CNN-LSTM车辆运动状态识别的AUKF组合导航方法

针对固定的噪声协方差难以适应车辆不同运动行为下噪声统计特性差异大的问题,提出了一种基于卷积神经网络与长短期记忆网络(CNN-LSTM)的车辆运动状态识别自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)组合导航方法。首先,应用CNN-LSTM网络模型进行车辆运动状态识别,解决车辆自我运动不确定性的问题;其次,将特定运动状态约束下的噪声协方差应用于UKF的时间更新与量测更新;最后,将所提方法在采集的数据集上进行验证。实验结果表明,与经典的UKF算法相比,所提方法的位置均方根误差与速度均方根误差分别下降了22.67%与2.63%,验证了所提方法的有效性。

基于构架运动状态的轨道几何形位检测方法研究与应用

轨道几何状态检测对保证行车安全至关重要,列车上搭载检测系统检测线路,成本低且及时高效,但多采用基于加速度的惯性基准法解算轨道几何形位,适用于轨道质量较好线路,不适用于线形复杂、基础设施差的重载铁路.提出一种基于构架运动状态的轨道几何形位检测方法,利用构架姿态角及位移解算轨道几何形位.基于该方法研制了搭载式轨道动态检查仪,设备结构简单且成本低.在某重载铁路试验,系统运行稳定,解算结果经重复性分析并与轨检车检测结果对比,检测结果可靠且满足线路日常巡检需要.

妊娠妇女运动状态的纵向调查及其与围产结局的关联分析

目的纵向调查妊娠妇女运动状态变化规律,分析其与围产结局的关联。方法纳入2020年1-8月在浙江大学医学院附属妇产科医院门诊就诊的妊娠妇女285例,采用纵向研究设计,应用妊娠期身体活动问卷,分别在妊娠早、中、晚期3个时段进行运动状态随访调查,并跟踪其围产结局,分析运动状态与围产结局的相关性。结果最终完成随访240例。240例妊娠妇女中运动未达标155例、运动部分达标41例、运动全程达标44例,比较发现3组妊娠妇女妊娠期体重增长(F=12.897,P<0.001)、产后出血量(F=3.306,P=0.038)差异有统计学意义;3组妊娠期糖尿病发生率(χ^(2)=8.261,P=0.015)、妊娠期高血压发生率(χ^(2)=6.300,P=0.031)差异有统计学意义;3组新生儿出生体重(F=7.056,P=0.001)、巨大儿发生率(χ^(2)=10.012,P=0.005)、早产儿发生率(χ^(2)=6.676,P=0.029)差异有统计学意义。结论妊娠妇女运动水平及达标率不容乐观,应加强妊娠妇女运动健康指导,提高妊娠期全程运动水平及达标率,以改善母婴结局,促进母婴健康。

融合相机和激光雷达的小天体运动状态估计方法

针对单一视觉传感器难以实现小天体运动状态估计的问题,提出了一种融合相机和激光雷达的小天体运动状态估计方法。首先,建立融合相机和激光雷达测量模型,通过跟踪带有深度信息的图像特征点,利用扩展卡尔曼滤波器估计小天体的自旋角速度、自旋轴方向、位置和速度;其次,设计了特征融合矩阵,可实现对图像特征点、点云、融合特征点的实时更新;最后,分析本文算法的有效性以及特征点数量、观测高度、噪声大小对算法的影响。仿真结果表明,本文算法的精度和收敛速度均优于基于单一传感器的小天体运动状态估计方法。

机组运动状态识别及作业参数计算方法研究

基于农机管理信息平台所获得的农业机组位置海量数据识别机组运动状态可以科学计算机组时间利用率和作业效率,对农业机械化高质量发展具有重要意义。为此,在界定农业机组纯作业状态、转弯状态、停歇状态和转移状态基础上,依据北斗卫星导航系统获取的农业机组位置海量数据,设计了农业机组各运动状态识别方法,建立了机组时间利用率和生产率等关键作业参数计算模型。研究结果完善了农业机组海量数据处理及应用理论与方法,可为农业机械化生产与经营组织正确评价机组运动状态和效果、有效节约机械作业成本及提升管理水平提供定量技术支撑。

