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Building Facade Point Clouds Segmentation Based on Optimal Dual-Scale Feature Descriptors
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作者 Zijian Zhang Jicang Wu 《Journal of Computer and Communications》 2024年第6期226-245,共20页
To address the current issues of inaccurate segmentation and the limited applicability of segmentation methods for building facades in point clouds, we propose a facade segmentation algorithm based on optimal dual-sca... To address the current issues of inaccurate segmentation and the limited applicability of segmentation methods for building facades in point clouds, we propose a facade segmentation algorithm based on optimal dual-scale feature descriptors. First, we select the optimal dual-scale descriptors from a range of feature descriptors. Next, we segment the facade according to the threshold value of the chosen optimal dual-scale descriptors. Finally, we use RANSAC (Random Sample Consensus) to fit the segmented surface and optimize the fitting result. Experimental results show that, compared to commonly used facade segmentation algorithms, the proposed method yields more accurate segmentation results, providing a robust data foundation for subsequent 3D model reconstruction of buildings. 展开更多
关键词 3d laser Scanning point clouds Building Facade Segmentation point cloud Processing Feature Descriptors
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基于知识蒸馏和定位引导的Pointpillars点云检测网络 被引量:1
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作者 赵晶 李少博 +3 位作者 郭杰龙 俞辉 张剑锋 李杰 《液晶与显示》 CSCD 北大核心 2024年第1期79-88,共10页
激光雷达数据由于其几何特性,被广泛应用于三维目标检测任务中。由于点云数据的稀疏性和不规则性,难以实现特征提取的质量和推理速度间的平衡。本文提出一种基于体柱特征编码的三维目标检测算法,以Pointpillars网络为基础,设计Teacher-S... 激光雷达数据由于其几何特性,被广泛应用于三维目标检测任务中。由于点云数据的稀疏性和不规则性,难以实现特征提取的质量和推理速度间的平衡。本文提出一种基于体柱特征编码的三维目标检测算法,以Pointpillars网络为基础,设计Teacher-Student模型框架对回归框尺度进行蒸馏,增加蒸馏损失,优化训练网络模型,提升特征提取的质量。为进一步提高模型检测效果,设计定位引导分类项,增加分类预测和回归预测之间的相关性,提高物体识别准确率。本网络所做改进没有引入额外的网络嵌入。算法在KITTI数据集上的实验结果表明,相比于基准网络,在三维模式下的平均精度值从60.65%提升到了64.69%,鸟瞰图模式下的平均精度值从67.74%提升到70.24%。模型推理速度为45 FPS,在提升检测精度的同时满足了实时性要求。 展开更多
关键词 激光点云 三维目标检测 知识蒸馏 分类置信度
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基于轻量型移动测量系统的地外熔岩管3D探测与地表验证
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作者 赵昕 梁福逊 +2 位作者 李健平 陈一平 杨必胜 《深空探测学报(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第4期385-393,共9页
