深部煤炭流态化开采装备自主行走机构多缸推进同步控制

我国浅部煤炭正逐渐开采殆尽,向地球深部开发资源已成为必然趋势和国家需求。针对2000 m以深的深部煤炭开采难题,设计了一种适用于深部煤炭流态化开采装备的自主行走机构,并重点对自主行走机构中液压推进系统的多缸同步控制难题进行了研究。首先,基于流态化开采工艺原理及装备组成,设计了一种增阻迈步式自主行走机构,可实现采掘、转化和输出等多舱体的分段式自主行走;其次,针对液压推进系统的多缸同步控制要求,分析对比了主从控制、相邻交叉耦合控制、偏差耦合控制、均值耦合控制4种控制策略以及比例、积分、微分控制(PID)算法、自抗扰控制器(ADRC)的优缺点,分别开展了在均匀负载、突变负载、时变负载3种工况下的控制性能仿真试验;再次,采用雷达图测评法对不同控制策略下的同步控制性能进行综合评价,最终选定基于ADRC的均值耦合控制方法为最佳同步控制策略;最后,研制自主行走机构试验台并开展了多液压缸同步控制试验,试验结果表明:当采用基于ADRC的均值耦合同步控制策略时,4个液压缸在不同工况下的最大同步误差均能保持在±5 mm以内,且具有优异的鲁棒性,可满足流态化开采装备自主行走机构的多缸同步推进要求。

排岩机履带行走装置接地比压分布规律研究

针对目前接地比压分布不均匀问题,本文以排岩机为例,建立了履带行走装置接地比压计算数学模型。基于Solidworks、MATLAB软件,对排岩机重心空间坐标值与其受料臂旋转角度、排料臂上仰角度及车体回转支承旋转角度进行了拟合。进一步通过ANSYS Workbench仿真软件,证明了所建接地比压计算模型的正确性。研究分析了接地比压随受料臂旋转角度、排料臂上仰角度、排岩机车体回转支承旋转角度的变化趋势。这里研究成果可为各种履带行走设备整机的设计及其工作地基的处理提供一定的参考。

带仿生躯干的被动行走机器人步态特性

为改善被动行走机器人的步态特性,受人体躯干同时具有刚性骨骼和柔性软组织启发,提出一种带刚柔仿生躯干的被动行走机器人模型,并研究其非线性动力学特性.将仿生躯干柔性部分等效为带质量的弹簧阻尼器,建立仿生躯干被动行走机器人的动力学模型.分别分析仿生躯干的等效弹性系数、等效阻尼系数、等效质量对被动行走机器人的行走步长和步行速度的影响规律,并与刚性躯干模型的结果进行对比.研究结果表明:相比于刚体躯干,仿生躯干使得被动行走具有更加丰富的步态行为;仿生躯干柔性不仅影响被动行走的行走步长及行走速度,还影响被动行走的稳定性;适当的躯干柔性可以在维持稳定周期步态的同时,提高被动行走机器人的行走步长及步行速度;与刚性躯干相比,带仿生躯干的被动行走步长能提高12%,行走速度能提高2%.

煤矿巡检机器人可变形行走机构设计

针对灾后井下复杂的非结构化环境,结合对煤矿巡检工作的要求,以简化机器人的越障动作与增强机器人对复杂地形的适应能力为目标,设计一种平行四边形连杆机构机器人行走机构。采用Solidworks建立巡检机器人行走机构的三维结构模型,对机器人进行越障能力和倾覆稳定性分析。研究结果表明,该巡检机器人行走机构具有更好的越障性能和稳定性。

肺切除术患者围手术期行走功能受损调查及其影响因素分析

目的 调查肺切除术患者围手术期行走功能受损情况及其影响因素。方法 回顾性分析2017年11月至2020年1月在四川省6家三级医院进行的一个肺癌围手术期症状调查队列(CN-PRO-Lung 1)中的497例患者(四川省肿瘤医院435例,成都市第三人民医院20例,江油市人民医院14例,自贡市第一人民医院13例,成都市第七人民医院8例,大竹县人民医院7例)的临床资料。采用MD安德森症状量表-肺癌子表(MD Anderson Symptom Inventory-Lung Cancer,MDASI-LC)评估患者围手术期行走功能受损的严重程度:2~4分定义为中度行走功能受损,≥5分定义为重度行走功能受损。出院时行走功能有效填写例数为402例。对其采用logistic回归分析确定患者出院时行走功能受损的危险因素。结果 患者术前、术后第1天、出院当天、出院1周和出院4周中重度行走功能受损发生率分别为8.9%、77.6%、53.5%、66.9%和54.8%,重度行走功能受损发生率分别为3.4%、60.0%、20.6%、27.6%和17.3%。多因素logistic回归分析显示,中重度(≥4分)疲劳、疼痛和气短均是患者出院时中重度行走功能受损的独立危险因素(均P<0.05);中重度疲劳、疼痛、气短和咳嗽均是患者出院时重度行走功能受损的独立危险因素(均P<0.05)。结论 积极控制术后症状,可改善接受肺切除术的患者出院时的行走功能,让其尽快回归正常生活和工作。

