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GRACE星体和SuperSTAR加速度计的质心调整精度对地球重力场精度的影响 被引量:28
1
作者 郑伟 许厚泽 +3 位作者 钟敏 员美娟 周旭华 彭碧波 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1465-1473,共9页
本文利用改进的能量守恒法开展了GRACE星体和星载加速度计检验质量的不同质心调整精度影响地球重力场精度的模拟研究论证.结果表明:第一,在120阶处,当质心调整精度设计为0 m,恢复累计大地水准面精度为17.616 cm;当质心调整精度分别设计... 本文利用改进的能量守恒法开展了GRACE星体和星载加速度计检验质量的不同质心调整精度影响地球重力场精度的模拟研究论证.结果表明:第一,在120阶处,当质心调整精度设计为0 m,恢复累计大地水准面精度为17.616 cm;当质心调整精度分别设计为5×10^(-5)m、1×10^(-4)m和5×10^(-4)m时,恢复精度各自降低至18.106 cm、19.033 cm和27.329 cm.第二,以德国GFZ公布的EIGEN-GRACE02S地球重力场模型的实测累计大地水准面精度为标准,当质心调整精度设计为(5~10)×10^(-5)m时,其和K波段星间测量系统、GPS接收机、SuperSTAR加速度计、恒星敏感器等GRACE核心载荷的精度指标相匹配,对地球重力场恢复精度的影响较小.因此建议我国将来研制的首颗重力卫星的星体和星载加速度计检验质量的质心调整精度设计为(5~10)×10^(-5)m较优. 展开更多
关键词 GRACE 加速度计 质心调整精度 地球重力场 能量守恒法
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一种双臂巡检机器人的质心调整策略 被引量:6
2
作者 李贞辉 王洪光 王越超 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2014年第6期665-671,共7页
针对一种双臂巡检机器人单臂挂线越障时的动态稳定问题,提出了一种质心调整策略。在分析机器人越障过程的基础上,建立了机器人单臂挂线时的动力学模型,设计了一种状态反馈控制器。提出以过渡时间最短为目标规划关节变量,设定机器人倾角... 针对一种双臂巡检机器人单臂挂线越障时的动态稳定问题,提出了一种质心调整策略。在分析机器人越障过程的基础上,建立了机器人单臂挂线时的动力学模型,设计了一种状态反馈控制器。提出以过渡时间最短为目标规划关节变量,设定机器人倾角和两臂间距为控制目标,实时调节各关节运动,通过控制调整机器人质心位置实现机器人越障时的稳定运动。仿真和实验证明了所提质心调整策略的可行性。 展开更多
关键词 移动机器人 巡检机器人 双臂机器人 质心调整 反馈控制器 高压输电线
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四足机器人坡面质心调整方法 被引量:8
3
作者 马宗利 张培强 +1 位作者 吕荣基 王建明 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期481-486,共6页
为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心... 为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走. 展开更多
关键词 四足机器人 腿长变化 质心调整 斜坡 对脚小跑
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基于质心调整的四足机器人转弯步态规划 被引量:5
4
作者 王艳琴 许威 +1 位作者 周川 郭健 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第11期2280-2285,共6页
针对四足机器人转弯过程中容易失稳的问题,提出了一种基于零力矩点(ZMP)稳定性判据动态调整质心的改进型转弯步态规划方法,提高了四足机器人转弯时的动态稳定性。该步态规划方法根据ZMP稳定性判据规划ZMP参考轨迹始终处于对角支撑线上,... 针对四足机器人转弯过程中容易失稳的问题,提出了一种基于零力矩点(ZMP)稳定性判据动态调整质心的改进型转弯步态规划方法,提高了四足机器人转弯时的动态稳定性。该步态规划方法根据ZMP稳定性判据规划ZMP参考轨迹始终处于对角支撑线上,确保机器人具有最大的稳定裕度。通过线性倒立摆和ZMP结合的模型得到连续平滑的质心调整参考轨迹,利用坐标系间的参数变换矩阵将足端轨迹转换到机身坐标系下求解期望的关节角。最后,利用MATLAB和ADAMS进行仿真分析,仿真结果验证了所提转弯步态规划方法的有效性。 展开更多
