近景摄影测量在协作机械臂末端重复定位精度中的应用

针对协作机械臂末端重复性定位研究,从近景摄影测量的角度出发,使用基于角锥体原理的空间定位算法,完成了数据采集与算法验证工作。该方法具有设备组成简单、操作简单、使用效率高的特点,在具体的机械臂末端重复定位精度测试中具有一定的使用价值。

基于疲劳测试的工业机器人重复定位精度测量与分析

工业机器人的定位精度是衡量机器人工作性能的一个重要指标,按照国标规定一般选用激光跟踪仪完成单组测量实验。该方法忽略了在实际应用中机器人长期处于疲劳作业状态,伴随着机器人关键零部件的老化其重复定位精度会发生偏移,因而不能真实反映机器人的工作性能水平。为解决此问题,设计了以激光测距仪为测量工具,以机器人末端负载块为测量点,能够在长期疲劳测试环境下中监测机器人重复定位精度变化趋势的实验平台。同时设计了以机器人疲劳测试和重复定位精度测试为主程序的实验流程控制方法。最后以6 kg负载的工业机器人为实验对象,对该机器人进行了长时间的重复定位精度测量及数据整理分析。结果表明:机器人在长期疲劳作业状态影响下其重复定位精度发生明显的下降趋势,验证了机器人的关键零部件老化对定位精度的影响。相比与国标中单组测量实验结果,在疲劳测试过程中测量的数据结果更符合企业应用实际,更具有代表性和参考意义。

导轨系统重复定位精度关键影响因素研究

重复定位精度是导轨系统重要的性能指标,仅能通过反复拆装进行控制,在缺乏理论指导下具有很大的不确定性。为给导轨重复定位精度的控制提供理论指导,以直线电机驱动的导轨系统为研究对象,依据导轨定位过程建立动力学分析模型,确定导轨系统重复定位精度的关键影响因素,建立各影响因素的分析模型。数学模型与仿真分析相结合,对各影响因素进行了分析,结果表明,光栅尺安装误差、系统摩擦力、误差运动均会影响系统重复定位精度,系统摩擦力与阿贝误差造成的重复定位误差是系统重复定位误差的最主要来源,在一定范围内降低系统速度无关的摩擦力均值可有效提高系统重复定位精度,但降低到某一临界值后重复定位精度将不再增加。

变轴数控机床重复定位精度评定策略探讨

参照传统数控机床位置精度评定项目 (GB10 931— 1989)中关于重复定位精度的内容 ,结合 BKX- I型变轴数控机床的特点拟定了评定策略 .通过检测及分析 ,对该机床的重复定位精度进行了评定 ,确认其重复定位误差不大于 2 0μm,同时存在误差耦合现象 .在目前缺乏相关评定标准的情况下 ,此项研究结果为基于并联机构的机床性能评定方法研究提供了参考 .

光电跟踪设备载车平台的重复定位精度

为了满足光电跟踪设备车载后的使用精度要求,提出了选用3条机械支腿来支撑载车的支撑方式。首先根据车载设备的位置布局和重量,选用了两前一后的支腿安装方式,然后分析了3种工况下副车架的受力情况。这3种工况为3条支腿全部位于平地、仅后腿位于斜坡和3条支腿全部位于斜坡。在三维仿真软件MSC.PATRAN中生成有限元模型,在3点支撑状态下对模型进行变形仿真,并综合分析了3种工况下的仿真结果,以检验副车架的重复定位稳定精度。最后通过设计实验检验了副车架的重复定位稳定精度,结果显示:俯仰角的最大变化为0.2″,方位角的最大变化为0.4″,数据表明副车架的重复定位稳定精度满足使用要求,证明选用3条机械支腿来支撑载车的方案合理可行。

空间光学遥感器主镜展开机构重复定位精度分析

提出了基于赫兹接触理论的空间光学遥感器主镜展开机构重复定位精度分析方法,利用该方法分别对Boyes支承和Kelvin支承在两种典型布置方式下进行重复定位误差分析。分析结果表明:Boyes支承的重复定位误差受锁紧力不一致性的影响比Kelvin支承要小;增大定位球直径可以减小因锁紧力不一致性而引起的重复定位误差(绝对值),并且减小的趋势逐渐变缓;在对接面内与旁瓣转轴方向相垂直的方向上,重复定位误差对锁紧力位置误差最为敏感。

