丘陵山地姿态调整轮式拖拉机运动控制研究

以丘陵山地姿态调整轮式拖拉机为研究对象,提出了一种基于改进遗传算法的运动控制方法,可根据地形条件实现对拖拉机的实时调平控制,提高其车身稳定性。首先,根据拖拉机机构间的运动关系,建立表征其轮心位置与车身姿态参数关系的运动学模型,并进行算例求解,验证了运动学模型的正确与准确性。然后,以提高拖拉机车身稳定性为控制目标,在运动学建模的基础上设计了一种基于改进遗传算法的运动控制方法。最后,对算法进行仿真验证,结果表明,使用算法进行运动控制可有效降低其车身姿态角,横向坡地最大侧倾角降低13.3°,纵向坡地最大俯仰角降低4.3°;在两种坡度兼有的路面上进行综合调整,其最大侧倾角和最大俯仰角分别降低13.8°和4°,极大提高了车身稳定性。同时将改进遗传算法与传统遗传算法进行对比,结果表明,改进遗传算法在响应时间和控制精度方面均优于传统遗传算法,其算法响应时间较传统遗传算法缩短63.93%,大幅提高了算法效率。

轮式拖拉机行走系典型结构及轮距计算和优化

国内外典型的轮式拖拉机行走系结构介绍;结合国内典型区域对拖拉机轮距的要求,介绍轮距与农艺、机具等的适应性;对两种典型行走系结构的轮距提出简便的计算方法,并提出优化措施。

基于OECD规则试验报告的轮式拖拉机牵引性能研究

拖拉机是农机工业的核心,牵引性能是拖拉机的重要性能之一。对OECD规则试验报告牵引性能研究分析表明,四轮驱动、无配重状态下,85.1%的拖拉机最大牵引力比值>400 N/kW、86.5%的拖拉机最大牵引功率百分比>75%、最大牵引比油耗平均值274.59 g/(kW·h)。重型拖拉机牵引性能优于大型拖拉机,也优于中型拖拉机。94.6%的拖拉机最小使用比质量>44 kg/kW、最小使用比质量50~55 kg/kW是发挥拖拉机牵引性能最优区间。不同换挡方式影响拖拉机牵引性能,无级变速传动拖拉机最大牵引力比值更大,动力换挡传动拖拉机最大牵引比油耗更低,二者牵引性能均优于机械传动式拖拉机。

开着“鸭绿江一号”进北京——新中国第一台轮式拖拉机诞生记

“卑贱者最聪明,高贵者最愚蠢”,这是毛泽东在安东机械厂试制成功30马力拖拉机的报告上写下的批语,还指示“此件印发大会各同志阅读”,并写了很长一段话。这个批示被列为《中国共产党第八届全国代表大会第二次会议文件之二十六》发给出席党的八届二中全会的全体代表。

东方红MF504-5(G4)轮式拖拉机性能卓越

东方红MF504-5(G4)轮式拖拉机是中国一拖根据市场需求推出的一款高端产品。作为国内同马力产品中的佼佼者,无论从整机重量、底盘强度,还是从整机牵引力、提升力等方面,都处于领先水平。配套相应的农机具可轻松完成犁耕、开沟等重负荷作业,拥有良好的市场口碑和超高的市场保值率。

东方红丘陵山地轮式拖拉机现场演示活动火热进行

近日,古浪县农机技术推广服务中心在黄羊川镇大南冲村开展了东方红丘陵山地轮式拖拉机研发制造与熟化项目现场演示活动。活动中,东方红丘陵山地轮式拖拉机在丘陵山区耕地深翻作业,以优异的性能赢得了到场用户的高度认可。“今天我们对中国一拖推出的新款轮式拖拉机进行试验示范,看到这款轮式拖拉机在山区坡地作业不容易发生侧滑,动力大,操作方便,效率很高,耕深也完全满足种植要求,我相信它一定能为我们带来好收益。”古浪县荣达农林牧开发有限公司俞恒山说。

东方红推出MF504-5(G4)轮式拖拉机

东方红MF504-5(G4)轮式拖拉机是中国一拖根据市场需求推出的一款高端产品。作为国内同马力产品中的领先产品,无论从整机重量、底盘强度,还是从整机牵引力、提升力等方面,都处于顶尖水平。该机配套相应的农机具可轻松完成犁耕、开沟等重负荷作业,拥有良好的市场口碑和超高的市场保值率。MF504-5(G4)搭载名优四缸高压共轨发动机,满足国Ⅳ排放标准。

