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深部煤炭流态化开采装备自主行走机构多缸推进同步控制 被引量:1
1
作者 鲍久圣 李玥锋 +4 位作者 周恒 阴妍 赵少迪 王忠宾 葛世荣 《煤炭科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期264-278,共15页
我国浅部煤炭正逐渐开采殆尽,向地球深部开发资源已成为必然趋势和国家需求。针对2000 m以深的深部煤炭开采难题,设计了一种适用于深部煤炭流态化开采装备的自主行走机构,并重点对自主行走机构中液压推进系统的多缸同步控制难题进行了... 我国浅部煤炭正逐渐开采殆尽,向地球深部开发资源已成为必然趋势和国家需求。针对2000 m以深的深部煤炭开采难题,设计了一种适用于深部煤炭流态化开采装备的自主行走机构,并重点对自主行走机构中液压推进系统的多缸同步控制难题进行了研究。首先,基于流态化开采工艺原理及装备组成,设计了一种增阻迈步式自主行走机构,可实现采掘、转化和输出等多舱体的分段式自主行走;其次,针对液压推进系统的多缸同步控制要求,分析对比了主从控制、相邻交叉耦合控制、偏差耦合控制、均值耦合控制4种控制策略以及比例、积分、微分控制(PID)算法、自抗扰控制器(ADRC)的优缺点,分别开展了在均匀负载、突变负载、时变负载3种工况下的控制性能仿真试验;再次,采用雷达图测评法对不同控制策略下的同步控制性能进行综合评价,最终选定基于ADRC的均值耦合控制方法为最佳同步控制策略;最后,研制自主行走机构试验台并开展了多液压缸同步控制试验,试验结果表明:当采用基于ADRC的均值耦合同步控制策略时,4个液压缸在不同工况下的最大同步误差均能保持在±5 mm以内,且具有优异的鲁棒性,可满足流态化开采装备自主行走机构的多缸同步推进要求。 展开更多
关键词 深部开采 液压推进系统 均值耦合控制 多缸同步 自抗扰控制器(ADRC) 自主行走机构
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煤矿巡检机器人可变形行走机构设计 被引量:2
2
作者 李洋 李渊 武泽伟 《煤》 2024年第3期27-30,共4页
针对灾后井下复杂的非结构化环境,结合对煤矿巡检工作的要求,以简化机器人的越障动作与增强机器人对复杂地形的适应能力为目标,设计一种平行四边形连杆机构机器人行走机构。采用Solidworks建立巡检机器人行走机构的三维结构模型,对机器... 针对灾后井下复杂的非结构化环境,结合对煤矿巡检工作的要求,以简化机器人的越障动作与增强机器人对复杂地形的适应能力为目标,设计一种平行四边形连杆机构机器人行走机构。采用Solidworks建立巡检机器人行走机构的三维结构模型,对机器人进行越障能力和倾覆稳定性分析。研究结果表明,该巡检机器人行走机构具有更好的越障性能和稳定性。 展开更多
关键词 机器人 行走机构 越障
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海上无人平台悬挂式巡检机器人行走机构设计与性能分析
3
作者 王鹏 《天津科技》 2024年第4期81-83,共3页
针对海上无人值守平台智能化巡检的现实需求,设计一种悬挂式机器人行走机构,并对行走机构的驱动轮机构、承重轮机构、压紧轮机构、导向轮机构、防抖轮机构进行整体设计和性能分析。结合机器人本体及检测、算法系统,所设计的行走机构可... 针对海上无人值守平台智能化巡检的现实需求,设计一种悬挂式机器人行走机构,并对行走机构的驱动轮机构、承重轮机构、压紧轮机构、导向轮机构、防抖轮机构进行整体设计和性能分析。结合机器人本体及检测、算法系统,所设计的行走机构可用于海上无人平台日常巡检。 展开更多
关键词 悬挂式机器人 行走机构 日常巡检 结构设计 性能分析
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矿用本安型轨道式巡检机器人行走机构研究
4
作者 亓玉浩 刘帅 冯聪 《煤炭技术》 CAS 2024年第9期241-243,共3页
随着数字化转型的推进,煤矿行业对巡检机器人的需求不断增长。在巡检机器人的设计中,行走机构的设计尤为关键,因为煤矿工作环境特殊,对行走机构有着严格的要求。为了确保机器人在煤矿环境中稳定、可靠地工作,需要对行走机构的受力情况... 随着数字化转型的推进,煤矿行业对巡检机器人的需求不断增长。在巡检机器人的设计中,行走机构的设计尤为关键,因为煤矿工作环境特殊,对行走机构有着严格的要求。为了确保机器人在煤矿环境中稳定、可靠地工作,需要对行走机构的受力情况进行精确计算,并论证了设计的可行性。 展开更多
