差分进化算法用于带辅助臂的NPC逆变器PWM调制

为降低三相高压变频系统的总谐波畸变率,采用带辅助臂的中性点钳位型NPC逆变器。该逆变器在三电平NPC逆变器基础上,仅增加了少量的器件,可实现五电平相电压。针对该逆变器输出电平不完全独立的特点,提出一种脉冲宽度调制方法。分析了三相变频系统中Us,Eg,Er的谐波。分别在恒Us/ω、恒Eg/ω、恒Er/ω控制的情况下,采用差分进化算法对逆变器开关时刻进行优化,获得了较好的谐波优化结果。

右美托咪定辅助臂丛麻醉对手术创伤应激反应的影响

探讨右美托咪定辅助臂丛麻醉对急性创伤应激反应的影响。方法:选取该院2020年11月到2021年11月收治的上肢创伤患者40例进行研究,均分为两组,对照组20例,给予罗哌卡冈臂丛麻醉,观察组40例,予以右美托咪定辅助臂丛麻醉,对比两组临床效果。结果:观察组T2、T3时间点的血流动力学及创伤应激反应指标更优,2组相比差异具有统计学意义(P<0.05);观察组镇静程度(Ramsay评分)及遗忘程度更好,2组相比差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:右美托咪定辅助臂丛麻醉可维稳血流动力学,将应激反应降至最低。同时镇静效应明显,顺应性遗忘作用良好,可作为手术麻醉的首选方法。

神经导航及C臂辅助下经皮三叉神经微球囊压迫术与显微镜下微血管减压术治疗三叉神经痛的有效性及安全性

目的分析神经导航及C臂辅助下经皮三叉神经微球囊压迫术与显微镜下微血管减压术治疗三叉神经痛的有效性及安全性。方法将我院2021年3月至2023年3月收治的84例三叉神经痛患者作为研究对象,以手术方案将其分为球囊组(42例,神经导航及C臂辅助下经皮三叉神经微球囊压迫术)和微血管组(42例,神经导航及C臂辅助经显微镜下微血管减压术)。比较两组的治疗效果。结果两组的治疗总有效率无显著差异(P>0.05)。微血管组术后1年内复发率、并发症总发生率显著低于球囊组(P<0.05)。微血管组的手术时长、总住院时长显著长于球囊组(P<0.05)。术后,微血管组的8-羟基脱氧鸟苷(8-OHdG)、超氧化物歧化酶(SOD)、总抗氧化能力(T-AOC)、去甲肾上腺素(NE)、皮质醇(Cor)、髓过氧化物酶(MPO)水平显著高于球囊组(P<0.05)。结论神经导航及C臂辅助下经皮三叉神经微球囊压迫术与显微镜下微血管减压术治疗三叉神经痛均可取得较佳疗效,但后者较前者的预后效果更佳,而前者较后者的手术应激反应更小,在临床选择中需考虑患者的耐受度与适应证合理进行选择。

具有飞跨电容辅助桥臂的三电平中点钳位逆变器方案

提出了一种改进的具有飞跨电容辅助桥臂的三电平中点钳位逆变器的拓扑结构,该逆变器可被应用于具有轻型高压直流传输线的近海风电系统中。第四飞跨电容辅助桥臂的引入可以解决三电平中点钳位逆变器固有的中点失衡(包括直流漂移和电压脉动)问题。首先,具体阐述了第四桥臂的工作原理,接着对三种电压闭环控制方案及其控制性能进行了分析和比较。最后,仿真和实验验证了所提出的控制方案的有效性。

