军 张翰芳 +1 位作者 张伦维 胡望岳 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2023年第3期276-281,共6页
随着汽车动力性能的提升以及底盘轻量化技术的广泛应用,对整车制动效能的功能设计要求越来越高,而市场用户又高度关注行车制动过程的舒适性。因此,如何全面考虑车辆使用的工况与环境条件,如何先期控制与充分验证各项制动性能属性,是困... 随着汽车动力性能的提升以及底盘轻量化技术的广泛应用,对整车制动效能的功能设计要求越来越高,而市场用户又高度关注行车制动过程的舒适性。因此,如何全面考虑车辆使用的工况与环境条件,如何先期控制与充分验证各项制动性能属性,是困扰目前汽车制动设计的技术难题。以某紧凑型轿车后制动器颤鸣问题为研究对象,系统介绍低频颤鸣声识别和排查分析的过程,基于简化的后制动器动力学耦合模型,提出增加卡钳与后扭梁之间连接板部件厚度的改进方案,并通过实车试验验证方案的有效性,可为解决类似的汽车制动低频噪声问题提供借鉴与参考。 展开更多
关键词 振动与波 盘式制动器 蠕行颤鸣 后扭梁 卡钳 摩擦系数 制动舒适性
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某SUV因排气系统引起的蠕行轰鸣分析与优化
10
作者 张红川 《汽车实用技术》 2023年第11期169-173,共5页
某运动型多用途汽车(SUV)在整车性能验证阶段,主观评价D挡开空调蠕行行驶车内前排轰鸣明显,且地板伴有明显振动,发动机转速约930 r/min。通过分析实测数据发现,频谱曲线31 Hz处存在明显峰值,回放滤波听音确认该频率为问题频率。通过排... 某运动型多用途汽车(SUV)在整车性能验证阶段,主观评价D挡开空调蠕行行驶车内前排轰鸣明显,且地板伴有明显振动,发动机转速约930 r/min。通过分析实测数据发现,频谱曲线31 Hz处存在明显峰值,回放滤波听音确认该频率为问题频率。通过排气尾口加大消声器或断开排气吊钩,确认排气系统为引起蠕行轰鸣的根本原因。结合传递路径排查和计算机辅助工程(CAE)分析,最终确定该问题是由发动机二阶振动与排气系统31.5 Hz垂向弯曲模态耦合引起的。根据源-路径-响应原理,分别验证在副消处吊钩被动端加31 Hz吸振器方案,或将D挡开空调蠕行工况发动机转速提升至1050 r/min方案,主客观评价两种方案均可接受。但综合考虑整车性能、成本和经济性等,确定后者为最终实施方案。 展开更多
关键词 蠕行轰鸣 二阶振动 排气系统 主客观评价
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基于驾驶性的车辆蠕行加速度信号处理方法研究
11
作者 莫易敏 熊钊 +1 位作者 王骏 胡恒 《数字制造科学》 2022年第1期11-15,共5页
在选定蠕行客观指标以及进行整车试验后,依照原始加速度信号对指标进行所需信号分析,将信号分为3类,选取特定的加权平滑滤波、小波分解去噪方法,以及驾驶性数据预处理常用的数字滤波(IIR和FIR)分别进行数据处理,对比多次相同实验数据处... 在选定蠕行客观指标以及进行整车试验后,依照原始加速度信号对指标进行所需信号分析,将信号分为3类,选取特定的加权平滑滤波、小波分解去噪方法,以及驾驶性数据预处理常用的数字滤波(IIR和FIR)分别进行数据处理,对比多次相同实验数据处理后的参数值波动情况,得出制动踏板释放响应延迟、加速跳跃指标使用加权平滑滤波,振喘与加速扰动指标采用小波分解去噪稳定性优于常用的数字滤波方式。 展开更多
关键词 蠕行 数字滤波 加权平滑滤波 小波去噪
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新能源车型后制动器Moan噪音分析与工程实践
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作者 高鸣晓 韩振宇 丁世稳 《农业装备与车辆工程》 2024年第2期86-90,共5页
以某新能源车型制动Moan噪音问题的测试排查分析过程为例,系统地阐述了制动Moan噪音发生的原理,给出工程控制的措施,并进行了实车改进方案的有效性验证,同时发现新能源车型相比传统燃油车更容易激发制动Moan噪音的潜在影响因素,对提升制... 以某新能源车型制动Moan噪音问题的测试排查分析过程为例,系统地阐述了制动Moan噪音发生的原理,给出工程控制的措施,并进行了实车改进方案的有效性验证,同时发现新能源车型相比传统燃油车更容易激发制动Moan噪音的潜在影响因素,对提升制动NVH性能工程开发具有较重要的借鉴和指导意义。 展开更多
关键词 自激振动 后扭力梁 低频噪音 蠕行 刚度
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基于模型预测控制的可变目标距离自适应巡航控制研究 被引量:6
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作者 赵亚男 王泰翔 +2 位作者 高利 孙海鑫 王显才 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期499-509,共11页
为解决在复杂交通环境中自适应巡航系统存在旁车切入本车前方工况时,目标期望距离计算模型得到的期望相对距离与实际相对距离发生阶跃以及堵车蠕行工况,车辆与前车距离较近,拥堵路况不断启停的目标车辆的速度、加速度和相对距离持续抖动... 为解决在复杂交通环境中自适应巡航系统存在旁车切入本车前方工况时,目标期望距离计算模型得到的期望相对距离与实际相对距离发生阶跃以及堵车蠕行工况,车辆与前车距离较近,拥堵路况不断启停的目标车辆的速度、加速度和相对距离持续抖动,导致的纵向加速度幅值过大带来的驾驶平顺性、舒适性和安全性问题,提出可变目标距离的自适应巡航控制算法,基于模型预测控制理论,建立离散纵向运动学预测模型,综合考虑底盘加速度响应、极限安全纵向跟车距离、车辆自身物理限制、驾驶人乘坐舒适性等优化控制目标,引入松弛因子进行在线求得可行解.在旁车不同切入工况、综合工况行驶以及堵车蠕行工况对本算法进行仿真和实车测试并利用数据对IDM算法开环实验,研究成果对比表明,考虑旁车切入的可变目标距离的自适应巡航控制算法在旁车加速切入工况中,纵向控制产生的最大冲击度为-0.25 m/s^(3),相比于IDM模型降低50%,堵车蠕行工况中纵向控制产生最大减速度为-0.3 m/s^(2),相比于IDM模型降低30%,综合工况和定速巡航工况中,算法在保持安全距离情况下可以对车辆实现稳定纵向控制,加速度幅值不超过-0.36 m/s^(2),可有效提高驾驶人的舒适性、平顺性和安全性. 展开更多
关键词 自适应巡航 模型预测控制 可变目标距离 堵车蠕行 旁车切入
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新疆民丰县爆发家畜蠕形蚤病调查 被引量:5