关键词 巡检机器人 行走机构 稳定性 电机
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EBZ200H掘进机行走机构打滑问题分析与改进设计研究
5
作者 李飞飞 《机械管理开发》 2024年第2期217-218,242,共3页
针对EBZ200H型掘进机工作过程中存在打滑的问题,开展了行走机构打滑原因分析,结果表明,掘进机行走机构驱动轮与履带啮合齿数较少和排渣困难是出现驱动轮打滑的主要原因。通过改进掘进机行走机构驱动轮的结构,包括节距、齿宽、齿的排数等... 针对EBZ200H型掘进机工作过程中存在打滑的问题,开展了行走机构打滑原因分析,结果表明,掘进机行走机构驱动轮与履带啮合齿数较少和排渣困难是出现驱动轮打滑的主要原因。通过改进掘进机行走机构驱动轮的结构,包括节距、齿宽、齿的排数等,增加了驱动轮与履带运行过程中的啮合齿数,同时,为掘进机行走机构侧面和驱动轮齿之间设计了挡煤装置,有效控制了煤泥进入驱动轮和履带啮合位置,能够及时排出驱动轮齿间的煤泥,提高了掘进机行走机构运行的稳定性,降低了每月打滑次数,减少了设备运维人员,为煤炭企业创造了更多的经济效益。 展开更多
关键词 掘进机 行走机构 打滑问题 啮合齿数 挡煤装置
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不同工况条件下采煤机行走机构齿轨轮啮合仿真研究
6
作者 韩晋亮 《机械管理开发》 2024年第10期38-40,共3页
介绍两种齿轨轮齿形结构,并采用有限元分析方法,对不同工况条件下两种齿轨轮齿形结构的啮合情况进行仿真分析,进而分别获取不同工况条件下的齿面接触应力和齿根弯曲应力,由此确认一种最佳的齿轨轮齿形方案,将其应用于工程实践,检验齿轨... 介绍两种齿轨轮齿形结构,并采用有限元分析方法,对不同工况条件下两种齿轨轮齿形结构的啮合情况进行仿真分析,进而分别获取不同工况条件下的齿面接触应力和齿根弯曲应力,由此确认一种最佳的齿轨轮齿形方案,将其应用于工程实践,检验齿轨轮齿形方案的有效性。 展开更多
关键词 采煤机 行走机构 齿轨轮 啮合特性 仿真分析
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光伏板清扫机器人行走机构支撑架应力应变试验研究
7
作者 韩留 《机械管理开发》 2024年第2期26-27,30,共3页
通过采用静态应变仪对光伏板清扫机器人行走机构支撑架进行静态测试,在满载的基础上,同时考虑行走机构实际工作时可能产生变形的地方,所以在支撑架上选取4个点进行测试,得到相应的试验数据,再将其与有限元分析结果进行分析对比。结果显... 通过采用静态应变仪对光伏板清扫机器人行走机构支撑架进行静态测试,在满载的基础上,同时考虑行走机构实际工作时可能产生变形的地方,所以在支撑架上选取4个点进行测试,得到相应的试验数据,再将其与有限元分析结果进行分析对比。结果显示,有限元分析结果与试验数据在整体上基本吻合,从而验证了设计的可靠性,为后续新型光伏板清扫机器人行走机构的优化设计打下基础。 展开更多
关键词 光伏板清扫机器人 行走机构 支撑架 应力 应变
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采煤机行走机构销排受力分析与改进设计探究
8
作者 高张龙 《机械管理开发》 2024年第7期188-189,192,共3页
基于有限元仿真分析法,介绍一种采煤机行走机构销排改进设计,具体改进设计中引入ANSYS有限元仿真分析软件实施采煤机行走机构销排受力仿真分析,并根据分析结果确认销排引入集中区域,提出对应的改进设计。最后,将改进设计应用于工程实践... 基于有限元仿真分析法,介绍一种采煤机行走机构销排改进设计,具体改进设计中引入ANSYS有限元仿真分析软件实施采煤机行走机构销排受力仿真分析,并根据分析结果确认销排引入集中区域,提出对应的改进设计。最后,将改进设计应用于工程实践,证明改进设计中销排可满足使用需求。 展开更多
关键词 采煤机 行走机构 销排 受力分析 改进设计
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不同工况下采煤机行走机构导向滑靴的分析
9