机械臂辅助3D系统在完全腹腔镜胃癌根治术中的临床应用

目的探讨机械臂辅助3D系统在完全腹腔镜胃癌D2根治术中的临床应用,评估其安全性和可行性。方法回顾性分析2014年10月至2015年8月广东省中医院胃肠外科应用机械臂辅助3D系统实施完全腹腔镜胃癌D2根治术18例。分析患者基线资料、术中及术后结果。结果18例患者均完成3D腹腔镜手术。1例胃体癌患者行全胃切除术时术中因脾脏撕裂出血,中转为手助扶镜并顺利完成手术。术后并发症发生率为11.2%,包括1例(5.6%)肺部感染和1例(5.6%)炎性肠梗阻,均经保守治疗后痊愈出院。远端胃癌D2根治术平均手术时间为(232.8±58.3)min,全胃切除D2根治术平均手术时间为(287.3±67.9)min,术中失血量为(122.5±55.7)ml,首次排气时间为(47.9±19.7)h,恢复流质饮食时间为(74.6±20.9)h,术后住院时间为(10.2±4.7)d。平均淋巴结清扫数目为(29.8±11.3)枚。结论机械臂辅助系统在完全3D腹腔镜胃癌D2根治术中的临床应用是安全、可行的。

机械臂辅助脑深部电刺激术精准度的研究

目的研究机械臂辅助下脑深部电刺激(DBS)术的精确性。方法回顾性分析应用机械臂(华科精准)辅助下脑深部电刺激术治疗的10例运动障碍患者的临床资料。患者术后进行CT复查确认电极位置坐标、入路角度,与术前设计靶点坐标、入路角度比较;并计算每根(共20根)电极设计靶点与实际靶点的距离。结果电极实际与设计入路角度的差异无统计学意义(均P>0.05);实际与设计位置坐标中的右侧X、Y和左侧Y值的差异有统计学意义(P<0.05~0.01),其他坐标值间的差异无统计学意义。两者的三维直线距离为(1.81±0.81)mm,去除深度因素的平面距离为(1.41±0.82)mm。结论机械臂辅助下脑深部电刺激术是安全、精确的,完全可以满足治疗的需要精度。

机器人臂辅助3D-高清全胸腔镜用于直径>5cm肺癌的体会

全胸腔镜（completely video-assisted thoracoscopic surgery，c-VATS）下肺叶切除术治疗非小细胞肺癌（ non-small cell lung cancer，NSCLC）已为胸外科医师所接受［1］；肿瘤直径5.0 cm 以下是 c-VATS 的最佳适应证［2］。我科应用 AESCULAP Einstein-Vision 智能机器人臂辅助3D-内窥镜系统（BRAUN）完成14例c-VATS 下直径≥5.0 cm 肺癌根治术，效果满意。现报道如下。

模块式苗木抚育机辅助作业臂模块动力学分析

应用Solid Works软件及ADAMS仿真软件,对模块式苗木抚育机辅助作业臂模块进行了虚拟样机建立与动力学仿真。结果表明:应用软件建立三维模型以及动力学仿真,验证了抚育机辅助作业臂模块翻转、升降、恢复的动作过程,说明虚拟样机运行良好。借助ADAMS软件,对正载及偏载工况下辅助作业臂模块进行了动力学仿真,分别得到了辅助作业臂模块在不同工况下翻转油缸以及升降油缸受力曲线和关键铰点的受力曲线,辅助作业臂模块受力变化情况吻合辅助作业臂模块实际受力情况。应用虚拟样机技术,对抚育机辅助作业臂进行动力学仿真,有着过程高效、低成本、输出结果直观形象、仿真效果好等特点。

机械臂辅助下胰腺病变切除体会

鉴于胰腺周围解剖和胰腺手术的复杂性,微创胰腺手术发展相对较缓慢。随着3D、4K腹腔镜和机器人手术操作系统等的出现,腹腔镜和机器人胰腺手术技术水平得到迅猛发展。对于胰腺手术而言,机器人手术操作系统的放大、高清三维立体视野、动作缩放比例技术、手术震颤过滤系统及无死角操作等优势,可弥补腹腔镜手术的缺陷,大大降低腹腔镜下消化道重建的技术难度。近年来,机器人胰腺手术在全国多个胰腺中心应用逐渐推广。本文结合本中心经验,介绍几种机器人胰腺术式。