关键词 四足机器人 转弯步态 零力矩点 质心调整 动态稳定性
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陀螺转子质心调整中的爬行机理与改善 被引量:1
5
作者 张锋 娄志峰 王跃 《机械工程与自动化》 2017年第6期12-14,共3页
为解决陀螺转子质心位置调整过程中的爬行问题,建立了陀螺转子质心调整系统中调整螺纹副的物理模型,并推导出调整系统的动力学表达式,得出影响爬行的因素(扭转刚度、转子所受正压力等);通过在不同扭转刚度和转子所受正压力下进行陀螺转... 为解决陀螺转子质心位置调整过程中的爬行问题,建立了陀螺转子质心调整系统中调整螺纹副的物理模型,并推导出调整系统的动力学表达式,得出影响爬行的因素(扭转刚度、转子所受正压力等);通过在不同扭转刚度和转子所受正压力下进行陀螺转子质心调整实验,验证增大调整螺纹副扭转刚度和减小正压力可有效减小爬行现象。在实验研究的基础上改进陀螺转子质心位置调整设备,实验表明改进后设备可有效减小调整过程中的爬行现象,调整精度可达±0.5μm,提高了陀螺转子质心位置调整的成功率,满足了设计要求。 展开更多
关键词 陀螺 质心调整 爬行 微位移
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转子质心微位移精密调整装置
6
作者 娄志峰 魏超 张锋 《传感器与微系统》 CSCD 2017年第5期130-133,共4页
研制的陀螺动平衡调整装置通过协同调整转子质心在两个相互垂直方向上的位置实现质心任意方向的微调整。装置测量模块采用两个测头分别测量转子和壳体的位置,通过计算两者的位移差值与初始差值对比即可得到质心的调整位移量,从而消除弹... 研制的陀螺动平衡调整装置通过协同调整转子质心在两个相互垂直方向上的位置实现质心任意方向的微调整。装置测量模块采用两个测头分别测量转子和壳体的位置,通过计算两者的位移差值与初始差值对比即可得到质心的调整位移量,从而消除弹性变形对测量结果的影响。调整时减小紧固螺钉旋紧扭矩可有效降低爬行现象的影响,提高调整成功率。为了控制调整方向,调整时在非调整方向施加一定的预紧力,可减小转子在非调整方向的位移量。采用上述调整策略可以达到±0.5μm的调整精度,提高了调整的成功率,满足了设计要求。 展开更多
关键词 陀螺转子 质心调整 微位移 动平衡
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质心调整质量块位置对某六轮车抗倾覆能力的影响 被引量:1
7
作者 吴文文 刘西侠 +2 位作者 宋磊 贾伟健 于魁龙 《装甲兵工程学院学报》 2018年第3期47-53,76,共8页
为了进一步探究折腰-摆臂六轮车越垂直障碍的能力,需要对六轮车质量块位置及整车的质心位置进行计算。首先介绍了六轮车各个部件的结构,然后通过建立转换坐标系、受力分析等方法研究六轮车质量块位置对六轮车受力及抗倾覆等能力的影响,... 为了进一步探究折腰-摆臂六轮车越垂直障碍的能力,需要对六轮车质量块位置及整车的质心位置进行计算。首先介绍了六轮车各个部件的结构,然后通过建立转换坐标系、受力分析等方法研究六轮车质量块位置对六轮车受力及抗倾覆等能力的影响,最后通过在Recur Dyn中进行仿真试验验证了理论计算的合理性,为六轮车的越障策略研究打下了基础。 展开更多
关键词 折腰-摆臂六轮车 质心调整 质量块 抗倾覆能力
原文传递
基于改进萤火虫算法的小卫星质量特性调整 被引量:1
8
作者 周国光 徐伟 +1 位作者 杨秀彬 常琳 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2020年第2期64-71,共8页
为了消除小卫星在轨运行过程中因燃料消耗等原因造成质量特性变化的影响,提出一种基于改进萤火虫算法的卫星在轨质心调整方法.该方法运用萤火虫算法对PID控制器的参数整定进行优化,针对收敛速度慢和容易陷入局部极小值的问题,引入自适... 为了消除小卫星在轨运行过程中因燃料消耗等原因造成质量特性变化的影响,提出一种基于改进萤火虫算法的卫星在轨质心调整方法.该方法运用萤火虫算法对PID控制器的参数整定进行优化,针对收敛速度慢和容易陷入局部极小值的问题,引入自适应步长因子对算法进行改进.算法通过编程注入星载计算机,进而控制电机调整机构完成卫星在轨质心调整.依托于地面气浮平台进行半物理仿真实验,实验结果表明改进算法在第48次迭代完成PID参数整定,相较于其他算法具有更快的收敛速度和动态响应特性.基于改进算法的调整系统可在59 s将单轴质心偏移量减小到精度要求,验证了系统在小卫星质量特性调整上的实时性和稳定性. 展开更多
