评估功能性电刺激治疗截瘫患者行走效率的三维重心动态图

目的 研究功能性电刺激 (functionalelectricalstimulation ,FES)治疗截瘫患者行走效率的评估方法。方法 介绍一种用三维重心动态图来评估FES治疗截瘫患者行走效率的新方法。其主要构件是一套基于标准步行器的测试系统 ,该系统可以实时获得上肢支撑力数据 ,通过一套截瘫上躯干力学模型转化为三维重心动态图来显示重心运动轨迹 ,从而客观定量地评估出用身体平衡状况表征的FES行走效率。结果 静态标定显示系统测试精确度好于 1.0 1% ,非线性度小于 0 .8% ,交互干扰小于 3 .2 %。相关测试结果来自正在接受FES行走训练的截瘫患者。结论 初步表明该方法可以用于 :(1)FES治疗截瘫患者行走效率的评估 ;(2 )患者自我训练的平衡控制指导 ;(3 )作为反馈信号选择一种有效的FES模式和阵列 。

潜孔钻机履带行驶液压驱动系统效率研究

简析潜孔钻机液压行驶驱动系统的结构组成及其工作原理,结合钻机的行走工况,推导变量泵-马达液压驱动系统行走速度效率的数学模型,并对容积效率、机械效率与钻机行走速度之间的总效率关系进行深入研究,得出不同工况下钻机最优效率的行走速度范围及泵-马达排量控制合理的范围。为同类工程车辆行驶液压驱动系统的性能评估和优化设计提供了一个新的途径。

Velocity and Dispersion for a Two-Dimensional Random Walk

In the paper,we consider the transport of a two-dimensional random walk.The velocity and the dispersionof this two-dimensional random walk are derived.It mainly show that:(i)by controlling the values of the transition rates,the direction of the random walk can be reversed;(ii)for some suitably selected transition rates,our two-dimensionalrandom walk can be efficient in comparison with the one-dimensional random walk.Our work is motivated in part by thechallenge to explain the unidirectional transport of motor proteins.When the motor proteins move at the turn pointsof their tracks(i.e.,the cytoskeleton filaments and the DNA molecular tubes),some of our results in this paper can beused to deal with the problem.

基于Simmechanics仿人机器人下肢的能耗分析

在对下肢动力学分析的基础上,建立符合人体运动特点的仿人机器人下肢模型,根据人体动力学方程,在机械仿真模块中建模。利用惯性动作捕捉系统和数据采集软件对人体下肢关节角度信号进行采集。基于仿真模型进行能量流动特性研究和行走能量效率计算。通过比较仿真测得的生物力学信息与计算值的吻合程度验证模型的合理性,建立能量流动方程,实现高效行走步态分析。建立的仿真模型和能量流动方程能够为设计高性能的仿人机器人提供借鉴。