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作者 王光雷 努尔 +5 位作者 努尔巴哈提 司马义 张继慈2徐新俊 艾买尔.依布拉音 牙生库尔班 卡布力卡斯木 《中国兽医寄生虫病》 2000年第1期24-25,共2页
对新疆民丰县叶亦克乡爆发家畜蠕形蚤病进行了调查。经鉴定,虫种为花蠕虫蚤。本文还介绍了该病的流行病学特点,症状及治疗情况。
关键词 绵羊 蠕行蚤病 调查
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Effects of stabilizing heat treatment on microstructures and creep behavior of Zn-10Al-2Cu-0.02Ti alloy 被引量:3
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作者 林高用 张锐 +2 位作者 王莉 雷玉霞 贺家健 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第1期86-91,共6页
The microstructures of as-extruded and stabilizing heat-treated Zn-10Al-2Cu-0.02Ti alloys were observed by scanning electron microscopy,transmission electron microscopy,electron probe microanalysis and X-ray diffracti... The microstructures of as-extruded and stabilizing heat-treated Zn-10Al-2Cu-0.02Ti alloys were observed by scanning electron microscopy,transmission electron microscopy,electron probe microanalysis and X-ray diffraction analysis techniques.The change in structure after heat treatment and its effects on room temperature creep behavior were investigated by creep experiments at constant stress and slow strain rate tensile tests.The results show that after stabilizing heat treatment((350℃,30 min,water-cooling)+(100℃,12 h,air-cooling)),the amount of α+η lamellar structure decreases,while the amount of cellular and granular structure increases.The heat-treated Zn-10Al-2Cu-0.02Ti alloy exhibits better creep resistance than the as-extruded alloy,and the rate of steady state creep decreases by 96.9% after stabilizing heat treatment. 展开更多
关键词 Zn-10Al-2Cu-0.02Ti alloy stabilizing heat treatment microstructure creep behavior
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某SUV盘式制动器低频颤鸣测试分析与工程实践 被引量:2
16
作者 张军 吴良桢 +3 位作者 许华政 屈亚堃 余靖 薛生龙 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2022年第1期265-270,共6页
汽车制动噪声是影响车辆驾乘舒适性的重要因素,而制动低频颤鸣问题常常发在低速行驶的工况,由于环境背景噪声较小,容易被市场用户投诉与抱怨,因针对该问题的工程改善方案涉及较多控制因素及相关零部件,所以一直是汽车制动舒适性开发的... 汽车制动噪声是影响车辆驾乘舒适性的重要因素,而制动低频颤鸣问题常常发在低速行驶的工况,由于环境背景噪声较小,容易被市场用户投诉与抱怨,因针对该问题的工程改善方案涉及较多控制因素及相关零部件,所以一直是汽车制动舒适性开发的重点与难点。以某SUV(Sport Utility Vehicle)车型蠕行颤鸣问题的测试排查分析过程为例,系统地阐述制动颤鸣现象发生的原理,给出工程控制的措施,提出轮辋法兰安装面与车轮螺栓预紧方式是控制制动低频噪声的关键因素之一,并通过制动盘安装连接方式的优化,实车验证了改进方案的有效性,这对于提升制动NVH(Noise Vibration Harshness)性能工程开发具有较重要的借鉴与指导意义。 展开更多
关键词 声学 盘式制动器 低频颤鸣 NVH性能 蠕行 轮辋法兰
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Effects of process parameters on mechanical properties and microstructures of creep aged 2124 aluminum alloy 被引量:7
17
作者 湛利华 李炎光 黄明辉 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第7期2232-2238,共7页