熔岩管广泛存在于地球及地外天体,可为人类未来登陆地外天体提供天然庇护,地外熔岩管探测具有重要意义。然而,熔岩管探测存在许多挑战,已有的地球熔岩管探测方案设备不便携、自动化程度和工作效率低,难以用于地外熔岩管探测。针对上述问... 熔岩管广泛存在于地球及地外天体,可为人类未来登陆地外天体提供天然庇护,地外熔岩管探测具有重要意义。然而,熔岩管探测存在许多挑战,已有的地球熔岩管探测方案设备不便携、自动化程度和工作效率低,难以用于地外熔岩管探测。针对上述问题,提出一种基于轻量型移动测量系统的熔岩管3D探测方法,利用穿戴式设备实现高效精细的地图构建和三维形态表达,并通过地球熔岩管探测进行验证。首先利用激光扫描高效获取熔岩管内点云,并基于迭代卡尔曼滤波算法生成熔岩管3D点云实时地图。然后结合地面滤波、管道壁提取、法向量估计等点云智能处理方法,实现熔岩管的三维智能化重建,并作形态学分析。选取海南省海口市的仙人洞及七十二洞作为地外熔岩管的模拟场景进行实验,结果表明,所提方法实现了熔岩管3D实时自主测图,生成的点云地图及3D模型相比于已有研究结果更精准、地貌形态细节信息更多,可更好地满足熔岩管的形态分析需求,有望为地外熔岩管探测提供基础。 展开更多
关键词 熔岩管 轻量型移动测量系统 激光点云 三维建模 形态学分析
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Research on 3D Laser Scanning Reconstruction of Ancient Buildings Combined with BIM Technology
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作者 Ensheng Liu Chunyong Luo +1 位作者 Chunbaixue Yang Yuhua Huang 《Journal of Computer and Communications》 2023年第7期233-240,共8页
After more than 30 years of scientific and social development, surveying and mapping technology by leaps and bounds, engineering surveying technology has undergone tremendous changes. In the process of protecting anci... After more than 30 years of scientific and social development, surveying and mapping technology by leaps and bounds, engineering surveying technology has undergone tremendous changes. In the process of protecting ancient buildings, it is necessary to obtain the precise dimensions of architectural details. In this study, the path of 3D laser scanning combined with BIM technology is explored. Taking the observation and protection of the ancestral hall of the Liu family as an example, this study aims to draw drawings that reflect the relevant information about the ancient buildings, the accurate three-dimensional model of ancient buildings is established with BIM technology, which provides new methods and ideas for the research and protection of ancient buildings. . 展开更多
关键词 Liu Ancestral Hall 3d laser Scanning Technology BIM Technology point cloud Processing
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三维激光扫描技术结合3DS MAX在建筑物逆向建模中的应用
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作者 栗红宇 吕金辉 李策 《现代矿业》 CAS 2024年第2期72-75,共4页