人体穿戴髋关节助力外骨骼的行走运动学分析

针对现有下肢助力外骨骼研究中缺少对关节层面的运动学分析以及缺少对髋关节外骨骼助力机制的研究这一现状,对一款髋关节助力外骨骼在多种助力模式下的运动进行采集和分析,得到被试在不穿戴外骨骼、外骨骼零助力、外骨骼低助力、外骨骼中助力、外骨骼高助力和外骨骼阻力共6种模式下的运动数据,并通过逆运动学计算和数据分析,得到关节角度曲线和步态特征。实验结果在关节层面明确了髋关节外骨骼的助力机制,可为助力外骨骼的设计和运动控制提供参考。

多学科协作制定的行走站立平衡运动康复护理模式在膝关节置换病人中的应用

目的:探究多学科协作制定的行走站立平衡运动康复护理模式在膝关节置换病人中的应用效果。方法:选取2022年1月—2023年4月于医院接受康复治疗的86例膝关节置换病人作为研究对象,按照随机数字表法将病人分为常规组与干预组,各43例。常规组实施常规康复训练,干预组实施多学科协作制定的行走站立平衡运动康复护理方案,两组均持续干预6周,比较干预前后两组病人步行功能[采用计时起立-行走测试(TUGT)、三维步态测试评价]、平衡能力[采用Berg平衡量表(BBS)评价]、膝关节功能[采用美国膝关节协会量表(KSS)评价]以及生活质量[采用世界卫生组织生活质量量表(WHOQOL-100)评价]变化。结果:干预后,两组TUGT计时均缩短(P<0.05),且干预组短于常规组(P<0.05);干预后,两组步速均增快、步幅均增大、患侧支撑相占比均升高(P<0.05),且干预组水平优于常规组(P<0.05);干预后,两组BBS评分,KSS量表中膝关节稳定性、疼痛、行走功能、活动度评分,WHOQOL-100量表中生理、心理、独立性、社会关系、环境、精神状态评分均升高(P<0.05),且干预组评分均高于常规组(P<0.05)。结论:多学科协作制定的行走站立平衡运动康复护理模式应用于膝关节置换病人中,有助于改善病人步行站立功能、肢体平衡功能和膝关节功能,提高病人生活质量。

长时间站立/行走时鞋垫参数对下肢舒适性的影响

探究了长时间站立/行走时鞋垫设计参数对人体下肢舒适性的影响。选取9名年轻女性分别穿着不同硬度(30°Shore C和40°Shore C)和足弓支撑高度(+1.5 mm、+3 mm)的鞋垫,测试初始站立、站立/行走60、120和180 min时的下肢生物力学和主观舒适度指标。结果表明,随着站立/行走时间的延长,三种鞋垫条件下受试者的主观不适感均显著增大;腿围在站立/行走前后未出现显著性差异;在站立/行走120 min内中足、后跟内侧压强时间积分(PTI)和腓骨长肌肌电均方根显著增加,180 min内前掌外侧和中足峰值压强(PP)显著增加。仅改变鞋垫硬度时,随着时间推移前掌和后跟外侧PP均表现为30°Shore C组大于40°Shore C组,中足PP和PTI则表现为30°Shore C组小于40°Shore C组,而增加足弓支撑高度能够降低中足PP和PTI。因此建议长时间站立/行走职业群体应选择较硬且足弓支撑较高的鞋垫,能够较大程度减少时间累积下的足部压力负荷;此外,鞋垫支撑高度也会对扁平足和高弓足人群产生不同影响,因此还需要综合考虑穿用者的足弓状态以选择适宜的足弓支撑高度。

