倒立摆系统的运动模态分析

提出倒立摆系统在受控稳定状态下的运动模态概念 .通过对倒立摆系统物理结构的分析 ,归纳出由单电机控制的单倒立摆、二级倒立摆和三级倒立摆系统在受控稳定状态下可能出现的主要运动模态 .在以数控方式实现由单电机成功控制单倒立摆、二级倒立摆和三级倒立摆系统稳定的基础上 ,分析控制倒立摆系统稳定的控制律反馈增益系数与系统稳定运动模态之间存在的关系 .

基于行人运动模态辨识的室内外无缝导航航向算法研究

目前行人导航航向解算算法均基于导航传感器在行人身体上的固定安装模式,或者依赖其他射频信息辅助修正陀螺航向,这极大约束了导航传感器的适用条件。为此,利用陀螺对低频噪声的敏感性及加速度计低频的稳定性,提出了解决行人手持手机稳态查看与非稳态摇摆的运动模态辨识算法和基于时域互补滤波器实现姿态的最优融合方法;研究了改进型互补滤波以消除行人的运动加速度对姿态解算的干扰误差,提高了载体姿态的测量精度;此外,利用磁传感器标定后的数据设计了自适应卡尔曼滤波算法,抑制了航向角的误差发散。经实际数据测试验证,室内外行人手持稳态与非稳态下的航向角测量精度提高了80%,同时大大提高了导航传感器的适用性与便携性,满足实际工程的使用需求。

基于IMU量测信息的手机运动模态判别方法

手机导航以其便捷和廉价得到广泛应用,而其运动模态对导航精度有较大影响.基于手机内置IMU的量测信息,研究了一种运动模态判别方法 .该方法根据人体步态相位检测法和IMU中三轴加速度计和三轴陀螺仪的六维量测信息,选择合适参数,通过对试验采样数据的处理设定阈值和辨识窗口,确定实际应用算法流程.试验结果表明,该方法实时判别手机运动模态的延时小,且在相应运动模态内的判别准确率达到100%,为后续导航算法的使用时机与过程提供了有效判断依据.

采用极坐标复合运动模态的大型车辆输送机构设计

为解决城市住宅小区和商业中心停车难的问题,本文以极坐标复合运动模态为基本构型,设计了一种全新的大型车辆输送机构。该停车机构采用减速电机驱动、链条传动、PLC编程进行智能控制,并且加装定位机构使停车托盘不摇摆,提高了停车安全系数。在停取车辆的过程中传感器可以通过位置判断出停车托盘的旋转方向,提高停取车辆的速度,同时也利用传感器技术提高机械效率。极坐标运动形式的大型车辆输送机构是机械式车库中的一种全新的设计理念,该停车装置具有容量大、空间利用率高、机械结构简单、泊车方便等优点。

自我效能训练联合多模态运动在下肢骨折患者中的应用效果

目的探究自我效能训练联合多模态运动在下肢骨折患者中的应用效果。方法选择江西省安福县人民医院骨科2021年3月至2022年3月102例下肢骨折手术患者为研究对象,将其随机分为观察组和对照组,每组51例。对照组接受传统康复护理,观察组在对照组基础上增加自我效能训练联合多模态运动。分别于干预前及干预3个月后评估两组的膝关节功能指数、术后恐动情况、生活质量等指标,比较两组结果差异。结果干预后,观察组的膝关节功能指数及生活质量均高于对照组,恐动症评分低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.001)。结论将自我效能训练与多模态运动联合应用于下肢骨折患者,可有效增强康复效果,降低患者的术后恐动水平,提升其生活质量,具有一定的临床推广价值。

积极心理学联合多模态运动干预在乳腺癌化疗患者中的应用

目的探究积极心理学联合多模态运动干预在乳腺癌化疗患者中的应用价值。方法将住院行化疗的360例乳腺癌患者,按病区随机分为对照组和观察组各180例;对照组行常规化疗护理,观察组在对照组的基础上实施积极心理学干预联合多模态运动干预。两组均化疗3个疗程,连续干预12周后评价效果。结果干预后观察组希望水平得分及应对方式的面对维度得分显著高于对照组,屈服、回避维度,癌因性疲乏得分显著低于对照组(均P<0.05);CD^(3+)、CD^(4+)含量、CD^(4+)/CD^(8+)显著优于对照组(均P<0.05)。结论积极心理学联合多模态运动干预可改善患者心理与应对方式,缓解疲乏和改善免疫功能。