基于非线性局部特征匹配的重复定位精度测量方法

重复定位精度是机器人精度评估的重要指标之一。提出一种基于光学图像非线性局部特征匹配的2-DOF机器人手臂重复定位精度测量方法,具有非接触、高精度和易测量等优点。在XY-Theta测试平台采用远心光学成像系统采集2种工况下机械臂定位点的视觉图像,并对其进行KAZE特征点提取和匹配,计算定位坐标点云并拟合其最小包围圆,进而得出机械臂的重复定位精度。对比实验结果表明:所提算法相比传统方法在精度、稳定性方面均具有显著优势,可推广到其他精度测量应用中。

A/C轴双摆角铣头定位精度与重复定位精度检测

A/C轴双摆角铣头的定位精度与重复定位精度是影响数控铣床加工精度的重要因素。对铣头的定位误差进行了详细分析;介绍了利用激光干涉仪对其定位误差与重复定位误差进行测量的方法,设计了其主要部件A轴与C轴的定位误差与重复定位误差的检测方案。通过测量得到有关实验数据,对实验数据进行整理分析,得出实际定位误差与重复定位误差,与预先的精度设计指标相比较,满足实际加工精度要求和设计要求。

数控机床定位精度和重复定位精度的检验

数控机床定位精度和重复定位精度直接影响数控机床的切削加工精度,而且随着机床的不断使用和使用过程中相关影响因素的变动而改变。笔者提出了一种在生产实际中应用方便而且能够完全满足检验要求的定位精度和重复定位精度检验方法。该方法利用精密线纹尺和读数显微镜对数控机床的定位精度和重复定位精度进行检验。该方法比其它方法更实用,成本更低,使用更为简单和方便,非常适合在数控车间使用。

基于光栅尺的数控机床定位精度和重复定位精度检测

提出了一种基于光栅尺的数控机床定位精度和重复定位精度检测方法,利用光栅尺、细分计数卡、工控机对数控机床的定位精度和重复定位精度进行检测,并与激光干涉仪的检测结果相比较,实验表明,该方法不仅检测精度高,成本低,而且操作简便。

机床直线轴重复定位精度三维评价方法研究

重复定位精度是机床的一个重要性能指标,会直接影响加工产品的质量一致性。现有以直线轴运动方向的位置偏差作为评价指标的一维评价方法已经不适用于精密机床重复定位精度的评价。为了更全面地评价机床直线轴重复定位精度,提出了机床直线轴重复定位精度的三维评价方法,以球概率误差半径作为评价指标,将一维定位评价扩展到三维空间评价。首先,以卧式加工机床为例,通过齐次坐标变换建立了运动件单轴和机床的重复定位精度的数学模型,对现有一维评价方法的局限性进行分析。其次,基于卡方分布的性质,对球概率误差半径的计算过程进行简化。最后,通过简化的球概率误差半径计算方法对机床直线轴重复定位精度进行评价。以精密卧式机床的工作台为研究对象,通过实验对一维评价方法和三维评价方法进行了对比,结果表明,以球概率误差半径为评价指标的三维评价结果与定位点空间分布的离散程度基本一致。采用三维评价方法可以使机床重复定位精度的评价更加全面,可为机床整体性能的提升提供更可靠的理论指导。

自动光学检测设备重复定位精度测试与分析

为了对自动光学检测设备(A0I)的重复定位精度进行测试与分析,在介绍了其功能结构和工作原理的基础上,设计了一种针对其重复定位精度的简便有效的测试方法,然后根据正交试验设计思想,选取了算法类型、光源亮度和相机速度三个主要因素进行了试验,并借助极差分析法和方差分析法对试验数据进行了分析。结果表明:该测试方法简单快捷且准确可靠,该正交试验设计方案正确合理。

数控轴线定位精度及重复定位精度检验软件的设计

在数控机床轴线定位精度和重复定位精度的评定标准中,由于所测得的精度数据较多,处理公式也较为复杂,为了提高检验的效率和准确度,利用Microsoft Visual Studio软件设计研发精度检验软件.通过对典型案例的检测,证明该软件检测和评定数控机床轴线的定位精度和重复定位精度不仅结果准确,而且便于操作、实用性强,能为技术人员节约大量的数据处理时间.