计时起立-行走测试对老年2型糖尿病周围神经病变病人跌倒预测与风险评估价值研究

目的:分析计时起立-行走测试(TUGT)对老年2型糖尿病周围神经病变病人跌倒风险的评估价值。方法:回顾性分析2020年1月—2022年12月在我院内分泌科纳入治疗的2型糖尿病周围神经病变病人120例为研究对象,收集病人一般资料、TUGT测试结果,采用SPSS 22.0、R Studio 1.4.1103进行联合数据分析,研究相关性和预测价值。结果:本研究纳入的120例病人均顺利完成TUGT测试,完成率为100%,数据收集率为100%。所有病人TUGT时间为(16.03±3.29)s。Spearman相关性分析结果显示,TUGT时间与跌倒史、性别之间呈正相关(P<0.05);TUGT时间与2型糖尿病病程、合并周围神经病变病程、年龄之间无明显相关关系。TUGT时间用于预测老年2型糖尿病周围神经病变病人跌倒风险的最佳临界值为14.19 s,受试者工作特征曲线(ROC)曲线下面积(AUC)值为0.773,敏感度为86.29%,特异度为67.16%。结论:跌倒史、性别是影响老年2型糖尿病周围神经病变病人TUGT时间的危险因素,同时,TUGT时间对老年2型糖尿病周围神经病变病人跌倒具有良好的预测价值。

可行走性硬膜外分娩镇痛对高龄产妇临床分娩结局及产程时间、疼痛的影响价值分析

目的研究可行走性硬膜外分娩镇痛对高龄产妇的效果。方法选取2021年6月—2023年6月泰兴市人民医院收治的高龄产妇80例为研究对象,采用随机数表法分为。参照组(40例,常规分娩)和研究组(40例,可行走性硬膜外分娩镇痛)。对比两组焦虑自评量表(Self-rating Anxiety Scale,SAS)评分、疼痛数字评价量表(Numerical Rating Scale,NRS)评分、血清皮质醇(Cortisol,Cor)水平、血清泌乳素(Prolactin,PRL)水平、平均动脉压(Mean Artery Pressure,MAP)水平、异常胎心监护事件发生率、催产素使用率、产钳使用率、产程时间、产后出血量、阿氏(Apgar)评分。结果研究组镇痛0.5、1、2 h后的SAS、NRS评分均低于参照组,差异有统计学意义(P均<0.001)。镇痛2 h后,研究组的血清Cor水平较参照组更低,差异有统计学意义(P<0.05)。宫口开全时,研究组血清PRL水平比参照组更高,差异有统计学意义(P<0.05)。研究组宫口开3 cm时、宫口开10 cm时、胎儿娩出时的MAP水平,催产素使用率、产钳使用率,同参照组比较更低,差异有统计学意义(P均<0.05)。研究组母婴不良事件发生率为2.50%,比参照组的15.00%更低,差异有统计学意义(χ^(2)=3.614,P<0.05)。研究组的产程时间比参照组更短,差异有统计学意义(P<0.05)。两组异常胎心监护事件发生率、产后出血量、Apgar评分比较,差异无统计学意义(P均>0.05)。结论将可行走性硬膜外分娩镇痛,用于高龄产妇,可发挥良好的镇痛效果,并缩短产程,临床分娩结局更佳,且安全性良好。

卸料小车行走驱动轴断裂分析及改进措施

文章通过对某项目堆场顶卸料小车行走驱动轴进行受力计算,分析其断裂原因并提出解决办法,同时对此小车进一步改进给出合理建议。

兵团高职院校行走思政课教学模式研究

本研究聚焦兵团高职院校行走思政课的教学模式,旨在探索如何将理论教育与实践活动有效结合,以提升思政教育的实效性和吸引力。通过理论实践融合的课程架构,模块化划分的教学方案,互动参与的教学策略,以及学生引领的研究项目和反思评价的教学过程,本研究提出了一套创新的教学方法。这些方法旨在促进学生对社会问题的深刻理解,提高其批判性思维和社会责任感,同时加深对历史、政治和社会学等领域知识的掌握。本研究期望使思想政治理论课教学效果不断得到提升。

网络场域下行走的思政课实践教学实施路径

进入新时代,在网络场域下思政课实践教学受到前所未有的机遇与挑战,尤其是所有思想政治理论课程中的核心课程《毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论》课的实践教学,我们亟需“化危为机”,探索适合新时代当代大学生网络场域下的思政课实践教学路径。本文从实践教学在《毛泽东思想和中国特色社会主义理论体系概论》教学中的地位、高校思政课实践教学的问题瓶颈、网络场域下行走的思政课面临的机遇与挑战、网络场域下行走的思政课实践教学路径和结语五大方面最终探索出网络场域下行走的思政课实践教学路径,有创新网络场域下行走的思政课内容体系、搭建网络场域下行走的思政课实践基地和建设网络场域下行走的思政课网络平台三条路径,以期提高网络场域下思政课实践教学的时效性。

海上无人平台悬挂式巡检机器人行走机构设计与性能分析

针对海上无人值守平台智能化巡检的现实需求,设计一种悬挂式机器人行走机构,并对行走机构的驱动轮机构、承重轮机构、压紧轮机构、导向轮机构、防抖轮机构进行整体设计和性能分析。结合机器人本体及检测、算法系统,所设计的行走机构可用于海上无人平台日常巡检。