部总站发布《农业轮式拖拉机先进性评价结果(第二批)公告》

农业农村部农业机械化总站于2023年12月29日发布了《关于发布农业轮式拖拉机先进性评价结果(第二批)的公告》(农机化总站(2023)203号)。《公告》中说,按照《农业轮式拖拉机先进性评价实施细则(试行)》规定,对潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司、山东五征集团有限公司、久保田农业机械(苏州)有限公司等三家企业申请的轮式拖拉机产品开展了先进性评价。经现场评价、专家组评审等环节,有14个产品达到国内领先(含)以上技术水平,现予公告。名单详见下表。

农用轮式拖拉机的发动机常见故障智能监测

轮式拖拉机在中国现代化农业发展中具有十分重要的作用,需要相关人员不断优化轮式拖拉机设计,做好常见故障智能监测工作,确保其在实际应用中始终处于安全稳定的运行状态。发动机是轮式拖拉机的核心部件,其运行效果对整个轮式拖拉机的作业质量和效率具有决定性影响。因此,该文主要阐述发动机故障智能监测原理,并提出相适应的智能监测措施,以期为相关人员提供参考借鉴。

轮式拖拉机线性转向系统功能优化设计

轮式拖拉机是农业机械化过程中不可或缺的动力设备,其转向系统对于提升驾驶操作性能和降低驾驶员的疲劳强度至关重要。全液压转向系统为轮式拖拉机的主流配置,线控全液压转向系统是未来发展方向。本文分析了机械转向系统、液压转向系统的结构、原理,指出了它们的不足,然后对线控全液压转向系统进行了总体设计、原理分析,分别对其机械系统、电子控制系统、液压控制系统进行了简单的设计、选型。本次设计特别采用比例溢流阀、电液伺服阀,使拖拉机线控转向系统既能实现转向轻便、具有良好路面感知、方便零部件布置,又能保证拖拉机在各种转向条件下的转向需求。

基于ADAMS的轮式拖拉机行驶平顺性研究

基于Pro/E软件平台,构建拖拉机-座椅悬架系统简化的几何模型,并将其导入ADAMS软件,编写轮胎属性文件与路面激励文件,构建拖拉机-座椅-路面系统的虚拟样机。针对不同的行驶速度与路面激励,对拖拉机的行驶平顺性进行仿真分析,探究行驶速度与路面激励对拖拉机平顺性的影响。结果表明,行驶速度与路面激励不平度对拖拉机行驶平顺性具有重要影响,以较高车速行驶时,驾驶员垂直方向振动强度明显高于较低车速的振动强度;在粗糙路面上行驶时,驾驶员的主观振动感明显强于平坦路面的振动感。增设座椅悬架系统改进拖拉机座椅结构,探究增设座椅悬架系统对行驶平顺性的影响,结果表明,增设座椅悬架系统可以明显降低其垂直方向的振动幅度,避开人体内脏器官和脊椎系统振动敏感频率区域,提高拖拉机行驶的平顺性。

轮式拖拉机电液转向系统的建模与仿真

针对轮式拖拉机的液压转向系统 ,提出了由中央控制器、脉宽调制放大器、比例阀控缸、转向执行机构构成的电液转向系统的数学模型 ,该模型是在假定液体不可压缩、滑阀无摩擦、零开口的基础上线性化的 ,线性化模型采用 MATL AB Simulink进行仿真 ,并通过野外实车运行验证。结果表明 ,对系统死区、饱和、时间延迟进行补偿的三阶线性化模型 ,在转向角为 [- 10°。

轮式拖拉机瞬态滑转率的测量装置

研制了轮式拖拉机瞬态滑转率测量装置。该装置由MCS-51单片机系统和旋转编码器组成。采用M／T法测量车辆的理论速度和实际速度，所以无论在低速还是高速行驶状态均可在很短时间内完成滑转率瞬态值的测量。此装置可在室内和室外实验中使用，还可用作拖拉机滑转率数字控制系统中的反馈采样装置。

