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基于奇异摄动的柔性关节机械臂鲁棒控制
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作者 孟范伟 旷建 +1 位作者 陈昊男 付中乐 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期193-200,共8页
针对柔性关节机械臂在扰动过大情况下难以实现高精确度轨迹跟踪的问题,提出一种基于奇异摄动的鲁棒控制方案。该方法不需要对连杆角加速度及其高阶导数进行计算,因此该方法不受高阶导数估计不准确的影响。首先,用奇异摄动法对原系统进... 针对柔性关节机械臂在扰动过大情况下难以实现高精确度轨迹跟踪的问题,提出一种基于奇异摄动的鲁棒控制方案。该方法不需要对连杆角加速度及其高阶导数进行计算,因此该方法不受高阶导数估计不准确的影响。首先,用奇异摄动法对原系统进行解耦,得到快慢两个异时间尺度的二阶子系统。然后,对慢子系统设计二次补偿控制律,用扰动观测器对扰动进行观测后,进行首次补偿;设计基于Hamilton-Jacobi-Issacs不等式理论的鲁棒控制器进行二次补偿,并证明当扰动有界时,系统跟踪误差将很快收敛于零。最后,对快子系统添加阻尼项,并通过Lyapunov稳定性定理与Lasalle不变性定理证明系统的稳定性。将所提控制方案与反馈线性化方案及奇异摄动PD控制方案相对比,结果表明,所提控制方案设计的系统具有较强的抗干扰能力及更好的动态、稳态性能。 展开更多
关键词 柔性关节 奇异摄动 机械臂 轨迹跟踪 Hamilton-Jacobi-issacs不等式 鲁棒控制
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Low-Complexity Integrated Super-Resolution Sensing and Communication with Signal Decimation and Ambiguity Removal
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作者 DAI Qianglong ZHOU Zhiwen +3 位作者 XIAO Zhiqiang ZENG Yong YANG Fei CHEN Yan 《ZTE Communications》 2024年第3期48-55,共8页
Integrated sensing and communication(ISAC)is one of the main usage scenarios for 6G wireless networks.To most efficiently utilize the limited wireless resources,integrated super-resolution sensing and communication(IS... Integrated sensing and communication(ISAC)is one of the main usage scenarios for 6G wireless networks.To most efficiently utilize the limited wireless resources,integrated super-resolution sensing and communication(ISSAC)has been recently proposed to significantly improve sensing performance with super-resolution algorithms for ISAC systems,such as the Multiple Signal Classification(MUSIC)algorithm.However,traditional super-resolution sensing algorithms suffer from prohibitive computational complexity of orthogonal-frequency division multiplexing(OFDM)systems due to the large dimensions of the signals in the subcarrier and symbol domains.To address such issues,we propose a novel two-stage approach to reduce the computational complexity for super-resolution range estimation significantly.The key idea of the proposed scheme is to first uniformly decimate signals in the subcarrier domain so that the computational complexity is significantly reduced without missing any target in the range domain.However,the decimation operation may result in range ambiguity due to pseudo peaks,which is addressed by the second stage where the total collocated subcarrier data are used to verify the detected peaks.Compared with traditional MUSIC algorithms,the proposed scheme reduces computational complexity by two orders of magnitude,while maintaining the range resolution and unambiguity.Simulation results verify the effectiveness of the proposed scheme. 展开更多
关键词 issac sparse decimation range ambiguity two-stage approach
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变频调速非线性L_2增益控制
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作者 王涛 肖建 李冀昆 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2009年第1期16-19,共4页
针对感应电机中变量的非线性耦合、模型参数不确定性和外界干扰等问题,将电机转子电阻与负载转矩作为系统变参数,基于系统鲁棒耗散的特点,提出了一种满足Hamilton-Jacobi-Issacs不等式的非线性自适应的鲁棒L2增益算法的感应电机交流调... 针对感应电机中变量的非线性耦合、模型参数不确定性和外界干扰等问题,将电机转子电阻与负载转矩作为系统变参数,基于系统鲁棒耗散的特点,提出了一种满足Hamilton-Jacobi-Issacs不等式的非线性自适应的鲁棒L2增益算法的感应电机交流调速控制策略。在线自动调整变参数方法,可以保证系统对转子磁链、转速及负载转矩的渐进跟踪性能,且控制算法简单易于理解。理论分析和仿真结果表明,设计所获得的系统具有良好的鲁棒性能和快速响应能力。 展开更多