针对目前建筑物逆向建模中存在的数据采集效率低、模型精度低、模型效果不真实等问题,提出了一种三维激光扫描技术结合3DS MAX对建筑物进行逆向建模的方法。使用架站式三维激光扫描仪对目标建筑物进行多站扫描,利用SCENE软件对多站点云... 针对目前建筑物逆向建模中存在的数据采集效率低、模型精度低、模型效果不真实等问题,提出了一种三维激光扫描技术结合3DS MAX对建筑物进行逆向建模的方法。使用架站式三维激光扫描仪对目标建筑物进行多站扫描,利用SCENE软件对多站点云数据进行配准、去噪生成三维点云,基于三维点云生成建筑物各立面的正射影像,将影像导入AutoCAD并绘制建筑物二维平立面矢量图,将各平立面矢量图导入3DS MAX软件,经建立白模、纹理贴图等过程,生成目标建筑三维模型,最后对模型的精度进行了验证。结果表明,该方法可以高效地建立高精度且具有逼真效果的建筑物三维模型。 展开更多
关键词 三维激光扫描 3dS MAX 逆向建模 点云配准
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3DMAX室内环境感官设计建模方法
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作者 廖亦彩 《武夷学院学报》 2024年第9期32-37,共6页
提出基于3DMAX的室内环境感官设计建模方法。首先通过划分室内空间环境,分别采集每个子空间激光点云环境数据,提取室内空间特征量,基于特征分量完成数据融合处理;然后考虑室内环境感官设计要求,重构三维视觉空间点,将室内环境二维图像... 提出基于3DMAX的室内环境感官设计建模方法。首先通过划分室内空间环境,分别采集每个子空间激光点云环境数据,提取室内空间特征量,基于特征分量完成数据融合处理;然后考虑室内环境感官设计要求,重构三维视觉空间点,将室内环境二维图像矢量数据和激光点云匹配信息同步导入3DMAX软件中,自动生成室内环境感官设计三维模型。实验结果表明:误差仅为0.014 m,与对比实验方法建模结果的中误差分别少0.018、0.01 m,说明新研究方法可以更好地辅助室内环境感官设计,实现室内场景虚拟模型的高质量创建。 展开更多
关键词 室内环境 感官设计 激光点云数据 空间点重构 3dMAX 三维建模
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改进PointNet++模型在道路杆状物提取中的应用
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作者 孙端正 高飞 +3 位作者 叶周润 吴言安 张树峰 谢荣晖 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第11期95-99,共5页
针对现有道路杆状物提取大多需要针对数据类型人工设计特征、泛用性差、自动化程度低等问题,本文提出一种基于改进PointNet++深度学习网络的道路杆状物语义分割方法,实现了对道路杆状物的提取。首先对原网络模型的感受野、分块大小等参... 针对现有道路杆状物提取大多需要针对数据类型人工设计特征、泛用性差、自动化程度低等问题,本文提出一种基于改进PointNet++深度学习网络的道路杆状物语义分割方法,实现了对道路杆状物的提取。首先对原网络模型的感受野、分块大小等参数进行调整,使得该模型更适合道路点云数据;然后针对点云数据不平衡的问题,采用焦点损失函数作为模型的损失函数,使占比较少的类别得到充分训练;最后针对PointNet++网络提取特征时没有考虑邻域内各点特征影响关系的问题,采用邻域特征聚合模块融合邻域信息,提升该网络模型对点云特征的学习能力。为验证所提方法的有效性,使用改进后的网络模型在自建的道路点云组成的数据集上进行了试验,相对于经典PointNet++网络,杆状物类的分割精度明显提升,在简单道路和复杂道路上的交并比(IoU)分别提升了8.44%、15.25%,达到了98.88%、92.50%。 展开更多
关键词 三维激光点云 语义分割 pointNet++ 杆状物 深度学习
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GPS+3D激光扫描技术在大坝变形检测中的应用 被引量:1
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作者 程佳音 《江西建材》 2023年第6期56-57,60,共3页
文中提出了一种基于点云聚类技术的大坝表面形变检测系统。经模拟试验分析,该系统监测精度高,能够快速、全面地对大坝的整体形貌进行全面扫描,监测效果较好。
关键词 三维激光扫描技术 激光点云聚类 GPS形变监测 监测系统
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基于三维激光点云的序列运动图像点目标快速跟踪方法
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作者 许淑贤 赵志梅 吴洪南 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第10期101-107,共7页
