SCARA用小型谐波齿轮减速器齿轮磨损故障预测的研究

工业机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”,其中顺应性装配机器人手臂(SCARA)因其具有高刚性和高精度,广泛应用于汽车制造、电子制造的生产流水线场景。此外,在医疗康复、科学研究、教育等领域SCARA机器人都扮演着重要角色,其中谐波齿轮减速器作为核心组件之一,是保证SCARA机器人高精度和高可靠性的核心部件。谐波齿轮减速器的齿轮磨损是SCARA机器人最典型的故障之一,磨损后会引起噪声、齿轮强度降低、漏油、设备发热等问题,从而引发安全事故、造成生产污染,因此其预测方法的研究十分重要且必要。本文通过试验和数据采集,收集了不同工作条件下的谐波齿轮减速器转矩信号,经过分析和处理后发现可以通过转矩信号的特征变化,及时发现或预防因谐波齿轮减速器磨损造成的危害,为后续高质高效的自动化生产提供了保障。

谐波齿轮减速器效率测试系统的研究

介绍一种基于LabVIEW8.5的谐波齿轮减速器效率测试系统的测试原理和系统结构,并从硬件、软件两个方面对系统进行介绍。该系统将硬件试验台、传感器、数据采集卡、计算机和LabVIEW软件结合起来,运用先进的虚拟仪器技术进行谐波齿轮减速器效率试验,以较低的成本实现高精度、高质量的测试功能,是对减速器效率测试方法的一种发展,为谐波齿轮减速器性能的研究及进一步的优化设计提供参考。

基于ABAQUS的谐波齿轮减速器齿式输出刚轮的应力分析

简要的介绍了齿式输出刚轮应用在谐波齿轮减速器中的优点,再以单晶炉中谐波齿轮减速器的齿式输出刚轮为研究对象,在ABAQUS中建立其装配模型,并施加满足实际工况的约束与载荷,研究齿式输出刚轮的应力、位移分布。在轴承的两端应力集中比较严重;在输出端位移比较大,且主要是由外部集中力作用引起。

基于ANSYS的谐波齿轮减速器疲劳寿命仿真分析

谐波齿轮减速器是一种新型机械传动机构,其寿命评估越来越受到人们的重视。谐波齿轮减速器的最主要的故障模式是柔轮的疲劳断裂,故该文采用三维实体建模和有限元分析的方法,首先对柔轮进行实体建模,分析其受力情况,并根据相关的理论对实体模型进行简化,在ANSYS软件中利用有限元方法进行静力结构分析,并在此基础上引入疲劳分析模块进行疲劳寿命估计。计算结果表明该方法能够对谐波齿轮减速器进行较为有效的寿命估计。

谐波齿轮减速器啮合状况研究

谐波齿轮减速器的工作性能与其啮合状况有密切联系，而啮合状况又与减速器的几何参数、柔轮变形状况有关。本文在考虑柔轮二维变形条件下，上机计算了减速器不受载荷时的轮齿侧隙分布情况及受载时的啮合击数、啮合力分布规律，计算结果与实际情况相符。这为改进减速器的设计、提高其工作性能打下了良好的基础。

谐波齿轮减速器虚拟测试系统的研究

在对谐波齿轮减速器的转矩、转速、效率、传动精度等参数的测试方法、测试原理研究的基础上,利用虚拟仪器技术,对谐波齿轮减速器的性能测试系统进行了研究和设计。并运用labview2009软件编程,设计了适用于谐波齿轮减速器的虚拟测试系统。该测试系统充分发挥了计算机的处理能力,降低了硬件成本投入。

谐波齿轮减速器传动误差测试系统的研究

在虚拟仪器技术的基础上,对谐波齿轮减速器的传动误差测试系统进行了研究和设计。确定了谐波齿轮减速器的传动误差测试方法、测试原理。该系统将硬件试验台、扭矩传感器、角度传感器、数据采集卡、运动控制卡、工控机、驱动电机和labview软件结合编程,充分发挥了计算机的处理能力,以较低的成本实现了高精度、高质量的测试功能,对谐波减速器传动误差的研究和检测提供了依据。

一种新型的谐波齿轮减速器

提出了在传统的谐波齿轮减速器的基础上作出的一种改进设计，新型的谐波齿轮减速器引用了二柱状齿环相套叠构成双层椭圆齿轮的方案，减速器输出用上内齿刚轮。对减速器的减速比作了计算分析。