鸡肉糜运动状态对微波加热均匀性的影响

拟通过动态改变食品在微波场中的空间位置来改善加热的均匀性.对比4种不同运动状态(静置、静置+水浴、旋转、旋转+翻转)对鸡肉糜微波加热效果.微波处理后,静置处理的样品呈现上下两端温度高而中间温度低的情况,其温度均匀性较低;静置+水浴处理可以明显改善升温不均匀的现象,但升温较为缓慢;旋转处理组相比静置+水浴组温度均匀性更好,仅次于旋转+翻转处理;旋转+翻转处理的样品上下两端温差小,温度均匀性最好.可以考虑采用微波功率不高于6 W/g和翻转频率不低于20 s/次.

一题多解,深入理解传送带模型中物体的运动状态

在解决传送带模型题时,有一类常见的难点是判断物体相对于地面和传送带的运动状态.这个难点在于它要求我们在思维上有较高的灵活性和准确性.为了突破这个难点,我们可以运用“力是改变物体运动状态的原因”这一基本原理,深入分析物体的运动性质.解决问题的关键是正确判断出物体和传送带的加速度、速度之间的关系.为了更清晰地理解物体和传送带的位移及其之间的关系,我们可以通过绘制图像的方式来展现.

舰船目标运动状态光学卫星视频监测与估计

光学卫星视频能够进行动目标连续监视,已成为当前研究热点。但目前多数研究仅针对基于视频像方的目标检测、跟踪及轨迹提取等方面,没有充分利用卫星载荷成像几何模型进行物方运动状态定量估计和精度验证。因此,本文提出一种基于光学卫星视频的舰船目标运动状态定量估计方法,首先对卫星视频首帧进行精确定向;然后通过帧间稳像方法得到背景稳定的视频帧序列,在此基础上,针对正框目标跟踪方法定位精度低的问题,提出一种顾及旋转和尺度变化的舰船稳健跟踪方法进行目标跟踪;最后进行物方映射并估计目标运动轨迹、速度和方向。利用吉林一号光学视频卫星开展星海同步观测试验。实测结果表明,稀疏控制条件下的舰船目标几何定位精度为1.60 m,速度估计精度为0.18 m/s,方向估计精度为4.05°,相比同类方法具有显著提升,证明了本文方法的有效性和可行性。

运动状态下针刺特效穴配合冲击波治疗肩周炎的临床疗效观察

目的:探讨运动状态下针刺特效穴配合冲击波治疗肩周炎的临床疗效。方法:随机选取我院门诊、住院及会诊肩周炎患者120例,分为治疗组和对照组,运用随机数表法分为两组,每组60例。对照组采用常规针刺配合推拿治疗;治疗组采用运动状态下针刺阳陵泉、条口穴、二间穴、申脉穴、后溪穴配合冲击波治疗,两组均治疗2个疗程后对比临床疗效。结果:对照组治愈25例、显效14例、好转12例、无效9例,总有效率为85.0%(51/60);治疗组治愈33例、显效18例、好转5例、无效4例,总有效率为93.3%(56/60)。两组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:运动状态下针刺特效穴配合冲击波治疗肩周炎能明显缓解疼痛,改善肩部活动功能障碍,临床疗效确切,近期及远期疗效优于常规针刺配合推拿治疗。

基于STM32的柱塞气举运动状态监测系统

针对柱塞运动状态检测系统成本高、功能单一和无远程监控等缺陷,设计了基于STM32微处理器的柱塞气举运动状态监测系统。以STM32微处理器为核心,应用电磁感应定律采集柱塞运动速度与到达井口的信号,并通过Modbus RTU协议与上位机进行通信。实验结果证明,基于STM32的柱塞气举运动状态监测系统具有有效性与实时性。