高速往复运动机构重复定位精度测量技术研究

本文提出了一种高速往复运动机构重复定位精度测量技术，利用该项技术可以方便地测量出亚微米级的机构高速运动重复定位精度。本文论述了采用电涡流法测量的基本原理，解决了传感器设计与制造、测量电路设计和实验等一系列技术问题。本文为机械加工设备及各种动力机械的研究和生产提供了一种新的测试手段．

基于激光和CCD组合的小孔转轮重复定位精度测量方法

小孔转轮是某试验装置光路自动校准系统的关键器件,重复定位精度是其重要指标之一。为了有效测量运行于真空环境下的小孔转轮重复定位精度,提出了一种基于激光和CCD组合的测量方法,并以转轮滤波小孔光斑中心的位置重复性作为其重复定位精度的评价指标,搭建了一套完整的测量系统。利用CCD采集通过转轮滤波小孔的激光光斑,通过图像处理的方法对激光光斑图像进行滤波去噪、阈值分割、二值化、边缘检测等预处理,利用最小二乘法对激光光斑进行圆拟合,得到光斑中心坐标。在非真空环境下与激光干涉仪进行了对比实验,两者测量的角度偏差仅相差11″,表明了该测量方法具有较高的精度,可以满足测量要求。采用该测量方法对真空环境下的小孔转轮进行了约6 h正反往复各60次的重复性测量,结果表明,该测量方法能有效测量真空环境下小孔转轮的重复定位精度。

桌面型铣-3D打印复合机床重复定位精度检测

为满足微小型复杂零部件的加工要求,设计构建出桌面型铣-3D打印复合数控机床的机械结构,采用"PC+Arduino"构架的开源式数控系统硬件体系,开发了低成本的控制系统,实现对此复合机床的运动控制。并针对铣削模块X坐标,对机床的重复定位精度进行检测与分析,挖掘误差产生的原因,为机床优化设计提供了相应的数据支撑及理论依据。

基于API激光跟踪仪测量工业机器人重复定位精度

重复定位精度是工业机器人性能的重要指标,基于API激光跟踪仪对工业机器人的重复定位精度进行了测量。介绍了测量系统的原理,对额定速度、50%额定速度及10%额定速度时的工业机器人重复定位精度进行了测量,并与指定值进行对比,确认测量方法合理有效,可以有效获得工业机器人的重复定位精度。

基于工厂监控的机器人重复定位精度测试系统

设计了一种成本低、操作简便,能同时进行多工位测量,且能对数据进行一定处理的测试系统。该测试系统主要由检测装置、数据采集装置以及数据处理终端组成。检测装置利用位移激光传感器测量机器人末端的空间位置;数据采集装置以串口方式将控制器与传感器相连,并对数据进行初步处理;通过无线设备将数据传输到终端,基于OPC通信的标准协议,生成数据报表,显示测量的实时曲线,得到最终的测量值,完成整个监控过程。

数控机床线性轴定位与重复定位精度的检测

介绍了使用英国RENISHAW公司生产的激光双频干涉仪检测数控机床的线性轴定位与重复定位精度的方法,并就检测中出现的具体问题给出了解决方法。

基于视觉测量的工业机器人重复定位精度间接测量方法

为了克服现有工业重复定位精度测量技术成本昂贵、操作流程复杂、工作环境受局限的问题,提出了一种成本低廉、结构简单、操作便捷的工业机器人重复定位精度间接测量方法。方法基于视觉测量技术,借助安装在工业机器人末端执行器上的工业相机,采集固定在机器人工作范围内的高精度棋盘格标定靶图像数据,并利用先进且高效的图像处理算法,实现对重复定位精度数据结果的精确测量。实验测得待测机器人在正常运行速度时的重复定位精度为0.01271 mm。待测机器人出厂前,制造单位给出的激光跟踪仪测量得到的重复定位误差精度值0.014 mm,两者数值基本接近,证明了提出的基于视觉测量的工业机器人重复定位精度间接测量方法有效可行。