A series of tests were carried microstructures of 2124 aluminum alloy in increase of aging time, temperature and low-to-peak-to-low manner. No significant out to investigate the effects of process parameters on mechan... A series of tests were carried microstructures of 2124 aluminum alloy in increase of aging time, temperature and low-to-peak-to-low manner. No significant out to investigate the effects of process parameters on mechanical properties and creep aging process. The results show that creep strain and creep rate increase with the applied stress. The hardness of specimen varies with aging time and stress in a effect of temperature on hardness of material is seen in the range of 185-195 ℃. The optimum mechanical properties are obtained at the conditions of (200 MPa, 185 ℃, 8 h) as the result of the coexistence of strengthening S" and S' phases in the matrix by transmission electron microscopy (TEM). TEM observation shows that applied stress promotes the formation and growth of precioitates and no obvious stress orientation effect is observed in the matrix. 展开更多
关键词 aluminum alloy creep aging behavior age hardening mechanical property MICROSTRUCTURE process parameter
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真空吸附式爬壁机器人设计 被引量:9
18
作者 何雪明 丁毅 朱明波 《陕西科技大学学报(自然科学版)》 1997年第4期21-25,36,共6页
运用壁虎爬行原理,设计构思了真空吸附式爬壁机器人.采用多组橡胶吸盘将机器人吸附在墙面上,配以简单四杆机构完成其行走功能,从而达到擦洗整个墙面的目的.该机器人可用于建筑行业和洁净业.
关键词 壁面机器人 真空吸附 蠕行运动
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High temperature tensile deformation behavior of AZ80 magnesium alloy 被引量:4
19
作者 乔军 边福勃 +1 位作者 何敏 王瑜 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第10期2857-2862,共6页
Tensile behaviors of an AZS0 alloy were investigated by elongation-to-failure tensile tests at 300, 350, 400 and 450 ℃, and strain rates of 10-2 and 10-3 s 1. Strain-rate-change tests from 5×10-5 s-1 to 2x10-2 s... Tensile behaviors of an AZS0 alloy were investigated by elongation-to-failure tensile tests at 300, 350, 400 and 450 ℃, and strain rates of 10-2 and 10-3 s 1. Strain-rate-change tests from 5×10-5 s-1 to 2x10-2 s-1 were applied to study deformation mechanisms. The experimental data show that the material exhibits enhanced tensile ductilities of over 100% at 400 and 450 ℃ with stress exponent of 4.29 and activation energy of 149.60 kJ/mol, and initial fine grains preserve in evenly deformed gauge based on microstructure studies. The enhanced tensile ductilities are rate controlled by a competitive mechanism of grain boundary sliding and dislocation climb creep, based on which a model can successfully simulate the deformation behavior. 展开更多
关键词 AZ80 magnesium alloy tensile behavior SUPERPLASTICITY CREEP stress exponent
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地球形相的演变
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作者 张伯声 《石家庄经济学院学报》 1988年第1期1-13,2,共14页
地壳运动的方向分为上下、左右、前后三种。上下波动叫蚕行波,左右摆动叫蛇行波,前后推移叫蠕行波。地壳运动是这三种波相结合的运功,它们不可能相互分开。由这三种波浪运动所形成的或大或小的断块或岩石碎块镶嵌在一起,构成波浪状镶嵌... 地壳运动的方向分为上下、左右、前后三种。上下波动叫蚕行波,左右摆动叫蛇行波,前后推移叫蠕行波。地壳运动是这三种波相结合的运功,它们不可能相互分开。由这三种波浪运动所形成的或大或小的断块或岩石碎块镶嵌在一起,构成波浪状镶嵌构造。——这是本文作者所提出的构造学说。波浪状镶嵌构造运动并不形成正南北和正东西向构造,而是形成北西——南东和北东——南西的斜向构造,由这些斜向构造相互交叉,构成了地球上的网状构造格局。波浪状镶嵌构造的特点,其一是地块的相对稳定性和构造带的比较活动性;其二,构造带在力学上多是剪切或挤压张裂性质,它们总是交替进行的;其三,剪切带之间都有相等的间距,即等间距性。波浪状镶嵌构造说认为,地壳运动的推动力不仅是地球自转所派生的离心力与水平分力,而且还有地壳自身脉动的原因。 展开更多
关键词 镶嵌构造 构造地质 地球时 剪切带 地球自转 东西向构造 张裂 构造格局 波浪运动 蠕行
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