自我决定理论视角下多模态运动训练对脑梗死后偏瘫患者肢体功能恢复的影响

目的探讨自我决定理论视角下多模态运动训练对脑梗死后偏瘫患者肢体功能恢复的影响。方法选取2020年1月至2021年11月收治的108例脑梗死后偏瘫患者,按随机数字表法分为对照组(采取常规护理)和观察组(采取自我决定理论视角下多模态运动训练),每组54例。比较2组间干预前后患者心理状态(状态-特质焦虑问卷),肢体功能(肢体运动功能评分量表),自我效能(慢性病自我效能量表)和生活自理能力(扩展Barthel指数量表)。结果干预后,2组心理状态评分均降低(P<0.05),2组肢体功能评分,自我效能评分和生活自理能力评分均升高(P<0.05),且观察组和对照组上述评分比较,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论自我决定理论视角下多模态运动训练能有效改善脑梗死后偏瘫患者心理状态,增强肢体功能,提高患者自我效能和生活自理能力。

多模态运动在老年稳定期慢性阻塞性肺疾病患者中的应用

探讨多模态运动干预方案在老年稳定期慢阻肺患者呼吸困难、运动耐力、负性情绪、运动自我效能、锻炼行为感知及生活质量方面的影响,从而为老年稳定期慢阻肺患者进行简单有趣、安全可行的运动锻炼提供科学依据。方法 便利抽样选取在2022年5月至2022年11月住院的104例符合纳入标准的老年稳定期慢阻肺患者为研究对象,采取抽签法从该医院呼吸科2个病区中随机抽取1个病区为对照组,另一病区为干预组即多模态运动组,根据患者所在病区进入相应组,每组各52例。对照组接受常规护理干预,干预组在对照组的基础上进行12周的多模态运动锻炼。结果 两组患者各项指标存在统计学差异。结论 基于多模态运动的干预方案可以有效提高老年稳定期慢阻肺患者的运动耐力、减轻其呼吸困难程度、缓解其负性情绪、提高其运动自我效能及锻炼行为感知水平,并促进生活质量的改善。

多模态运动疗法对维持性血液透析患者的疲乏状态及运动能力的影响

目的探讨多模态运动疗法对维持性血液透析(maintenance hemodialysis,MHD)患者的疲乏状态及运动能力的影响。方法采用便利抽样法,选取本院2021年1月—2022年8月收治的100例MHD患者作为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组,每组各50例。对照组给予常规护理,观察组在对照组的基础上应用多模态运动疗法,比较两组患者的疲乏状态及运动能力。结果观察组患者Piper疲乏修订量表各维度评分均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组患者最大摄氧量、无氧阈、6 min步行距离(6 min walk test,6MWT)评分均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论多模态运动疗法在MHD患者中的应用,能缓解其疲乏状态,有助于提升其运动能力。

基于车身模态运动及作动力分配权重的半主动悬架控制方法

针对整车半主动悬架减振器作动力的分配问题,本文根据车身的模态运动建立了常规分配方法,并以此为基础提出一种全新的基于车身模态运动权重的分配策略。通过仿真求解非线性频率响应,权重高的模态运动对应的幅频特性得到了进一步优化。随后又使用比利时随机路谱进行仿真,通过调整权重,可以实现车身侧倾控制和俯仰控制的明显优化。基于权重的分配方法简单有效,不依赖车辆参数,更具普适性,能与其他控制算法相互补充,具有较大应用场景。

多模态运动处方干预对多发性骨髓瘤患者生活质量及癌因性疲乏的影响

目的:探讨多模态运动处方干预对多发性骨髓瘤(MM)患者生活质量及癌因性疲乏的影响.方法:选取2020年1月至2023年6月本院收治的98例MM患者为研究对象,根据干预方式,将其分为观察组(n=50,给予多模态运动处方干预)和对照组(n=48,给予常规护理干预).比较两组患者干预前、后癌症患者生命质量测定量表(QLQ-C30)评分、多维疲劳量表(MFI-20)评分、视觉模拟量表(VAS)评分及汉密尔顿抑郁量表(HAMD)评分.结果:干预后,观察组患者QLQ-C30评分较对照组显著提高,差异具有统计学意义(P<0.05).干预后,观察组患者MFI-20、VAS、HAMD评分低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05).结论:MM患者应用多模态运动处方干预可降低其负面情绪及疲劳状态,且对于改善患者生活质量具有积极作用.