太阳翼驱动机构谐波齿轮减速器动态可靠性优化设计

谐波齿轮减速器广泛应用于太阳翼驱动机构,具有较强的承载能力,也易于实现轻量化设计,同时具有诸如回差低、减速比范围大等优点。受诸多不确定因素如磨损和载荷等的影响,谐波齿轮减速器的强度随着服役过程的推进而逐步退化。将强度退化引入谐波齿轮减速器静态可靠性优化设计模型中,运用Gamma过程对柔轮疲劳强度退化进行表征,以此建立考虑强度退化的可靠性优化设计模型,并应用MATLAB对所建优化模型进行求解。结果表明:考虑强度退化的优化设计结果比静态的优化设计结果更加保守。考虑强度退化时,谐波齿轮减速器在初始设计阶段就必须使可靠度高于最低要求值,因此此种情况下得到的谐波齿轮减速器通常更加安全可靠。

《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准于2014年12月起实施

日前,由江苏省减速器产品质量监督检验中心主持制定的国家标准《机器人用谐波齿轮减速器》由国家标准化管理委员会正式发布,于2014年12月31日起实施。 随着我国机械工业向着高端制造和智能化方向转型升级,工业机器人在不久的未来将成为工业生产的主力军,2013年我国已经成为世界工业机器人采购大国。减速器是工业机器人三大核心零部件之一,制造精密,技术含量和附加值高，市场空间巨大。

《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准颁布实施

国家质量监督检验检疫总局、国家标准化管理委员会在《中华人民共和国国家标准公告》2014年第14号中发布，《机器人用谐波齿轮减速器》（GB／T30819-2014）已于2014年5月6日发布，并于2014年12月31日起正式实施。

《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准颁布实施

国家质量监督检验检疫总局、国家标准化管理委员会在《中华人民共和国国家标准公告》2014年第14号中发布，《机器人用喈波齿轮减速器》（GB／T30819—2014）已于2014年5月6日发布，并于2014年12月31日起正式实施。

动力谐波齿轮减速器优化设计的研究

本研究在综合分析影响谐波齿轮承载能力诸因素的基础上，以提高减速器承载能力为主要设计目标，利用机械优化技术建立了多目标优化设计数学模型，并开发出了相应的优化设计软件（ＰＨＧＲ－ＣＡＤ），对其主要的啮合参数和结构参数进行优化，得到了较好的设计结果。

短谐波齿轮减速器的运动精度试验与分析

简要介绍了一种新型谐波齿轮减速器———短谐波齿轮减速器的结构 ,用传动链测试仪测出其运动精度 ,并与常用谐波齿轮减速器做了对比分析。具有轴向尺寸大大缩短 ,结构紧凑 ,有利于节约空间 ,减轻重量的优点 ,但运动精度有一定幅度的降低。

差动谐波齿轮传动减速器的设计

本文介绍一种全新的。

封闭谐波-行星齿轮减速器的设计研究

本文较详细地讨论了封闭谐波 -行星齿轮减速器的设计计算。文中阐述了该封闭行星传动机构的传动比计算 ,受力分析和效率计算。同时 ,还附有一个实际示例 -电动扳手的反求设计计算。因此 ,本文对于同类型的封闭谐波

谐波磁齿轮减速器设计

提出了一种完全不同于传统谐波齿轮减速器的新型谐波磁齿轮减速器。该减速器用磁齿轮代表机械齿轮。波发生器由一对极的凸极式永磁转子构成 ,它是该减速器的快转子。不产生变形的刚性杯形磁齿轮代替了柔轮 ,它是该减速器中的慢转子。固定内齿轮也以磁齿轮代替 ,它是减速器中的定子。

考虑磨损与变形的谐波齿轮精度可靠性分析与优化设计

针对谐波齿轮减速器中存在的磨损和变形因素导致减速器传动精度低、可靠性差等问题,建立考虑磨损与变形的谐波齿轮减速器传动误差模型,并进行精度可靠性分析与优化设计。通过分析传动误差的影响因素建立了传动误差模型;基于磨损经验模型和试验数据,应用贝叶斯修正方法建立动态磨损模型,同时根据试验数据和高斯过程回归建立柔轮变形模型;综合获得的传动误差模型、磨损模型和柔轮变形模型建立谐波齿轮精度可靠性模型,并应用基于拉丁超立方抽样的Kriging代理模型和蒙特卡洛法求解某谐波齿轮减速器传动精度可靠度。最后采用序列二次规划法对谐波齿轮减速器进行优化设计。优化结果表明,在工况参数(输出端负载17.5 N·m,输入端转速100 r/min)下,优化后的谐波齿轮减速器在工作时间3000 h处的可靠度达到99.02%,相比未优化前提升7.85%,而成本却只增加1.70%。

谐波齿轮传动产品设计中的CAD/CAE集成系统(英文)

利用现代设计方法和手段,实现Pro/E到ANSYS的无缺损导入,解决了CAD/CAE集成系统技术中的一大难题,并利用其完成了谐波齿轮减速器产品设计.