嫁接辅助机械臂控制系统仿真与试验

针对果树高冠嫁接作业自动化的需要,设计可实现频繁位姿变换和位姿保持的辅助嫁接机械臂,依靠关节制动器来制动定位并保持位姿,并基于STM32设计机械臂的硬件控制系统。在ADAMS中建立机械臂的等效仿真模型,基于MATLAB/Simulink和ADAMS联合仿真技术搭建机械臂关节制动定位控制系统,完成不同牵引力激励和不同位姿制动条件下基于PID关节制动定位控制的联合仿真,仿真中关节1、2制动定位误差分别在5.13%和3.22%以下。按照设计结构制作机械臂的样机,对基于PID关节制动定位控制的样机进行制动定位试验,试验中关节实际制动曲线能够贴近理想等减速制动曲线,其中关节1、2实际制动定位误差分别为3.51%和3.96%,满足设定的辅助机械臂位姿定位要求。该装置为现代化果园冠层嫁接机械化辅助装置的研发和应用提供参考。

膝骨关节炎行机械臂辅助单髁置换术与传统单髁置换术的比较研究

背景:机械臂辅助单髁置换术(rUKA)已广泛应用于单间室膝骨关节炎的治疗,其相比传统人工间隙平衡技术膝关节单髁置换术(mUKA)的有效性和安全性尚存质疑。目的:比较rUKA与mUKA的优劣,分析使用机械臂辅助技术的必要性。方法:本研究通过meta分析评估rUKA相对于mUKA对患者预后及假体生存是否存在优势。检索PubMed,Central,Scopus,Embase,Web of Science,中国知网,维普,万方等数据库,收集手术时间、伤口并发症、术后无原因疼痛、5年翻修率及原因等因素,连续变量使用标准化平均差及其相应的95%置信区间(95%CI)计算效应量,使用二分法数据合并以获得95%CI的相对风险(RR)计算二分变量的加权比值比和。使用Revman5.3进行数据分析。结果:本研究纳入16篇文献共2107例膝关节单髁置换,其中rUKA 882例,mUKA 1225例。rUKA组相比mUKA组的手术时间延长(MD:13.73,95%CI:4.83~22.62;P<0.01),伤口并发症和术后不明原因疼痛的差异无统计学意义,翻修率降低但差异无统计学意义(MD:0.56,95%CI:0.32~1.00;P=0.05),无菌性松动和假体感染的差异均无统计学意义。结论:rUKA相比mUKA无明显优势。

达芬奇机器臂辅助腹腔镜与传统腹腔镜对肾部分切除术患者短期疗效及安全性

目的:探讨达芬奇机器臂辅助腹腔镜与传统腹腔镜对肾部分切除术患者短期疗效及安全性。方法:选择147例因肾癌行肾部分切除术患者随机分为观察组(71例)及对照组(76例),观察两组患者的围术期指标及术后并发症。结果:观察组的手术时间、热缺血时间均低于对照组(P <0. 05);观察组术后出现1例迟发性血尿伴膀胱填塞,对照组术后出现1例漏尿和1例迟发性血尿伴血块;两组患者术后0.5年时均无切口种植及远处转移,无肿瘤局部复发。结论:达芬奇机器臂辅助腹腔镜肾部分切除术可降低患者的手术时间及热缺血时间,安全性与传统腹腔镜肾部分切除术相当。

具有飞跨电容辅助桥臂的五电平高压并网逆变器

结合当前五电平高压并网逆变器拓扑研究现状,提出了一种具有飞跨电容辅助桥臂的五电平中点钳位(5L-NPC)逆变器拓扑,并利用飞跨电容技术实现了中点自平衡,可作为10kV等级的风力发电、光伏等大功率并网逆变器或静止同步补偿器(STATCOM)。首先分析了造成常规5LNPC逆变器3个直流中点不平衡的原因,随后详细说明了飞跨电容技术实现中点自平衡的原理,并给出了相关参数的选取范围,最后通过实验验证了所提拓扑的正确性与可行性。