作者 张雷雷 《机械管理开发》 2024年第6期35-36,共2页
基于采煤机行走机构导向滑靴的失效特点,介绍一种导向滑靴改进设计。具体设计中引入ANSYS软件,通过SolidWorks+ANSYS方式构建采煤机行走机构导向滑靴仿真模型,并以此为基础实施导向滑靴有限元仿真分析,确认导向滑靴受力薄弱点,提出针对... 基于采煤机行走机构导向滑靴的失效特点,介绍一种导向滑靴改进设计。具体设计中引入ANSYS软件,通过SolidWorks+ANSYS方式构建采煤机行走机构导向滑靴仿真模型,并以此为基础实施导向滑靴有限元仿真分析,确认导向滑靴受力薄弱点,提出针对性导向滑靴改进设计。将导向滑靴改进设计应用于工程实践,确认导向滑靴改进设计可满足应用性能需求。 展开更多
关键词 采煤机 工况条件 行走机构 导向滑靴
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光伏板清扫机器人行走机构静力学分析
10
作者 韩留 《机械管理开发》 2024年第4期28-30,共3页
光伏板清扫机器人行走机构两侧结构对称,由行走同步带、同步带传动机构、辅助支撑轮机构和行走机构支撑架等组成,行走机构支撑架是行走机构的重要组成部分.运用SolidWorks对行走机构支撑架进行建模和简化,通过有限元分析软件ANSYS Workb... 光伏板清扫机器人行走机构两侧结构对称,由行走同步带、同步带传动机构、辅助支撑轮机构和行走机构支撑架等组成,行走机构支撑架是行走机构的重要组成部分.运用SolidWorks对行走机构支撑架进行建模和简化,通过有限元分析软件ANSYS Workbench对其进行静力学分析,计算出最大变形为0.04 mm、最大应力为31.12 MPa,能够满足使用设计要求,可为后续优化设计提供参考. 展开更多
关键词 行走机构 支撑架 静力学分析
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变间距曲线钢筋网环境作业装置行走机构研究
11
作者 魏帼钧 马仲举 王怀东 《工程建设与设计》 2024年第17期158-161,共4页
通过分析作业环境的特点,研究了一种基于平行四边形原理的步履式行走机构,对模型进行了运动仿真,并在实验室环境进行了多次试验。结果表明,步履式行走机构可以在平面钢筋网上自由行走,不受钢筋间距以及线形的影响。可见,该行走机构具备... 通过分析作业环境的特点,研究了一种基于平行四边形原理的步履式行走机构,对模型进行了运动仿真,并在实验室环境进行了多次试验。结果表明,步履式行走机构可以在平面钢筋网上自由行走,不受钢筋间距以及线形的影响。可见,该行走机构具备广泛应用于各类工程平面钢筋环境下施工作业的条件,可改变传统人工在钢筋网上行走作业模式。 展开更多
关键词 变间距曲线钢筋网 行走机构 作业模式
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矿用掘锚一体机行走机构分部结构分析与参数设计研究
12
作者 张炫 《煤矿现代化》 2024年第4期45-49,共5页
基于矿用掘锚一体机中行走机构分部为研究背景,详细介绍和阐释了行走机构分部中张紧轮组、张紧装置、履带架、支重轮、履带链和驱动装置等6个主要机械构件的主要零件组成及其所起到的功能作用,并进一步针对行走机构分部内相关参数进行... 基于矿用掘锚一体机中行走机构分部为研究背景,详细介绍和阐释了行走机构分部中张紧轮组、张紧装置、履带架、支重轮、履带链和驱动装置等6个主要机械构件的主要零件组成及其所起到的功能作用,并进一步针对行走机构分部内相关参数进行了设计,指明了履带链装置机械构件、驱动装置机械构件、液压马达机械构件、行走减速器机械构件和张紧装置机械构件等相关核心参数的设计结果。研究结果为改善和提高矿用掘锚一体机中行走机构分部的性能可靠性奠定了基础,在此基础上后续可以对行走机构分部进行进一步的优化研究,旨在使其带动掘锚一体机整机实现在掘进工作面内良好、稳定的运移。 展开更多
关键词 煤矿 掘锚一体机 行走机构 结构分析 参数设计
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矿用巡检机器人行走机构有限元分析与仿真研究
13
作者 董浩 《自动化应用》 2024年第5期22-24,共3页