关键词 质量特性 在轨质心调整 萤火虫算法 电机调整机构 气浮台
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风机振动的诊断及调整
9
作者 李义成 刘小东 《有色设备》 2003年第2期23-23,26,共2页
对风机改造后出现的风机振动增大、轴承寿命缩短问题经过诊断分析 ,采取质心调整的方式消除故障源 ,提高风机寿命。
关键词 风机 振动 轴承 质心调整 故障诊断 转炉炼钢 除尘系统
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四足机器人坡面行走稳定性分析 被引量:6
10
作者 马宗利 张培强 +1 位作者 吕荣基 王建明 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第5期673-678,共6页
为了提高四足机器人坡面行走的稳定性,四足机器人的小腿采用液压缸,并提出了通过增大机器人后腿小腿腿长和减小前腿小腿腿长的方法,使机器人质心向前移动,从而提高坡面行走稳定性.对四足机器人进行了运动学分析,计算了四足机器人前腿和... 为了提高四足机器人坡面行走的稳定性,四足机器人的小腿采用液压缸,并提出了通过增大机器人后腿小腿腿长和减小前腿小腿腿长的方法,使机器人质心向前移动,从而提高坡面行走稳定性.对四足机器人进行了运动学分析,计算了四足机器人前腿和后腿小腿腿长的调整量与坡面倾斜角度的关系.利用Adams和M atlab,对四足机器人进行了联合仿真.仿真结果表明,四足机器人能够以trot步态在坡面上稳定行走,验证了四足机器人质心调整方法的有效性. 展开更多
关键词 四足机器人 质心调整 腿长变化 trot步态 稳定性
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一种新型爬壁机器人研究 被引量:3
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作者 于今 刘雪飞 《液压与气动》 北大核心 2010年第10期55-58,共4页
基于真空吸附的原理,提出了一种新型框架式多吸盘爬壁机器人系统,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学方程,分析了位姿误差矩阵和误差计算,并提出了仿人质心调整步态控制方法,实验结果表明该机构具有移动速度较快、结构简单、越障... 基于真空吸附的原理,提出了一种新型框架式多吸盘爬壁机器人系统,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学方程,分析了位姿误差矩阵和误差计算,并提出了仿人质心调整步态控制方法,实验结果表明该机构具有移动速度较快、结构简单、越障能力强、控制简单、轻量化等特点。 展开更多
关键词 爬壁机器人 真空吸附 位姿误差 质心调整
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双光栅光谱仪光栅转轴的多目标优化 被引量:1
12
作者 许典 曹佃生 +1 位作者 林冠宇 于向阳 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期189-195,共7页
双光栅光谱仪光栅转轴是用于固定和驱动两块共轴凹面光栅的重要零件,其工作过程中出现的变形与振动现象均可能对双光栅光谱仪最终的波长测量结果带来影响。依据双光栅光谱仪的工作原理和实际工况,确定其光栅转轴结构优化的主要目标为质... 双光栅光谱仪光栅转轴是用于固定和驱动两块共轴凹面光栅的重要零件,其工作过程中出现的变形与振动现象均可能对双光栅光谱仪最终的波长测量结果带来影响。依据双光栅光谱仪的工作原理和实际工况,确定其光栅转轴结构优化的主要目标为质心调整,轻量化,避免共振和减小凹面光栅的随机响应变形。为实现光栅转轴的多目标优化,首先在UG中建立凹面光栅、光栅转轴及其固定结构的三维模型,然后导入ANSYS Workbench进行模态分析与随机响应分析,并针对其计算结果展开多目标优化。优化后,光栅转轴回转部分的质心调整到回转轴上,总质量由0.606 30 kg减轻到0.539 43 kg,二阶固有频率从184.83 Hz增大到187.77 Hz,凹面光栅Z轴方向最大随机响应变形从33.394μm减小到27.147μm。目前市面上常见的有限元分析软件均无法直接实现结构的质心调整,作者将该目标的实现提前到三维建模过程当中,并保证在后续优化过程中,回转部分的质心只在其回转轴上移动,从而使质心调整和轻量化等其他优化目标同时实现,该处理方法具有广泛的借鉴意义。 展开更多
