基于Helly定理的多智能体最短时间一致性

多智能体一致性协调控制的最终收敛状态受限于通信拓扑结构与边的权值,而收敛状态的不同进一步影响多智能体趋同的速度.为实现拓扑结构与协调收敛状态解耦,保证最短时间实现一致性,本文设计一种输入受限线性多智能体分布式协调控制策略.首先基于Helly定理证明了n个输入受限线性多智能体系统在d(n>d)维协调空间上的最短时间一致性协调状态和收敛时间唯一存在,并取决于其中至多d+1个智能体.当找到该d+1个起决定作用的智能体后,即可得到所有智能体的最短时间一致性状态.根据此定理,设计一种新的分布式协调算法使得各个智能体知道起决定作用的智能体,进而计算得到协调收敛状态与收敛时间,随后各个智能体独立设计含终端时间和终端状态约束的局部最优控制律,保证最短时间一致性实现.最后在二阶线性多智能体系统上进行仿真验证.仿真结果验证了分布式算法的可行性,并且当协调状态维度远小于智能体数量时,计算量明显减少,计算速度显著增加.

Helly定理的几何特征

线性赋范空间理论中的Ｈｅｌｌｙ定理的证明一般都是借助于深刻的开映射定理和线性泛函的Ｈａｈｎ—Ｂａｎａｃｈ扩张定理（几何形式），而且，任意＞０的意义是不明确的．文中给出Ｈｅｌｌｙ定理一个简单、初等的证明（仅用到商空间的概念）．它具有显明的几何特征而且澄清了任意＞０的几何意义．

有关球面凸集的几个Helly型定理

首先在球面空间引进了球面平移算子,然后对球面凸集族建立了几个与球面平移算子有关的Helly型定理。这些定理与欧氏空间中有关凸集族的相应结论完全类似,将有助于球面凸性理论的进一步研究。

K级有界变差函数的Helly选择定理

对K级有界变差函数的性质进行讨论,给出了K级有界变差函数的Helly选择定理。

Helly第二定理及其在极限计算中的应用

在极限计算中应用概率论中的HelIy第二定理推导出了一些熟如的数学分析结果,使一些极限的计算得到了一定的简化。

紧凸集族横截定理的注记

Helly定理是凸集理论的三大基本定理之一 ,紧凸集族的横截定理是 Helly定理的重要推广 ,具有很强的应用性 .现给出一反例说明紧凸集族的横截定理证明过程中存在疏漏 ,利用一般

关于平行直角梯形簇的Helly数问题

利用Helly定理讨论平行直角梯形簇的直线横截问题,并探讨根据直线的斜率和截距研究凸集簇Helly数的新途径,据此研究一类广义平行直角梯形簇的直线横截问题,进一步提示有关集簇直线横截问题的本质.

Ω-凸集的组合与结构性质（英文）

本文研究Ω-凸集的组合性质和结构性质.在一定条件下,证明关于Ω-凸集的Randon型定理,Helly型定理.Caratheodory型定理以及Minkowski型定理,并举例说明对一般的Ω-凸集这些定理不一定成立.文中所得结果是关于凸集的这些类型定理的推广,同时也为有关Ω-凸函数的研究提供了理论工具.

关于Hausdorff测度的一个不等式

设F是R2中的子集,则下列不等式成立Hs(F)Bs(F)(2 33)sHs(F)其中s=d imH(F),Bs(F)如(6)式中所定义.