为了解决煤矿井下设备人工巡检的难题,设计了矿用履带式智能巡检机器人。该机器人搭载了多种高灵敏度检测传感器、大容量锂电池、中央控制器等,实现了对煤矿井下空间环境参数的远程监控。采用有限元分析法建模巡检机器人行走机构并进行... 为了解决煤矿井下设备人工巡检的难题,设计了矿用履带式智能巡检机器人。该机器人搭载了多种高灵敏度检测传感器、大容量锂电池、中央控制器等,实现了对煤矿井下空间环境参数的远程监控。采用有限元分析法建模巡检机器人行走机构并进行动力学仿真,设置不同的工况进行数值模拟。结果表明,煤矿巡检机器人在上坡运行过程中输出扭矩变化恒定,波动较小,整车结构紧凑且运行稳定可靠,有助于传感器准确采集现场数据、获取高清现场图像。 展开更多
关键词 煤矿 智能巡检机器人 履带行走机构 有限元仿真
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采煤机行走机构动态啮合特性分析 被引量:26
14
作者 周甲伟 刘瑜 +1 位作者 刘送永 杜长龙 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期230-235,共6页
为分析渐开线采煤机行走轮与Ⅲ型销轨的动态啮合特性,基于ANSYS/LS_DYNA建立行走机构动态啮合过程数值分析模型,以牵引阻力和行走速度为变量研究行走机构动态啮合特性,得到动态啮合时行走速度波动、节线和齿根受力的变化规律.研究结果表... 为分析渐开线采煤机行走轮与Ⅲ型销轨的动态啮合特性,基于ANSYS/LS_DYNA建立行走机构动态啮合过程数值分析模型,以牵引阻力和行走速度为变量研究行走机构动态啮合特性,得到动态啮合时行走速度波动、节线和齿根受力的变化规律.研究结果表明:牵引阻力对行走机构速度波动和节线及齿根受力规律影响显著,随着牵引阻力增大,啮合点在节线附近时对应齿面应力相对较低,但整个啮合过程中应力波动增大;行走速度变化对速度波动持续时间有较大影响;随着行走速度增大,各项载荷峰值呈现先减小后小幅增大的现象,且到达峰值后衰减加剧. 展开更多
关键词 采煤机行走机构 动态啮合 牵引阻力 行走速度 数值分析
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直进轮式全驱动管内行走机构的研究 被引量:19
15
作者 邓宗全 王杰 +2 位作者 刘福利 李笑 陈明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1995年第2期121-122,共2页
本文提出了一种新的管内行走机构.它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的6个行进轮,从而实现了可以轴向直进全驱动的管内行走.该机构结构紧凑,驱动效率高,制造容易,安装方便,工作可靠.
关键词 机器人 行走机构 管道机器人
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果园采摘平台行走机构的研究现状及发展趋势 被引量:36
16
作者 刘大为 谢方平 +1 位作者 李旭 王小龙 《农机化研究》 北大核心 2013年第2期249-252,共4页
果园采摘平台是果实采摘过程中运用得最多的采摘机械。我国果树多种植在丘陵山地,地面崎岖不平,采摘机械行走机构性能的好坏关系到果园采摘作业效率和作业人员的安全。为此,从目前国内外常见的果园采摘平台行走机构典型应用分析入手,结... 果园采摘平台是果实采摘过程中运用得最多的采摘机械。我国果树多种植在丘陵山地,地面崎岖不平,采摘机械行走机构性能的好坏关系到果园采摘作业效率和作业人员的安全。为此,从目前国内外常见的果园采摘平台行走机构典型应用分析入手,结合丘陵山地果园地貌特征以及小型机器人行走机构的部分应用,提出设计一种适合丘陵山地果园行走的、具有轻质化以及高离地间隙特征的仿形履带式行走机构。该机构在我国果园采摘平台的研制和推广上具有实际应用价值。 展开更多
关键词 果园采摘平台 行走机构 履带式 轮式
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仿驼足车辆行走机构的设计与试验 被引量:7
17
作者 李杰 庄继德 +1 位作者 裘熙定 魏东 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第6期676-679,共4页
