高空水果采摘器机构设计与Adams仿真

随着生活水平的不断提高,人们对各类水果需求量日益增长。我国是农业大国,水果产量和销量都位居世界首位。我国柑橘类高空水果种植多以家庭为单位的小面积种植为主,柑橘果园没有标准化的布局,难以采用大型采摘设备进行作业。本文针对柑橘类水果果形特点和高空采摘的难度大、效率低、危险系数高等问题,设计了一款适用于高空水果采摘的装置。该装置具备电动伸缩、高处裁剪、输送收纳和转运功能,能够辅助果农在树下采摘树上的水果,特别是高处的水果,避免登高作业的潜在风险。本文借助Adams软件对其关键零部件进行运动学分析,通过solidworks软件构建模型,载入adams运动仿真软件,加载材料属性、连接参数、载荷信息并进行仿真设置,最终生成运动仿真结果。通过与物理样机对比进行实地试验,结果表明:该高空采摘装置具有优良的工作性能。

三自由度摇摆台姿态逆解及ADAMS仿真

分析一种基于并联机构的三自由度摇摆平台的结构与特点,该三自由度并联机构可实现三个独立的空间姿态角运动及其复合运动,尤其适用于只要求空间三自由度旋转、但不要求空间三自由度平移的场合。详细讨论了该并联机构的姿态逆解方法,推出了可简便应用于实际的计算公式,并结合实例数值计算得到相应结果。同时应用ADAMS系统对该机构进行了实例参数下的计算和仿真,结果表明所推导的姿态逆解与ADAMS仿真计算是吻合一致的。

多星分离的ADAMS仿真

以长征火箭发射伽利略星为应用背景 ,运用ADAMS软件对三星分离的近场情况进行了仿真分析。详细介绍了分离分析中建立星箭模型的ADAMS描述、仿真过程控制以及各偏差因素对分离过程影响的分析方法。同时 ,运用ADAMS仿真可以方便地对多星分离的故障模式进行分析 。

谐波齿轮几何模型参数优化及ADAMS仿真研究

谐波齿轮为一类新型传动器件,结构紧凑且运动传递过程复杂。为形象理解谐波齿轮,以受到关注较少的滚珠活齿谐波齿轮为例建立其几何模型,通过数值计算对其关键参数进行了优化设计。根据几何模型及参数优化结果在ADAMS中建立该型谐波齿轮的实体模型,分常值和正弦指令转速两种情况进行了仿真。数值仿真结果与几何模型相符,直观地反映了谐波齿轮的传动特性,研究为含有谐波齿轮的传动系统建模打下了基础。

无游梁式抽油机EMB执行器的Adams仿真及性能试验

在研究电子机械制动系统(EMB)机构组成及工作原理的基础上,根据EMB执行器各零部件的设计参数,在Solid Works软件中建立CAD模型,并且在Adams软件中建立EMB执行器的动力学模型.通过理论计算和虚拟样机的动力学仿真,验证EMB执行器制动力和制动力矩传递的有效性.对样机的制动性能进行测试,得到了EBM执行器的相关特性曲线和性能参数.结果表明,所设计的抽油机制动机构合理,可以实现预期制动目标.

绳驱动机械臂动力学建模及ADAMS仿真研究

针对绳的引入造成绳驱动机械臂动力学建模较难获取的问题,考虑绳的单向受力性,研究了绳对机械臂动力学模型的影响、绳子对所有经过的连杆之间的受力情况、预紧力对连杆受力及驱动力矩的影响等方面。在传统刚性机械臂动力学模型基础上进行了归纳,分析了绳子引入对机械臂受力造成的影响;基于递推形式的牛顿欧拉公式得到了完整的绳驱动机械臂动力学模型,并在此基础上分析了施加预紧力对连杆受力及驱动力矩造成的影响;利用ADAMS对三自由度串联绳驱动机械臂进行了仿真。仿真结果表明:理论驱动力矩与仿真力矩基本吻合,说明所建串联绳驱动机械臂动力学模型是正确的;预紧力的施加只会影响各连杆之间的相互作用力,不会改变驱动连杆所需的驱动力矩。

被动无边轮辐运动特性的Adams仿真分析

对双足被动机器人最初模型——二维无边轮辐进行了研究,建立了其动力学模型,并通过Adams分析了其运动过程中的特点,逐一分析了轮辐初速度、质量、足半径、辐条数量、辐条长度、转动惯量以及斜面坡度对无边轮辐运动的影响.结果表明:合适的初速度和斜面坡度,以及较大的质量、较大的足半径、较多的辐条数量、较短的辐条长度、较大的转动惯量会使无边轮辐形成快速而平稳的周期运动.