基于深度强化学习的机器人运动状态估计研究

为了提升机器人运动状态估计的准确性与效率,所以研究基于深度强化学习的机器人运动状态估计方法。采用基于FPGA与DSP的图像采集技术采集机器人图像,利用彩色图像灰度化算法预处理采集到的彩色运动机器人图像,将灰度化处理后图像输入至深度强化学习网络,依次执行特征提取、搜索路径确定以及候选区域回归等操作,获得运动机器人目标检测结果。以机器人目标检测结果为主要依据,利用卡尔曼滤波算法完成机器人运动状态估计。实验结果表明,该方法可有效估计机器人运动状态,并且估计的准确性与效率均较高,受噪声环境影响较小,可以实现对于机器人运动状态的快速精准评估。

运动状态下针刺特效穴配合冲击波治疗肩周炎的临床疗效研究

目的研究肩周炎患者使用运动状态下针刺特效穴和冲击波联合治疗的效果。方法选取2021年2月—2022年12月广州中医药大学顺德医院收治的60例肩周炎患者为研究对象,使用随机数表法分为对照组和研究组,每组30例。对照组采用常规针刺治疗,研究组采用运动状态下针刺特效穴+冲击波治疗。对比两组治疗效果、各时间段疼痛改善情况、各时间段关节活动程度。结果治疗后,研究组有效率为96.67%,高于对照组的76.67%,差异有统计学意义(χ^(2)=5.192,P<0.05);治疗后,研究组视觉模拟评分法(Visual Analogue Scale,VAS)评分(2.11±0.12)分明显低于对照组(4.12±0.86)分,差异有统计学意义(t=12.679,P<0.05)。治疗后,研究组关节活动程度优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论运动状态下针刺特效穴+冲击波治疗肩周炎患者能够帮助患者有效缓解疾病引起的疼痛感,促使患者肩关节活动不受疾病的影响,将整体治疗效果进行提升。

基于陀螺仪的挖掘机运动状态检测算法研究

远程监管系统能够检测挖掘机的运动状态以及工作时长等各项数据,已得到广泛应用.目前的监管设备在判断挖掘机运动状态时只能判断是停机状态或是工作状态,无法很好的区分怠速状态与工作状态.为了解决这个问题,使用三轴陀螺仪,对挖掘机3个轴方向上的转动角速度进行数据采集,研究数据之间的关系,提出了区分挖掘机的怠速状态和工作状态的算法,实验表明:该算法可以准确地区分挖掘机的怠速状态与工作状态.

乙酰胆碱门控氯离子通道受体突变影响秀丽线虫运动学和运动状态转换

目的 乙酰胆碱作为一种高度保守的神经递质,在动物的运动行为调控中起着至关重要的作用。乙酰胆碱信号转导异常可导致多种运动功能障碍。然而,乙酰胆碱在运动行为中的抑制性调控机制尚未完全清楚。本文以秀丽隐杆线虫为研究对象,探究乙酰胆碱门控氯离子通道受体亚基(ACC-1、ACC-2、ACC-3、ACC-4)在运动行为中的调控作用。方法 通过将运动追踪、分子遗传学和光遗传学技术相结合,对乙酰胆碱门控氯离子通道受体亚基突变线虫的运动进行分析。结果 研究发现,这些亚基突变会影响线虫前进、后退和转向运动的运动学特征,并且前进过程中线虫身体弯曲幅度也发生了变化。在这些突变线虫的后退过程中光激活RIB中间神经元会导致后退运动延迟终止。结论 这些结果提示,乙酰胆碱门控氯离子通道亚基的调控作用对于维持和调节秀丽隐杆线虫运动状态是必需的。同时,这些亚基可能参与介导RIB中间神经元在秀丽隐杆线虫后退运动中的抑制性调控。本研究为理解乙酰胆碱门控抑制性受体在运动行为中的调控机制提供了新的思路。

结合历史运动状态的机器人高效沿墙算法研究

针对目前室内移动机器人沿墙走算法过于复杂、路径易重复、不能完全遍历、效率低等问题,采用室内未知环境下结合历史状态的机器人沿墙高效遍历研究来解决这些问题.该算法由移动机器人的上一个周期历史环境运动状态(分8类)、当前环境运动状态(分8类)和旋向信息(分2类)建立运动规则库,沿墙行走时移动机器人时时采集这三类信息(上一个周期历史环境运动状态、当前环境运动状态和旋向信息)决定移动机器人当前的运动方向,如此循环直到完成指定的沿墙任务.最后对该算法进行了仿真与实际实验,实验结果证明该算法可以在不同的、复杂的环境中高效、快速地完成沿墙走的任务,并且对室内未知环境有很好的适应性.