由于现有方法未充分考虑小目标和遮挡目标检测的问题,导致目标跟踪效果不佳,由此针对点目标跟踪较为困难的问题,提出基于三维激光点云的序列运动图像点目标快速跟踪方法。首先下采样序列运动图像三维激光点云并去除其中的地面数据,通过... 由于现有方法未充分考虑小目标和遮挡目标检测的问题,导致目标跟踪效果不佳,由此针对点目标跟踪较为困难的问题,提出基于三维激光点云的序列运动图像点目标快速跟踪方法。首先下采样序列运动图像三维激光点云并去除其中的地面数据,通过动态阈值改进欧式聚类方法,分割图像为目标和背景,然后改进SECOND算法,在目标检测阶段融入自适应空间特征融合模块和二维卷积神经网络,同时采用3D DIoU替代Smooth L1作为损失函数,提升SECOND算法的目标检测性能,最后在激光雷达坐标系中构建各点目标的三维中心,利用3D卡尔曼滤波器连续跟踪目标,以交并比和欧式距离为度量标准,通过贪婪算法匹配最近邻目标,实现序列运动图像点目标快速跟踪。实验结果表明,所提方法IoU值更高,可达到0.971,且对目标的跟踪更理想。 展开更多
关键词 三维激光点云 序列运动图像 点目标跟踪 欧氏聚类 3d卡尔曼滤波器
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基于三维激光点云数据的电力电缆绝缘缺陷识别
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作者 黄绪勇 林中爱 +1 位作者 唐标 赵李强 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期409-415,共7页
针对电力电缆绝缘缺陷识别精准度较低的问题,提出一种基于三维激光点云数据的电力电缆绝缘缺陷识别方法。利用剪裁法增强原始三维激光点云数据,通过区域生长法与最小二乘法完整获取电缆绝缘材料的三维结构面信息。借助Canny边缘检测方... 针对电力电缆绝缘缺陷识别精准度较低的问题,提出一种基于三维激光点云数据的电力电缆绝缘缺陷识别方法。利用剪裁法增强原始三维激光点云数据,通过区域生长法与最小二乘法完整获取电缆绝缘材料的三维结构面信息。借助Canny边缘检测方法求解电缆绝缘表面缺陷与内部缺陷边缘信息,自动识别出电力电缆绝缘的缺陷位置及缺陷类别。结果表明,所提方法可以精准识别电缆绝缘表面的划痕缺陷、电缆外屏蔽表面起泡和孔洞缺陷,识别耗时短,鲁棒性较优,具有较高实际应用价值。 展开更多
关键词 电力电缆 绝缘缺陷 三维激光点云数据 平均法向量 高斯滤波 梯度幅值 CANNY边缘检测 孔洞缺陷
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多源点云优化的城市三维模型构建
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作者 鲁一慧 魏国忠 +1 位作者 宋禄楷 朱丰琪 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第S01期23-28,共6页
简易模型与传统复杂的单体模型相比,对存储、可视化、传输和后续应用技术要求低,敏感信息承载量少,且能满足大部分应用需求,具有更高的应用价值。考虑应用需求与技术现状,自然资源部将城市三维模型(L0D1.3级)纳入实景三维中国建设任务... 简易模型与传统复杂的单体模型相比,对存储、可视化、传输和后续应用技术要求低,敏感信息承载量少,且能满足大部分应用需求,具有更高的应用价值。考虑应用需求与技术现状,自然资源部将城市三维模型(L0D1.3级)纳入实景三维中国建设任务中。目前相关生产以半自动化采集为主,工程化应用存在技术流程烦琐、效率较低且对数据量限制较大等问题。本文立足山东实际,提出了一种基于多源点云优化的城市三维模型快速构建技术,在充分利用现有数据基础上有效提升了数据处理效率,大幅减少了生产成本,并在实景三维山东建设过程中得到了有效验证,具有较好的社会经济效益与推广价值。 展开更多
关键词 城市三维模型(LOD1.3级) 机载激光点云 Mesh三维模型 轮廓提取 规模化高效生产
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三维重建技术中的高效光条提取方法(特邀)
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作者 宋丽梅 佟宇 +1 位作者 李金义 王远航 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期107-115,共9页
近年来,三维重建技术在工业检测、医疗成像等领域得到了广泛应用。然而,由于被测物体形状的复杂性以及环境噪声等因素的影响,现有的光条提取算法面临着提取速度慢和重建精度差的挑战。为了解决这些问题,对现有技术进行了深入分析,明确... 近年来,三维重建技术在工业检测、医疗成像等领域得到了广泛应用。然而,由于被测物体形状的复杂性以及环境噪声等因素的影响,现有的光条提取算法面临着提取速度慢和重建精度差的挑战。为了解决这些问题,对现有技术进行了深入分析,明确了其在处理复杂形状和噪声干扰时的局限性,提出了一种基于三维重建的高效光条提取(ELE-3D)算法。在ELE-3D算法中,通过Sobel算子精确提取图像边缘,进行二值化处理简化图像复杂性,并利用连通域分析区分噪声与条纹。通过设置面积和长宽比阈值,保留关键特征,来确定感兴趣区域(ROI),精确地识别并提取图像中的特定几何特征区域,同时有效抑制背景噪声,不仅提高了图像的质量,还确保了能够专注于分析图像中最关键的部分。实验结果表明,ELE-3D算法有效地提高了光条提取速度,并有效地抑制了噪声的干扰。在保证重建精度的前提下,测量同一物体相比较于传统的算法Steger和灰度重心法,速度分别提高了89.0%和85.3%。 展开更多
关键词 光条提取 三维重建 多视角点云 激光扫描