基于ADAMS仿真的自主水下机器人入坞碰撞分析与导向结构优化研究

结合自主水下机器人(AUV)于千岛湖水下对接试验,对自主研制的水下对接装置导向性能进行研究。在分析AUV水下受力状况和接触碰撞参数基础上,建立AUV入坞碰撞过程的ADAMS物理仿真模型,通过比较试验结果和仿真结果中AUV姿态和前向速度的变化,验证仿真模型的有效性。从AUV入坞偏距和AUV入坞夹角两方面分别探讨凸形罩、锥形罩和凹形罩3种典型导向结构的导向能力,分析对比仿真结果,对导向罩母线曲率进行改进设计与优化、得到S形罩。多次仿真发现:在AUV入坞姿态相同条件下,S形罩能够调整的AUV入坞偏距最大为100cm,比凸形罩提高20cm;S形罩能够调整的AUV入坞偏角最大为22°,比凸形罩降低1°;但S形罩产生的碰撞力和AUV入坞时间都有所下降,调整AUV运动趋势效果明显改善。在水池对凸形罩和S形罩分别进行AUV入坞偏距和AUV入坞夹角两方面试验,结果表明S形罩的导向性能有明显改善。

RV减速器传动误差分析及ADAMS仿真

以RV减速器为研究对象,分析了零部件的加工、装配误差对RV减速器传动的作用形式,将LIN的平移扭转耦合模型和质量弹簧误差等价原理相结合,建立该系统动力学传动误差的数学模型并进行求解;并以数学模型参数为基础,基于ADAMS动力学仿真软件建立了含有各类误差的三维模型并进行了仿真分析,通过对仿真的RV减速器输入输出速度数据的测试分析得到传动误差为2″～40″,与数学模型计算结果相似;通过对RV减速器数学模型计算的传动误差和ADAMS仿真的传动误差频谱图分析,得出影响传动误差大小的主要因素是二级摆线针轮传动。仿真结果验证了数学模型的准确性。

基于ADAMS仿真的悬臂式掘进机截割过程机身位姿变化分析

基于ADAMS仿真对掘进机截割过程中机身位姿变化进行分析。利用Solid Works建立掘进机整机三维实体模型,然后导入ADAMS中建立虚拟样机模型,对截割头施加载荷进行仿真,得到掘进机截割过程中机身位姿变化规律。悬臂式掘进机截割过程机身位姿变化规律能够为掘进机机身位姿纠偏和自适应截割提供重要的理论依据。

基于欧拉角航天吊具的建模及其ADAMS仿真分析

针对在航天器总装吊装过程中,对于其结构复杂、质心偏离且需要多姿态等条件,目前缺乏理论依据而存在安全隐患等情况。提供一种基于欧拉角多姿态吊具建模方法,通过增加变形协调条件解决空间静不定问题,并用maple求出解析解,最后用ADAMS仿真验证,对吊具建模的正确性提供了依据,可用于梁式或者其他一些绳可收缩专用吊具。

前庭康复并联机器人设计及ADAMS仿真分析

为了实现人体前庭功能康复运动,设计了前庭康复并联机器人;对工作结构空间进行统计,求出其逆解方程,再分析影响工作空间的各种因素,并利用Adams软件进行模拟分析,使得机器人能够满足所需要求。

数控机床爬行现象的ADAMS仿真

数控机床在低速进给时，会发生非匀速爬行，对加工精度和工件表面质量非常不利．本文主要研究爬行现象数学模型的建立，分析发生爬行现象的临界速度，推导出影响临界速度的各个因素，并在ADAMS软件里面进行仿真验证．