研制高通过性的沙漠车辆行走机构,是解决沙漠地区交通运输问题的关键,对加快沙漠资源的开发和利用具有重要的意义。对驼足结构、驼足与沙地独特作用方式进行了分析。根据仿生原理,首次提出了两种新型车辆行走机构:仿驼步行足和仿驼... 研制高通过性的沙漠车辆行走机构,是解决沙漠地区交通运输问题的关键,对加快沙漠资源的开发和利用具有重要的意义。对驼足结构、驼足与沙地独特作用方式进行了分析。根据仿生原理,首次提出了两种新型车辆行走机构:仿驼步行足和仿驼足轮胎的设计原理。研制了仿驼步行足和仿驼足橡胶轮胎,并进行了牵引性能试验。结果表明,2种车辆行走机构牵引性能良好,从而为研制和开发步行车辆和沙漠车辆奠定了基础。 展开更多
关键词 仿生 驼足 车辆行走机构 步行足 轮胎
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轮履复合机器人行走机构的设计及运动学分析 被引量:12
18
作者 司跃元 赵新华 +2 位作者 侍才洪 张西正 陈炜 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第7期191-193,共3页
提出了一种新式轮履复合机器人的行走机构的设计方案。对机器人行走机构进行了结构设计,设计包括机器人的轮履变体轮的设计及其传动系统的设计。轮履复合机器人在履带式移动和轮式移动之间的相互转变,使得机器人具有在正常路面的高机动... 提出了一种新式轮履复合机器人的行走机构的设计方案。对机器人行走机构进行了结构设计,设计包括机器人的轮履变体轮的设计及其传动系统的设计。轮履复合机器人在履带式移动和轮式移动之间的相互转变,使得机器人具有在正常路面的高机动性以及在复杂路面的高通过性.同时,机器人还具有机构可重构、体积小等特点。最后,对机器人轮式行走和履带方式行走特别是履带方式越沟壑、爬斜坡、上台阶作了运动学分析,为后续机器人的研究提供了理论基础。 展开更多
关键词 行走机构 设计 传动系统 运动学
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销轨弯曲角对采煤机行走机构动力学特性的影响 被引量:13
19
作者 张丹 田操 +2 位作者 孙月华 任春平 左胜甲 《黑龙江科技学院学报》 CAS 2014年第3期262-266,276,共6页
为研究行走轮经过销轨连接处时的动力学特性,分析输送机在水平弯曲和垂直弯曲两种工况下销齿啮合中的三种激励,建立了销齿啮合力和导向滑靴与销轨间最小间隙的数学模型。利用ADAMS建立行走机构动力学仿真模型,模拟销轨间不存在弯曲角、... 为研究行走轮经过销轨连接处时的动力学特性,分析输送机在水平弯曲和垂直弯曲两种工况下销齿啮合中的三种激励,建立了销齿啮合力和导向滑靴与销轨间最小间隙的数学模型。利用ADAMS建立行走机构动力学仿真模型,模拟销轨间不存在弯曲角、存在水平弯曲角和存在垂直弯曲角三种状态的动力学特性。结果表明:销轨间不存在弯曲角时,行走轮角速度波动率为10.5%。随着弯曲角度的增大,行走轮角速度波动幅值由77(°)/s增大到83(°)/s,销齿啮合力幅值由504 kN增大至632 kN;而垂直弯曲角对行走轮速度波动不大,对销齿啮合力影响可忽略不计。该研究为行走轮与销齿的可靠性设计提供参考依据。 展开更多
关键词 行走机构 销轨弯曲角 导向滑靴与齿轨间隙 动力学特性
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履带行走机构功率损耗分析系统设计与实现 被引量:7
20
作者 朱爱斌 王步康 +2 位作者 田超 周尧 陈渭 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2011年第6期444-448,共5页
履带行走机构是性能要求高、结构复杂的机械装备产品.针对履带行走机构的功率损耗较大、运行效率很低的问题,分析了履带行走机构的内外阻力及功率损耗,设计了功率损耗分析系统功能模块与结构,并开发实现了履带行走机构功率损耗分析系统... 履带行走机构是性能要求高、结构复杂的机械装备产品.针对履带行走机构的功率损耗较大、运行效率很低的问题,分析了履带行走机构的内外阻力及功率损耗,设计了功率损耗分析系统功能模块与结构,并开发实现了履带行走机构功率损耗分析系统.该系统能够通过分析履带行走机构功率损耗来获得履带行走机构驱动电机的匹配功率,从而指导履带行走机构的电机选型,同时能够提高履带行走机构样机设计和功率损耗分析的效率. 展开更多
关键词 履带行走机构 功率损耗 功率匹配 功能模块
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