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基于三维激光扫描点云的异形钢构三维重建与质量控制
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作者 杨刚 《山西建筑》 2024年第23期188-190,198,共4页
文章分别对异形钢结构安装前期、中期及后期进行三维激光扫描,并进行BIM建模及精度控制,相比较传统使用自动全站仪的精度控制方法,克服了点状精度控制方法的不足,实现了“体状”钢结构实时精度检测与控制,满足了异形双曲钢结构高精度安... 文章分别对异形钢结构安装前期、中期及后期进行三维激光扫描,并进行BIM建模及精度控制,相比较传统使用自动全站仪的精度控制方法,克服了点状精度控制方法的不足,实现了“体状”钢结构实时精度检测与控制,满足了异形双曲钢结构高精度安装要求,可为类似工程提供借鉴。 展开更多
关键词 三维激光扫描 点云 异形 质量控制
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基于边缘卷积的点云配准网络
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作者 鲍国 刘思谋 +2 位作者 许士彪 张秋昭 段浩然 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第9期167-174,共8页
地下巷道结构狭长且支道繁多,在地下巷道中获取的点云需要进行点云配准获得完整数据,传统的点云配准方法对点云初始位置要求高并且计算迭代次数多,在环境复杂且数据量巨大的地下巷道场景点云中配准效果不佳且计算缓慢。因此,基于深度学... 地下巷道结构狭长且支道繁多,在地下巷道中获取的点云需要进行点云配准获得完整数据,传统的点云配准方法对点云初始位置要求高并且计算迭代次数多,在环境复杂且数据量巨大的地下巷道场景点云中配准效果不佳且计算缓慢。因此,基于深度学习技术,以PCRNet为基础并结合边缘卷积网络在局部特征提取中的优势,构建了一种基于边缘卷积的点云直接配准网络DGRNet,该网络在特征提取模块利用边缘卷积核对输入的点云进行特征提取,能更好地对三维点云的复杂特征变化和几何结构进行学习,提高了对场景局部特征的理解能力。试验结果表明:DGRNet网络在物体模型中对比其他网络在整体上有着更好的配准精度,并且在点云噪声影响下能够保持配准精度稳定,有着较好的鲁棒性;DGRNet在巷道点云配准场景中的4种误差均最小,并且对比PCRNet误差分别降低了19.0%、20.1%、24.2%、21.0%。由此可见,DGRNet网络能够进行高精度的点云配准,为复杂的地下巷道场景点云配准提供了一种新方法。 展开更多
关键词 点云配准 深度学习 三维激光扫描 巷道 PCRNet DGRNet
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三维激光扫描技术在历史建筑测绘中的应用——以闽清县历史建筑测绘建档项目为例 被引量:2
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作者 邱健丽 《福建建筑》 2024年第3期144-148,共5页
历史建筑作为城市的文脉,承载着一座城市的历史,受各种因素影响遭受不断的侵蚀甚至灭失,其保护形势越来越严峻。文章以闽清县历史建筑保护测绘为例,采用三维激光扫描技术,结合无人机倾斜摄影技术,对历史建筑真彩色三维点云模型建设进行... 历史建筑作为城市的文脉,承载着一座城市的历史,受各种因素影响遭受不断的侵蚀甚至灭失,其保护形势越来越严峻。文章以闽清县历史建筑保护测绘为例,采用三维激光扫描技术,结合无人机倾斜摄影技术,对历史建筑真彩色三维点云模型建设进行了探索研究,为历史建筑的测绘资料建档和文物保护工作积累了宝贵的技术经验。结语对该技术进行了总结分析,认为三维激光扫描技术不仅能大幅提升工作效率和测量成果精度,还可实现历史建筑三维可视化,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 三维激光扫描技术 历史建筑测绘 点云数据 无人机倾斜摄影技术
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基于激光点云技术的架空输电线路目标建模方法研究
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作者 李杰 孔令凯 《长江信息通信》 2024年第5期192-194,共3页
文章研究基于架空输电线路三维激光点云数据,通过点云自动分类(杆塔、导地线、地面、植被等)实现不同地物提取,在此基础上建立不同塔型模型库并进行特征分析,实现杆塔和导地线的类别提取,并进行精准空间坐标(X、Y、H)提取,实现架空输电... 文章研究基于架空输电线路三维激光点云数据,通过点云自动分类(杆塔、导地线、地面、植被等)实现不同地物提取,在此基础上建立不同塔型模型库并进行特征分析,实现杆塔和导地线的类别提取,并进行精准空间坐标(X、Y、H)提取,实现架空输电线路重要巡检对象的精准定位信息获取,并以此规划基于输电线路三维点云数据的架空输电线路全自动巡检航迹规划,为输电线路去人机全自动巡检技术的研究提供技术支撑。 展开更多