ADAMS仿真在联合收割机气流清选研究中的应用

阐述了基于ADAMSADAMS(AutomaticDynamicAnalysisofMechanicalSystem,机械系统动力学仿真分析软件)的实体运动学仿真方法,具体讨论了其实现过程,包括仿真模型的建立以及仿真分析结果的处理等。以油菜联合收割机气流清选过程中物料的运动学仿真为例,说明了这一方法的有效性及优越性。

基于Adams仿真解决车辆通过坑洼路面的击穿问题

在某车型投产前的一次试乘试驾过程中,驾驶室内可听到“砰”的响声。试验工作人员通过相应技术手段分别在轮心、减振器及车身内部进行技术监测,发现当车辆以特定车速通过特定路况时,会发出“砰”的响声,并以此作为监测参数的研究参照对象。文章通过对悬架系统运动原理的分析,将测试结果转化为工程力学理论,进而借助Adams动力学工具及整车运动分析模型,查找影响因子,并给出了工程运用优化建议。

基于ADAMS仿真的悬垂绝缘子串风偏影响因素分析

导线风偏设计中,导线风偏角的传统计算方法是基于静力学平衡时悬垂绝缘子串风偏角最大,然而悬垂绝缘子串在静力平衡时风偏角并未达到最大。为此,根据多刚体动力学理论在ADAMS软件中建立了悬垂绝缘子串的多刚体模型,通过在ADAMS中对悬垂绝缘子串风偏过程进行仿真,分析了悬垂绝缘子串风偏角的影响因素。

基于ADAMS仿真的金刚石框架锯机分析

本文从石材金刚石框架锯机结构入手,利用动力学仿真(ADAMS)软件,对锯机进行了动力学特性的仿真分析,提取出金刚石框架锯的运动特性曲线,为进一步探索高效、绿色的石材锯切技术奠定了良好的基础,继而推进研究有效降低能源消耗、减少锯屑输出量,同时有效控制锯切过程中的扬尘量和噪声,充分利用和发掘框架式锯机的优势,具有一定的现实意义。

五轴精雕机运动学模型构建与ADAMS仿真分析

为分析五轴精雕机能否实现正确运动,使用机器人D-H法构建五轴精雕机的运动学模型。利用运动学模型求解运动学方程的正逆解,并采用蒙特卡洛法进行工作空间分析,验证运动学模型的正确性;基于ADAMS验证整机模型的正确性并建立运动学和动力学方程,以此进行运动学和动力学仿真分析。得到了机床设计极限时进给驱动力的大小,Z轴为7500 N左右,其余轴均为10000 N左右。为控制系统的设计、滚珠丝杠和电动机的选型提供参考。

Adams仿真的柑橘采摘末端执行器设计

柑橘采摘末端执行器机构的研究,可以提高采摘效率,通过使用SolidWorks软件来设计模型,Adams软件来仿真可以节约时间和成本。柑橘采摘末端执行器以气缸作为驱动装置,气缸推动吸盘吸附果实和推拉剪切机构剪切果柄,通过Adams软件仿真,可以得到机构运动过程中的受力情况和运动轨迹曲线。研究柑橘采摘末端执行器首先使用SolidWorks软件进行建模,再通过Adams软件对柑橘采摘末端执行器模拟分析剪切机构的运动情况。

基于ADAMS的烟叶运输车自主校正机构仿真与试验

丘陵山区烟田地形复杂,烟叶运输车在垄沟行驶时方向易发生偏离。针对福建丘陵烟区地形,通过对设计的烟叶运输车自主校正机构进行力学分析,并结合ADAMS仿真对比有自主校正机构与无自主校正机构两种情况下烟叶运输车在垄沟行驶的偏离程度,仿真结果表明:有自主校正机构的烟叶运输车比无自主校正机构烟叶运输车偏离程度小了10%。最后通过田间试验进一步验证了该机构发挥了自主校正的作用。该研究对丘陵烟田烟叶运输机械的研发具有一定的借鉴参考作用。