轮式拖拉机液压减振系统的设计与仿真分析

受工作环境的影响,拖拉机作业时会产生严重的振动。但由于主动悬架减振系统结构复杂、额外耗能、成本高,极少应用于农用车辆。针对这一现象,本文设计了一种结构简单、对执行器要求较低、性能可靠、适应能力强的拖拉机液压减振系统。详细介绍了液压系统的减振原理,并通过Mat Lab绘制液压系统零极点图和Bode图,验证了系统具有稳定性。利用ADAMS与Mat Lab进行联合仿真,仿真结果表明:基于混合控制策略的液压主动悬架性能在车身垂直加速度、悬架动行程、轮胎动变形方面均优于被动悬架,减振效果较传统被动悬架提高近2 7%。该减振系统能够有效抑制因载荷变化与路面颠簸引起的车身振动,对于提高拖拉机等农用车辆的驾驶舒适性和操纵稳定性具有重要的现实意义。

轮式拖拉机旋耕机组最佳工作状态的确定

由旋耕机组的3种工作状态的功率流分别导出了机组效率表达式。计算机模拟和田间试验结果表明,随旋耕机水平载荷的增加,机组效率先提高而后又略有下降,最高效率出现在滑移状态。文中以一种载荷驱动特性反映机组性能参数间的联系并检验匹配效果。提出了确定机组最佳设计工作点的原则以及旋耕机载荷和拖拉机质量的匹配原则,给出了模拟实例。

小型轮式拖拉机噪声控制研究

在小型轮式拖拉机噪声现状的基础上,进行了小型轮式拖拉机噪声源分析,并对各噪声源测试试验,从而评价发动机、排气系统、进气系统、传动系、冷却系统等噪声源对驾驶员位置噪声和环境噪声的影响。测试结果显示:小型轮式拖拉机驾驶室主要噪声源依次为发动机、传动系、排气系统和进气系统;拖拉机对环境噪声影响最大的是排气噪声。因此应将发动机、排气系统和传动系确定为噪声控制的主要对象,并针对主要噪声源提出了噪声控制措施。

后轮驱动轮式拖拉机牵引特性测试及分析

牵引特性是拖拉机的主要动力性能指标和经济性能指标,以铁牛55和铁牛654拖拉机作为牵引车和载荷车进行试验,测定了拖拉机常用作业挡位时的牵引特性参数:挂钩牵引力与滑转率、实际速度、牵引功率的关系。按工作挡位将试验数据样本分组,应用MatLab对牵引力记录曲线进行图像处理和数据采样,根据所得数据绘制并分析了滑转率、实际速度和牵引功率随挂钩牵引力变化的关系。所得结论对铁牛55型等同类机型拖拉机的使用操作提供了理论和技术参考。

小型轮式拖拉机噪声分析及其控制

结合各拖拉机企业进行的3C认证,对国内外拖拉机噪声限值及噪声水平进行了分析,归纳了常用的小型轮式拖拉机噪声控制措施及方法。

轮式拖拉机减振系统的设计及理论分析

针对拖拉机在作业过程中产生振动的问题,设计了可以抑制振动的液压减振系统,详细解析了该系统应用的混合控制策略原理。利用MATLAB/SIMULINK仿真拖拉机作业时的随机路面,分析拖拉机的减振系统的簧载质量垂直加速度、动载荷及动行程时域响应曲线。结果表明：在田间作业时,拖拉机受到振幅在-0.052 3-0.0 5 0 4 m区间内的垂直随机振动;混合控制策略的z··s衰减速率为0.12;轮胎动载荷瞬间响应值为4.6×10^-3N;动行程最终值为0.0 4 9 8 m;衰减平均速度为0.0 0 0 6 4 4 m/s。混合控制策略的拖拉机液压式减振系统优于天棚控制策略的减振系统,有效地减少了拖拉机振动。

大型轮式拖拉机单片计算机监视系统设计研究

设计研制以 MCS- 5 1系列中的 80 31单片计算机为核心的拖拉机电子监视系统。该系统监视的部位较多 ,共有 4块 L ED数字仪表 ,9个报警指示灯 ,11个传感器 ,并具有一定的智能 ,能够对一般故障和紧急故障加以区别 ,优先显示紧急故障。试验结果表明该系统技术先进 ,工作可靠。可为大型轮式拖拉机提供技术先进的监视系统。