直升机悬停纵向运动模态的耦合

针对直升机运动模态内状态量间的耦合,提出了一种定量分析方法.该方法基于解耦得到的运动模态,结合气动导数矩阵,定量描述运动模态内状态量间的耦合,通过耦合的瞬时特性和积分特性定量区分各耦合.以Lynx,Bo105和Puma直升机为例,分析了三者悬停纵向运动模态的耦合特性.分析表明,纵向线速度通过空速稳定性对俯仰角速度的耦合作用在不稳定的悬停纵向振荡模态中起重要作用.基于算例的定量分析,筛选主要耦合得到简化模型,因此得到的运动模态固有频率和阻尼比的偏差小于2%,优于文献中的简化模型,说明了通过定量分析得到简化模型的可行性.

一种直升机运动模态中纵横向耦合分析方法

提出了一种定量分析直升机纵横向耦合特性的方法,包括运动模态中状态量间耦合作用的幅值特性、时间特性和积分特性。幅值特性描述耦合作用的相对强弱,时间特性描述耦合作用起增强/减弱作用的时间比例,积分特性描述耦合作用引起状态量发散/收敛的快慢。将该方法应用于"美洲豹"直升机悬停状态的典型纵向振荡模态,对比分析了该运动模态纵横向分离和纵横向耦合情况下状态量之间的耦合特性。分析发现,纵横向耦合使得横向速度和滚转角速度对俯仰角速度产生耦合,耦合强度是纵向速度对俯仰角速度耦合作用的近3倍,并加快了俯仰角速度的发散。纵横向耦合显著改变了该运动模态的耦合特性,进而影响了其稳定性。

飞机扰动运动典型模态动画显示

形象地表现线性小扰动运动方程的纵向和横航向典型运动模态，一直缺乏一种理想的方式。本文介绍了利用计算机动画制作技术，在计算机上将纵向和横航向５种典型运动模态隔离并模拟显示的一种方法。多视点、多角度地再现了它们的运动轨迹和飞机姿态的变化特征。这对于学习和掌握典型运动模态，分析扰动运动特征，理解飞行品质要求将起到很好的辅助作用。

多模态运动对维持性血液透析患者疲乏-负性情绪-睡眠障碍症状群的影响

目的 探讨多模态运动护理干预措施对维持性血液透析患者疲乏-负性情绪-睡眠障碍症状群的影响。方法 选择收治的89例维持性血液透析患者,随机分为对照组45例和研究组44例。对照组采用常规护理,研究组在对照组基础上采用多模态运动护理干预。采用Piper疲乏修订量表(RPFS)、汉密尔顿焦虑及抑郁量表(HAMA、HAMD)、匹兹堡睡眠质量指数量表(PSQI)、透析患者症状负担调查表(DFSSBI)评估患者干预前后疲乏程度,焦虑及抑郁情绪、睡眠质量及症状负担。结果 研究组患者RPFS、DFSSBI各维度评分及总分低于对照组(P<0.05);研究组患者HAMA及HAMD量表评分低于对照组(P<0.05);研究组患者PSQI量表睡眠质量、睡眠时间、睡眠效率、睡眠障碍、日间功能障碍及总分低于对照组(P<0.05)。结论 对于维持性血液透析患者,多模态运动护理干预措施能够改善疲乏状态;焦虑及抑郁情绪;提高睡眠质量;降低症状负担。

多模态运动干预对脑卒中患者下肢肢体功能、心理状态和疲劳状态的影响

目的探讨多模态运动干预对脑卒中患者下肢肢体功能、心理状态和疲劳状态的影响。方法选择2020年3月—2022年3月苏州大学附属第一医院康复科收治的98例脑卒中患者,按随机数表法分为对照组和研究组,每组49例。对照组采用常规康复治疗,研究组在常规康复治疗的基础上采用多模态运动干预。采用简易精神状态检查量表(MMSE)评估认知功能,采用Fugl-Meyer评定量表(FMA)评估肢体功能,采用日常生活能力评定量表-巴氏指数(BI)评定表评估日常生活能力;采用状态-特质焦虑问卷(STAI)评估心理状态,采用一般自我效能感量表(GSES)评估自我效能;采用足印法进行步态分析;采用多维度疲乏量表(MFI-20)评估两组患者疲劳程度。比较两组认知功能、肢体功能、日常生活能力、心理状态和自我效能、步态参数、疲劳程度。结果两组干预后MMSE、FMA、BI、GSES评分均比干预前高,步速、步频均比干预前快,步幅较干预前大,S-AI、T-AI、精神疲乏、活动减少、身体疲乏、活动下降、总体疲乏评分均比干预前低(P<0.05);研究组干预后MMSE、FMA、BI、GSES评分均比对照组高,步速、步频均比对照组快,步幅较对照组大,S-AI、T-AI、精神疲乏、活动减少、身体疲乏、活动下降、总体疲乏评分均比对照组低(P<0.05)。结论多模态运动干预应用于脑卒中患者的效果明显,不仅可有效缓解不良情绪和疲劳状态,提高自我效能,还可改善患者下肢运动功能,提高行走能力和日常生活能力。