直井底部钻柱运动状态的实验研究

根据相似理论,设计并建立了底部钻柱动力学研究试验装置,利用该装置进行了直井底部钻柱在不同钻压、转这条件下运动特征的实验。实验结果表明,底部受压钻柱在不同转速条件下表现出规则摆动、无规则摆动和规则反向涡动三种运动状态。随转速的增加,钻柱的横向运动逐渐由规则摆动向无规则摆动和规则反向涡动转化。钻压和转速是影响钻柱运动状态的两个主要因素,转速越高,越容易形成规则涡动;增加钻压会阻碍底部钻柱无规则摆动和规则涡动的形成。实验结果表明,在防料问题上也存在最优钻压-转速配合的问题。

考虑钻柱运动状态的疲劳寿命预测研究

石油钻柱在钻进过程中 ,工作环境恶劣 ,在井位、地质条件及钻进参数等综合因素的影响下 ,不仅承受着由交变载荷引起的应力突变 ,还承受着钻具涡动和振动引起的巨大冲击载荷。钻柱在井下既自转又反转 ,尤其在斜井或大环歇井中时 ,偏心反转和工作载荷产生的较大交变弯曲应力常造成钻柱疲劳破坏。为此 ,文章在用动力学观点初步分析了钻柱失效机理的基础上 ,应用断裂力学等相关知识 ,对钻柱进行了三轴应力分析 ,并提出了考虑钻柱进动与反进动的疲劳寿命计算模型。该模型能反映运动状态对寿命的影响 ,可用于无裂纹钻杆和有裂纹钻杆疲劳寿命预测 。

针刺经穴对运动状态下正常人脑功能的影响

目的:观察在运动状态下针刺体穴对正常人脑代谢与功能的影响。方法:对6名正常受试者在脑运动激活下行PET扫描,再行针刺加运动后扫描。利用SPM分析软件行分组t检验处理。结果:左侧中央前回、右侧旁中央小叶、额内侧回、双侧小脑、壳核等神经元细胞葡萄糖代谢发生了改变。结论:针刺通过对脑功能的调节实现其对肢体运动功能、镇痛等的调节。

锤片式粉碎机空载运行中锤片的受力及运动状态

为了探析锤片式粉碎机运转过程中锤片的受力和运动状态,并为全面分析锤销磨损机理及粉碎机转子的动特性提供理论依据,在考虑锤片与销轴间摩擦的前提下,通过动力学及临界分析的方法,对空载运行过程中锤片的受力及运动进行了理论研究。结果表明,在临界静止偏角范围内,锤片相对转子径线存在随机偏转静止现象;而导出的临界静止偏角表达式显示,其数值仅与锤销间静摩擦系数和锤片-转子系统的结构及工作参数有关;同时,锤片的相对随机偏转静止使得转子锤片组的质心同样产生随机偏移现象。该文的研究结果为锤片式粉碎机动特性分析及结构优化设计提供了理论依据。

小麦种子在输种管内运动状态的观察与分析

通过高速摄影，观察和分析了几种不同排种轮转速下小麦种子在排种轮的排种口、输种管内、从输种管投种口到着地３个阶段的运动状态，并把运动状态分类成滑动、滚动后滑动、滚动、滚动中旋转等几种状况；由统计可知小麦种子在输种管内的运动以滑动为主，种子在输种管内的运动时间服从正态分布，种子在输种管内的运动有速度趋于一致的一段滑动范围。