关键词 架空输电线路 三维激光点云 数据 自动分类 提取
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基于三维激光扫描的高陡边坡勘查与支护设计
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作者 邓钟尉 张鹏 《路基工程》 2024年第2期123-130,共8页
以广东清远银湖城复杂高陡边坡为依托,采用三维激光扫描技术,查明边坡的空间展布形态、优势结构面的空间分布特征,为边坡设计提供依据。基于三维激光扫描调查和边坡稳定性评价结果,对挖方土岩组合高边坡,上部土体采用“放坡+锚杆格构梁... 以广东清远银湖城复杂高陡边坡为依托,采用三维激光扫描技术,查明边坡的空间展布形态、优势结构面的空间分布特征,为边坡设计提供依据。基于三维激光扫描调查和边坡稳定性评价结果,对挖方土岩组合高边坡,上部土体采用“放坡+锚杆格构梁”,中下部岩体采用“削坡+马道挡石墙”的治理措施;对填方边坡,采用“强夯加固+扶壁式或重力式挡墙直立式支挡+坡率加筋土+坡面浆砌石格构梁防护相结合”的治理措施。生态修复效果良好,经济效益显著。 展开更多
关键词 高陡边坡 三维激光扫描 结构面 点云 重力式挡墙
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基于车载三维激光扫描的城市道路竣工测量探讨
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作者 贾峻峰 《科技资讯》 2024年第2期142-144,共3页
车载三维激光扫描系统融合了多种传感器和数据源,可以自动、迅速地获取道路的全方位信息。其扫描速度迅捷、数据信息丰富、精确度高、采集过程安全简单,并能节省人力。此技术显著提高了外业生产效率,并降低了生产成本。对车载三维激光... 车载三维激光扫描系统融合了多种传感器和数据源,可以自动、迅速地获取道路的全方位信息。其扫描速度迅捷、数据信息丰富、精确度高、采集过程安全简单,并能节省人力。此技术显著提高了外业生产效率,并降低了生产成本。对车载三维激光扫描技术在道路工程竣工测量中的内外业处理流程的研究结果表明:该技术的精度可达到1∶500测图精度要求,满足城市高架路竣工规划测绘的精度需求。该技术方案是切实可行的,且能高效地提高生产效率。 展开更多
关键词 车载三维激光扫描 道路竣工测量 点云数据精度 测图精度
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三维激光扫描与BIM技术融合的城市轨道交通地下建筑物三维建模方法 被引量:1
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作者 杨其璇 任瑞亮 +2 位作者 马全明 孙学孔 边春雷 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第4期119-123,共5页
本文将三维激光扫描技术与BIM技术相结合,实现了城市轨道交通地下车站、隧道及附属设施的三维建模。通过激光扫描仪获取点云数据,利用点云处理软件进行预处理,包括拼接、去噪和精简等操作;然后利用特征点云提取方法结合BIM建模软件和可... 本文将三维激光扫描技术与BIM技术相结合,实现了城市轨道交通地下车站、隧道及附属设施的三维建模。通过激光扫描仪获取点云数据,利用点云处理软件进行预处理,包括拼接、去噪和精简等操作;然后利用特征点云提取方法结合BIM建模软件和可视化编程技术,有效解决了传统测绘方法无法获取和处理复杂地下建筑物信息及BIM模型中信息孤岛问题。本文方法对未来城市轨道交通工程建设和运维管理的信息化和三维可视化具有重要意义。 展开更多
关键词 三维激光扫描技术 BIM技术 点云数据 三维建模 DYNAMO 城市轨道交通
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基于车载LiDAR数据的城市道路井盖提取与病害检测
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作者 江波 《测绘与空间地理信息》 2024年第1期209-212,共4页
使用传统的道路测量方法进行路面井盖病害信息的获取存在安全性差且效率低等问题,为了提高作业效率,本文提出基于移动车载激光扫描系统的路面井盖病害检测方法。首先,基于城市道路点云的反射特征及空间分布特征,提出使用一种基于布料模... 使用传统的道路测量方法进行路面井盖病害信息的获取存在安全性差且效率低等问题,为了提高作业效率,本文提出基于移动车载激光扫描系统的路面井盖病害检测方法。首先,基于城市道路点云的反射特征及空间分布特征,提出使用一种基于布料模拟的滤波算法(Cloth Simulation Filter,CSF)进行地面点云提取;其次,使用自适应阈值方法对生成的点云强度图像进行二值化;最后通过限制参数的Hough圆检测方法实现井盖的定位与提取。以潍坊市潍城区某段道路点云数据进行试验,得出的结论为:提取井盖的平面精度为±0.048 m,井盖沉降残差值中误差为±0.0117 m,满足常规的井盖病害检测项目的精度要求。 展开更多
关键词 车载激光扫描 井盖病害 三维点云 强度图像 自动提取
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