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永磁同步电机转速伺服系统鲁棒控制器设计 被引量:63
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作者 杨书生 钟宜生 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期84-90,共7页
利用基于信号补偿的鲁棒控制原理提出一种永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motors,PMSM)鲁棒转速伺服控制器设计方法。将d-q轴下的PMSM模型转换为标称模型与不确定项和的形式,将模型参数偏差、负载转矩变化等均作为扰动包... 利用基于信号补偿的鲁棒控制原理提出一种永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motors,PMSM)鲁棒转速伺服控制器设计方法。将d-q轴下的PMSM模型转换为标称模型与不确定项和的形式,将模型参数偏差、负载转矩变化等均作为扰动包含在不确定项中,并称之为等价扰动。针对所建立的模型设计控制器,包括标称控制器和鲁棒补偿器两部分:标称控制器中包含了参考模型的信息,指定了系统的转速跟踪特性;鲁棒补偿器通过对等价扰动进行补偿来抑制转速跟踪误差。该文证明了闭环控制系统中的状态都会收敛到一个有界区域,且该收敛域的大小可通过鲁棒控制器的参数进行设定。通过在实际永磁同步电动机伺服系统上进行实验,验证了所提出的方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 转速伺服 鲁棒控制 等价扰动 转速抖动抑制
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无刷直流电机转速伺服系统动态面控制 被引量:4
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作者 张震 马瑞卿 +2 位作者 吴先宇 肖晨曦 杨剑威 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期267-273,共7页
为满足超燃冲压发动机燃油供应系统对电动泵用电机驱动控制精度和响应速度的要求,提出一种新颖的基于扩张状态观测器的动态面控制策略,应用在无刷直流电机(BLDCM)转速伺服系统,有效克服了无刷直流电机的参数摄动和负载扰动。建立基于相... 为满足超燃冲压发动机燃油供应系统对电动泵用电机驱动控制精度和响应速度的要求,提出一种新颖的基于扩张状态观测器的动态面控制策略,应用在无刷直流电机(BLDCM)转速伺服系统,有效克服了无刷直流电机的参数摄动和负载扰动。建立基于相电流的电机动态模型,通过扩张状态观测器,在外部扰动模型未知的情况下,观测电机负载转矩用于构造动态面控制器,并证明闭环系统转速一致最终稳定。仿真和试验结果表明,与经典PID控制方法相对比,动态面控制策略显著提高了无刷直流电机转速伺服系统的闭环精度和动态性能,对电机参数摄动和负载扰动具有良好的抑制作用。 展开更多
关键词 无刷直流电机 动态面控制 扩张状态观测器 反演控制 转速伺服系统 数字信号处理器 李雅普诺夫函数
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某型涡轴发动机转速伺服系统建模仿真研究 被引量:1
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作者 傅强 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第17期303-306,共4页
针对某型涡轴发动机燃油调节器的工作特点,对其中的重要部件——转速伺服系统进行了建模仿真研究。通过对其结构及工作原理的深入分析,得出其动、静态条件下具体的数学模型。为验证模型的正确性,在AMESim软件中搭建了转速伺服系统组件... 针对某型涡轴发动机燃油调节器的工作特点,对其中的重要部件——转速伺服系统进行了建模仿真研究。通过对其结构及工作原理的深入分析,得出其动、静态条件下具体的数学模型。为验证模型的正确性,在AMESim软件中搭建了转速伺服系统组件的模型;并对其进行了仿真验证。仿真结果表明,转速伺服活塞可以很好地随着顶杆位移的变化而变化,和喷嘴挡板的流通面积基本一致,满足了系统性能要求指标,对涡轴发动机的设计具有实用价值。 展开更多
关键词 涡轴发动机 转速伺服系统 数学模型 AMESIM
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机载反潜搜索雷达高转速伺服系统研制
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作者 李红 何文杰 张倩 《科技与创新》 2021年第15期149-151,共3页
介绍了一种机载反潜搜索雷达高转速伺服系统的研制过程,主要包含系统组成、硬件设计、软件设计。重点叙述了DSP和FPGA软件设计,其中DSP专注于伺服控制算法,FPGA负责A/D变换和R/D变换数据采集、D/A变换输出以及与其他模块的通信。利用FPG... 介绍了一种机载反潜搜索雷达高转速伺服系统的研制过程,主要包含系统组成、硬件设计、软件设计。重点叙述了DSP和FPGA软件设计,其中DSP专注于伺服控制算法,FPGA负责A/D变换和R/D变换数据采集、D/A变换输出以及与其他模块的通信。利用FPGA的可重复编程配置和高速并行处理能力,扩展了多种通信接口,并在其内部采用异步FIFO存储结构解决了采样信号和DSP之间的跨时钟域传输的问题。试验结果表明该伺服系统具有结构紧凑、体积小、质量轻、环境适应能力强、可靠性高的特点。 展开更多
关键词 转速伺服系统 数字信号处理器 现场可编程门阵列 雷达
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基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制系统
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作者 梅鲁海 《机电工程》 CAS 北大核心 2024年第7期1231-1239,共9页
针对一般电液伺服系统存在的非预期负载扰动和非线性干扰等问题,为了提高系统的自适应能力和动态响应的品质,减小系统跟踪和输出响应的误差,提出了一种基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制方法。首先,阐释了电液伺服试验台... 针对一般电液伺服系统存在的非预期负载扰动和非线性干扰等问题,为了提高系统的自适应能力和动态响应的品质,减小系统跟踪和输出响应的误差,提出了一种基于动态理论模型的电液伺服加载前馈补偿复合控制方法。首先,阐释了电液伺服试验台的结构组成及其数学模型,分析了系统力矩控制和位置控制的结构关系;然后,论证了自适应前馈补偿复合控制的伺服原理,阐述了以调速理论模型和实际模型的误差函数作为调速依据的前馈补偿和复合控制的原理和方法;最后,进行了系统仿真,同时为了验证基于动态理论模型的自适应前馈补偿复合控制策略的合理性和有效性,对伺服系统进行了加载试验。研究结果表明:采用该复合控制策略可以精确算出对伺服马达进行转速补偿的基准值和调整参数,系统动态响应速度比采用传统闭环控制算法提高了8%以上;系统控制器自适应能力和抗扰动性能也明显优于采用传统PI闭环控制及模糊PI闭环控制算法的系统;通过对比分析0.2 Hz和0.5 Hz的正弦响应曲线可知,该系统的位置跟踪曲线性能最优,控制精度最高,实际输出值的误差也最小。 展开更多