“微阅读·行走”项目“云行走”实践--基于馆校合作制作线上融合内容的阅读推广

本文以上海图书馆阅读推广项目“微阅读·行走”为例,阐述了该项目从线下行走转型为“云行走”后的新定位,从重塑线上融合内容等方面分析了该项目的特色,总结其主要成效,以期为公共图书馆推进公共文化服务及全民阅读推广实践提供参考。

某型液压挖掘机行走马达溜坡问题排查及解决措施

针对于某型液压挖掘机下坡时存在遛坡问题,发现低速挡和高速挡行走时,行走液压马达均存在吸空现象。通过对液压系统压力曲线进行采集分析,结合现场故障现象,确认故障原因为行走马达平衡阀节流阀阻尼设计不合理。通过更换行走马达平衡阀阻尼、主阀先导油口增加单向节流阀排除故障,为同类产品新产品开发与市场故障提供了参考,能够极大提升工作效率和质量。

圆弧足被动行走机器人动力学参数影响研究

被动行走机器人运动特性主要取决于动力学参数的选择。为研究参数变化对机器人步态的影响,以圆弧足被动行走机器人为研究对象,利用拉格朗日方法建立动力学方程并进行了数值仿真。借助分岔理论研究了圆弧足半径、质心位置、转动惯量和斜坡倾角对机器人稳定步态的影响。采用正交扰动向量法求解被动行走机器人这种非光滑系统的李雅普诺夫指数,对分岔动力学进行了验证。结果表明:随着质心位置、转动惯量和斜坡倾角增大,机器人步态出现倍周期分岔现象,当圆弧足半径在特定区间内增大时机器人仍保持周期一步态,但足半径过度增大会导致步态失稳;另外,双参数研究中对圆弧足半径和质心位置联合作用下机器人稳定参数区间变化进行了分析,并且发现机器人步态呈现出逆倍周期分岔现象。该研究结果为未来双足步行机器人的优化设计和主动控制提供了重要参考。

利用内部信息的农用自动引导行走车的研究(第6报) 农用自动引导行走车的实验研究

在已介绍过检测、控制系统基础上，该文主要介绍自动引导行走车的自动引导行走实验。在进行了直线、直角转弯行走实验的基础上，又进行了直线的抗干扰、路径变更、正弦曲线的自动行走实验。取得了良好的实验效果。

基于随机行走模型的人致振动舒适度研究

为研究人群密度对人行桥结构的振动影响,首先,建立了双向随机行走模型,推导了随机荷载作用下结构振动响应解析解;然后,对比分析了人群密度对结构振动响应的影响规律;最后,通过研究行人实感时程与总时程之间的相关关系,定义了舒适度放大系数,以荆州市某人行天桥为例,进行振动舒适度评价,验证了双向随机行走模型及舒适度放大系数的适用性。结果表明:人行桥结构加速度响应随人群密度增大呈现出先增大后减小的规律;行人实感时程与总时程具有显著的相关性,根据舒适度放大系数可建立对应关系;舒适度放大系数随着振动响应峰值的增大而减小,随着人群密度的增大而增大;该类结果对人行桥振动舒适度定量计算具有参考借鉴意义。

老年人工具性生活活动能力水平与常速行走步态特征的关联分析

目的探讨老年人常速行走下步态参数特征及其与工具性生活活动能力(instrumental activity of daily living,IADL)水平的关系。方法2023年2-8月,应用方便抽样,选取北京医院60岁及以上自愿接受调查的老年人为研究对象进行横断面调查,收集研究对象的一般特征资料,采用IADL量表评估IADL水平,依据IADL是否受损将研究对象分为两组,使用多传感器可穿戴步态分析仪IDEEA采集研究对象常速行走状况下的步态参数。采用多因素Logistic回归模型分析老年人常速行走下步态参数与IADL受损发生风险的关联。结果共739例纳入研究,受损组293例,正常组446例。与正常组比较,受损组老年人时空步态参数如步速、步频和步长等降低,动力学参数如大腿摆动功、地面冲击力和脚离地角度降低,步态周期参数如单脚支撑时间等增加,差异有统计学意义(P<0.05)。多因素Logistic回归分析结果显示,步频、步长、跨步长、足落地控制和脚离地角度与IADL受损存在关联(P<0.05)。年龄分层分析中,≥70岁老年人群步态特征与IADL受损发生风险呈现更为显著的相关性(P<0.05)。结论IADL受损老年人步态性能下降,时空步态参数与动力学参数与老年人IADL受损关系密切。