可重构模块化蛇形机器人研制及多运动模态研究

蛇形机器人通过改变自身的形状可以在复杂的地形环境中有效地运动,然而传统的一体化设计面临着任务搜救效率低、机器人本体维修困难、机体灵活性差等挑战性问题.针对这些问题,本文研制了新一代可重构模块化蛇形机器人并研究了相应的多模态运动方法.具体而言,新型蛇形机器人可以由任意多个模块通过连接机构重构而成,每个模块都是集成了驱动、控制、通信、电源于一体的可独立运动的单元,模块之间的连接机构采用新型的便于切换的勾爪-插销机构.另外,本文针对该可重构模块化蛇形机器人进行了多模态运动方法研究,具体包括轮式机器人运动模态、平面蜿蜒模态、侧向蜿蜒模态、行波模态、攀爬模态、自主拆分模态等,并具体分析了攀爬运动及单模块转弯运动的性能.最后,基于自主研发的可重构模块化蛇形机器人样机对每种运动模态进行了实验验证.

多模态运动联合健康宣教二维码对青中年肺癌化疗患者癌因性疲乏、心理状态的影响

目的:探讨多模态运动联合健康宣教二维码对青中年肺癌化疗患者癌因性疲乏、心理状态的影响。方法:根据护理方式不同将136例青中年肺癌患者分为对照组和观察组,每组各68例。对照组采取常规健康宣教,观察组采取多模态运动联合健康宣教二维码。对比两组患者癌因性疲乏、心理状态等。结果:干预1个月后,两组患者Piper疲乏修正量表(RPFS)各项评分及总分、健康问卷抑郁量表(PHQ-9)、广泛性焦虑量表(GAD-7)评分低于干预前(P<0.05),且观察组RPFS各项评分及总分、PHQ-9、GAD-7评分低于对照组(P<0.05)。干预1个月后,两组患者欧洲癌症研究与治疗组织患者生命质量核心量表(EORTC QLQ-C30)中的功能维度与总体健康状况得分高于干预前(P<0.05),而症状维度和其他维度得分低于干预前(P<0.05);且观察组功能维度与总体健康状况得分高于对照组,而症状维度和其他维度得分低于对照组(P<0.05)。干预1个月后,两组患者慢性疼痛自我效能感量表(CPSS)各项评分及总分高于干预前(P<0.05),且观察组CPSS各项评分及总分高于对照组(P<0.05)。结论:与传统健康宣教比较,多模态运动联合健康宣教二维码减轻青中年肺癌化疗患者的癌因性疲乏,改善心理状态与生命质量,提升自我效能的效果更理想。

多模态运动干预在老年心力衰竭合并衰弱患者中的应用

目的探讨多模态运动干预策略对老年心力衰竭合并衰弱患者的影响。方法采用便利抽样法,选取2021年5月-2022年5月江西省某三级甲等医院心内科收治的老年心力衰竭合并衰弱患者160例,按患者所在病区将其分为对照组和干预组,每组80例。对照组采用常规护理,干预组在常规护理基础上实施多模态运动干预,比较2组干预前后衰弱水平得分、6 min步行距离、健康状况。结果干预8周后,干预组衰弱得分低于对照组(t=3.871,P<0.001),6 min步行距离长于对照组(t=2.612,P=0.001),简明健康量表(the MOS item short from health survey,SF-36)得分高于对照组(P<0.05)。结论多模态运动干预可有效改善老年心力衰竭合并衰弱患者水平及运动耐力,进而改善其健康状况,值得临床推广。

多模态运动模式对非小细胞肺癌放疗患者症状和营养状况的影响

目的探讨多模态运动模式在非小细胞肺癌(NSCLC)放疗患者中的应用效果。方法90例接受放疗的NSCLC患者随机分为两组,对照组采用常规放疗护理,观察组在对照组基础上采用多模态运动模式干预。比较两组的放疗症候群评分以及营养状况。结果干预后,观察组的疼痛、疲乏、恶心、睡眠不安评分以及PG-SGA评分均低于对照组(P<0.05)。结论多模态运动模式可减轻NSCLC放疗患者的放疗症状负担,改善其营养状况。