关键词 动态理论模型 系统自适应能力 系统动态响应误差 电液伺服控制系统 力矩控制 位置控制 误差函数 伺服马达转速补偿
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行走机器人的运动伺服系统设计
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作者 杨诚 张铁 +1 位作者 李琳 林颖 《机床与液压》 北大核心 2003年第6期48-50,184,共4页
根据实际设计要求 ,设计了行走机器人运动伺服系统 ,运动伺服系统包括单片机控制系统、直流电机运动控制系统、驱动系统、转速反馈系统等 ,作者详细研究了运动伺服系统。
关键词 行走机器人 运动伺服系统 直流电机 转速伺服 脉宽调制 运动控制
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Shafting misalignment fault diagnosis by means of motor speed signal and SVD-HT method
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作者 YU Zhen AN Qi +1 位作者 SUO Shuangfu QIU Zurong 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2022年第3期352-370,共19页
Aiming at the deficiency of diagnosis method based on vibration signal,a novel method based on speed signal with singular value decomposition and Hilbert transform(SVD-HT)is proposed.The fault diagnosis mechanism base... Aiming at the deficiency of diagnosis method based on vibration signal,a novel method based on speed signal with singular value decomposition and Hilbert transform(SVD-HT)is proposed.The fault diagnosis mechanism based on the speed signal is obtained by constructing the shaft misalignment fault model firstly.Then the SVD-HT method is applied to the processing of the speed signal.The accuracy of the SVD-HT method is verified by comparing the diagnosis results of the order spectrum method and the SVD-HT method.After that,the diagnosis results based on vibration signal and speed signal under no-load and load patterns are compared.Under the no-load pattern,the amplitudes of the speed signal components f_(r),2f_(r) and 4f_(r) are linear with the misalignment.In addition,under the load pattern,the amplitudes of the speed signal components f_(r),2f_(r) and 4f_(r) have a linear relationship with the load.However,the diagnosis result of the vibration signal does not have the above characteristics.The comparison results verify the robustness and reliability of the speed signal and SVD-HT method.The method presented in this paper provides a novel way for misalignment fault diagnosis. 展开更多
关键词 servo motor speed signal misalignment fault sigular value decomposition(SVD) Hilbert transform(HT)
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七杆式复合驱动伺服冲床的机构合成研究
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作者 金旭星 《锻压技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期107-110,114,共5页
为实现七杆式复合驱动伺服冲床机构的高效合成,探究不同伺服转速下的冲压曲线特性。将机构的下死点肘节构型及双曲柄的存在作为限制条件,以闭合矢量法建立了滑块的冲压曲线数理模型,并利用MATLAB软件对具体算例进行分析。结果表明:伺服... 为实现七杆式复合驱动伺服冲床机构的高效合成,探究不同伺服转速下的冲压曲线特性。将机构的下死点肘节构型及双曲柄的存在作为限制条件,以闭合矢量法建立了滑块的冲压曲线数理模型,并利用MATLAB软件对具体算例进行分析。结果表明:伺服转速对机构的急回特性及公称压力区的冲头速度有很大影响;伺服曲柄对定速曲柄的转速比在0.5~2之间时,小转速比适用于材料的拉延加工,大转速比则适用于冲剪加工,并有助于提高生产效率;当伺服曲柄固结时,该七杆式伺服冲床可方便地变异为六杆式简易冲床,增强了冲压加工的适应性。软件分析与理论计算的结果极为吻合,该机构的合成方法可靠,所获模型正确。 展开更多
关键词 七杆式 复合驱动伺服冲床 冲压曲线 伺服转速
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