关键词 光栅转轴 质心调整 轻量化 模态分析 随机响应分析
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坡面环境四足机器人对角小跑步态稳定性分析
13
作者 展振龙 杨杰 +3 位作者 胡继港 韩超 祝晓轩 张斌 《青岛大学学报(工程技术版)》 CAS 2023年第2期99-104,共6页
针对四足机器人在坡面行走过程中,机体质心在支撑面上的投影远离对角支撑线交点,影响四足机器人行走稳定性的问题,本文主要对坡面环境四足机器人trot步态稳定性进行分析。以Stanford Doggo四足机器人为仿真模型,提出了调整机器人姿态和... 针对四足机器人在坡面行走过程中,机体质心在支撑面上的投影远离对角支撑线交点,影响四足机器人行走稳定性的问题,本文主要对坡面环境四足机器人trot步态稳定性进行分析。以Stanford Doggo四足机器人为仿真模型,提出了调整机器人姿态和调整等效腿长参数相结合的方法,使四足机器人质心前移,减小四足机器人的翻滚角和偏航角,提高四足机器人坡面行走的稳定性。采用分段摆线轨迹,对四足机器人足端轨迹进行规划,并通过webots机器人仿真软件,对3种质心调整方法进行仿真实验。仿真结果表明,3种质心调整方法均可以减小四足机器人坡面行走的翻滚角和偏航角,四足机器人坡面行走的稳定性得到了提高,而且通过对仿真结果进行对比,本文所提的质心调整方法具有显著的优势。该研究具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 四足机器人 质心调整 trot步态 未知坡面
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SWITCHING AND SEQUENCING AVAILABLE THERAPIES SO AS TO MAXIMIZE A PATIENT'S EXPECTED TOTAL LIFETIME
14
作者 JOHN E. GOULIONIS 《International Journal of Biomathematics》 2012年第4期113-125,共13页
This paper has focused on applying mathematical techniques to address fundamental question in therapy planning when to switch, and how to sequence therapies. We consider switching and sequencing available therapies so... This paper has focused on applying mathematical techniques to address fundamental question in therapy planning when to switch, and how to sequence therapies. We consider switching and sequencing available therapies so as to maximize a patient's expected total lifetime. We assume knowledge only about the lifetime distributions induced by the therapies. We discuss a specialization of this model that is tailored to a frequently reoccurring type of management problem, where our goal is to determine the best timing for testing and treatment decisions for patients with ischemic heart disease. Typically, decisions are made with an overall, goal of maximizing the patient's expected lifetime or quality-adjusted lifetime. 展开更多
关键词 Expected total lifetime maintenance ischemic heart disease stochasticordering relationships statistical distributions.
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