电子焊接生产辅助机械臂设计

电子焊接生产中有较多两人合作才能完成的情况,比如插头/插座焊接,需要一人拿着插头/插座,另外一人拿着电线完成焊接。电路板焊接也经常出现翻转、移动等操作以求得到较好工作位置的情形。因此,设计一种电子焊接生产辅助机械手臂以及末端夹具,能够夹持被焊接件,其末端位置、姿态能够被操作者轻松变动,同时该位置能够很好保持,具有一定阻尼,满足操作者焊接需求。

钻台辅助机械臂的研制

目前,钻台区域是人员、设备、大型作业集中的高危区域,通过钻台辅助机械臂的项目论证、功能确认、方案设计、结构设计和加工以及样机试制等,完成一套钻台辅助机械臂。利用钻台辅助机械臂大幅降低钻台人员的安全风险和劳动强度,提高生产效率。

机械臂辅助3D腹腔镜下小儿肾盂成形术手术配合

回顾性分析14例行机械臂辅助3D腹腔镜下肾盂成形术患儿的临床资料,经充分的术前准备和针对性的术中配合,所有患儿均顺利完成手术,未发生因护理人员配合不当而影响手术进程的不良事件,无中转开腹,无机械故障。

关节镜与C形臂X线机辅助下微创内固定术治疗胫骨平台骨折临床分析

目的:探究关节镜与C形臂X线机辅助下微创内固定术治疗胫骨平台骨折临床效果。方法:择84例2016年2月—2017年5月胫骨平台骨折患者按随机表分组。对照组采用传统的切开复位内固定术治疗;观察组开展关节镜与C形臂X线机辅助下微创内固定术治疗。比较两组患者胫骨平台骨折康复效果;内固定术时间、胫骨平台骨折愈合时间、出院时间;术后延迟愈合、畸形愈合等的出现率。并比较治疗前后关节疼痛水平、关节功能评分。结果:观察组患者胫骨平台骨折康复效果比对照组高,P<0.05;观察组内固定术时间、胫骨平台骨折愈合时间、出院时间比对照组短,P<0.05;观察组术后延迟愈合、畸形愈合等的出现率比对照组低,P<0.05。干预前关节疼痛水平、关节功能评分相似,P>0.05。干预后观察组关节疼痛水平、关节功能评分优于对照组,P<0.05。结论:关节镜与C形臂X线机辅助下微创内固定术治疗胫骨平台骨折临床效果确切,可加速手术进程和出院,促进骨折高质量愈合,减少不良事件和减轻疼痛,改善关节功能,值得推广应用。

臂丛神经阻滞用于小儿上肢手术麻醉效果观察

本研究对2006年6月至2010年6月在我院行上肢手术的60例患儿采用臂丛神经阻滞的麻醉方法,麻醉效果较为满意,现报道如下。

探伤仪桥路设计及仿真分析

电桥的设计是研制涡流检测仪的关键,它影响整个检测系统的灵敏性、可靠性和稳定性。针对常用电桥的输出值很小,放大困难的情况,设计了新的电桥电路,提高了桥路输出值,使得放大以及后级处理容易实现。通过仿真分析,得出辅助桥臂对桥路的灵敏度和输出值的影响,为不同要求下辅助桥臂的选择提供了思路和依据。

苹果自动采摘机的设计

针对传统采摘作业中劳动强度大,人员雇佣多等问题,研制了一款新型采摘机,由四轮驱动移动平台、柔性辅助机械臂及新型采摘机构组成。文章阐述了该机器的整体方案和工作原理,为苹果采摘机的应用与推广提供设计参考。