关键词 感应电机 L2增益 Hamilton—Jacobi—issacs 鲁棒性能
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非线性H_∞控制的SOS设计 被引量:5
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作者 何朕 王广雄 孟范伟 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期82-89,共8页
提出了一种新的非线性H∞控制的设计方法。虽然平方和(简称SOS)方法可用来求解不易用解析法求解的非线性问题,但还是不能直接来求解HJI不等式或非线性的有界实不等式。详细分析了SOS法在求解中的这些局限性。给出了求解非线性H∞控制的... 提出了一种新的非线性H∞控制的设计方法。虽然平方和(简称SOS)方法可用来求解不易用解析法求解的非线性问题,但还是不能直接来求解HJI不等式或非线性的有界实不等式。详细分析了SOS法在求解中的这些局限性。给出了求解非线性H∞控制的一种迭代设计的方法。每一次迭代分为两步。第一步是先用SOS法设计系统的非线性状态反馈,其增益阵是可调整的。第二步是求系统L2增益,用图解解析法求解计算中的优化问题。还给出了一个卫星大姿态机动的非线性H∞控制设计作为应用本方法的实例。 展开更多
关键词 非线性H∞控制 平方和 HJI不等式 有界实引理 姿态控制
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非线性H_∞控制理论最新发展动态 被引量:2
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作者 伏玉笋 田作华 施颂椒 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期392-397,共6页
非线性 H∞ 控制理论是非线性系统理论的一个重要方面。为此 ,综述了非线性 H∞ 控制理论研究的基本内容及其最新发展动态 ,并指出了存在的不足。最后提出了非线性 H∞ 控制理论需要进一步研究的几个问题。
关键词 非线性H∞控制系统 微分几何 微分代数 鲁棒控制
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证券市场中庄家与散户间的确定性微分博弈 被引量:1
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作者 潘素娟 李时银 赵佩 《延边大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第3期243-248,共6页
基于确定性微分博弈理论,建立了一种庄家与散户间的连续时间的博弈模型.首先将所有散户作为一个整体与庄家进行博弈,以博弈双方持股率的动态关系作为动态系统方程,并以此构建了一个确定性微分博弈模型;然后运用开环纳什均衡和反馈纳什... 基于确定性微分博弈理论,建立了一种庄家与散户间的连续时间的博弈模型.首先将所有散户作为一个整体与庄家进行博弈,以博弈双方持股率的动态关系作为动态系统方程,并以此构建了一个确定性微分博弈模型;然后运用开环纳什均衡和反馈纳什均衡分别求解出满足共态函数的常微分方程组和满足价值函数的Issacs-Bellman偏微分方程,以此得到庄家与散户博弈的开环纳什均衡策略和反馈纳什均衡策略.该结果可为金融监管部门监管证券市场和证券市场投资者买卖股票提供参考. 展开更多
关键词 动态系统 开环纳什均衡 反馈纳什均衡 issacs-Bellman偏微分方程 确定性微分博弈
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艾萨克·辛格小说《巴士》中叙事空间的构建 被引量:1
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作者 李乃刚 《广西师范大学学报(哲学社会科学版)》 北大核心 2010年第1期19-22,共4页
一般认为语言文字是单一的线性叙事媒介,并不适合表现空间。但许多文学作品却突破限制,通过细致的场景描写、生动的人物肖像的刻画和历史片段的穿插回顾,延缓叙事时间的流动,或造成过去和现在的时空并置,从而使得作品表现出一定的空间... 一般认为语言文字是单一的线性叙事媒介,并不适合表现空间。但许多文学作品却突破限制,通过细致的场景描写、生动的人物肖像的刻画和历史片段的穿插回顾,延缓叙事时间的流动,或造成过去和现在的时空并置,从而使得作品表现出一定的空间形式。不仅如此,一些作品还试图借用其他一些叙事媒介如舞台戏剧、绘画、电影等的空间叙事技巧,展现出丰富的空间意象。在小说《巴士》中,艾萨克.辛格利用文学叙事手段构建出静态的舞台空间、灵动的绘画空间和飘忽的电影空间。 展开更多
关键词 艾萨克·辛格 巴士 叙事空间 并置 舞台场景 绘画空间 电影空间
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牛顿求解最小阻力体问题的思想辨析
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作者 贾小勇 刘献军 《内蒙古师范大学学报(自然科学汉文版)》 CAS 北大核心 2013年第4期478-485,共8页
牛顿在撰写《原理》时曾提出和研究了历史上第一个变分法问题——最小阻力体问题,并先后给出两种解法(1685年和1694年),在此过程中萌生了变分法的一些重要原始思想.以《原理》相关内容和《牛顿数学手稿》提供的信息为基础,重点对牛顿关... 牛顿在撰写《原理》时曾提出和研究了历史上第一个变分法问题——最小阻力体问题,并先后给出两种解法(1685年和1694年),在此过程中萌生了变分法的一些重要原始思想.以《原理》相关内容和《牛顿数学手稿》提供的信息为基础,重点对牛顿关于此问题的两种解法中所蕴含的数学思想和技术进行分析与比较.结果表明,两种解法在思想上,特别是在表现形式和曲线变分方式上存有差异:1685年解法立足极值局部化和泛函稳定性等新思想,采取了通过曲线上个别点处某个坐标变化的曲线局部变分技术,这些思想和技术对于求解变分问题具有一定的普遍性,是构成后来变分法中欧拉方法的核心思想与基本技术;1694年的解法则完全局限于普通极值思想和方法的框架之内,表现出了较强的技巧性. 展开更多
关键词 牛顿 《自然哲学的数学原理》 变分法 最小阻力体问题
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论牛顿的反形而上学斗争
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作者 朱兰芝 《齐鲁学刊》 CSSCI 北大核心 2003年第3期12-18,共7页
17- 18世纪 ,欧洲哲学史上经历过一场持续的反形而上学斗争。从某种意义上说 ,这一场反形而上学斗争是由牛顿开启的。其直接动因虽然在于满足当时科学发展的需要 ,但其意义远不止于满足这种需要。这一场反形而上学斗争是从中世纪神学到... 17- 18世纪 ,欧洲哲学史上经历过一场持续的反形而上学斗争。从某种意义上说 ,这一场反形而上学斗争是由牛顿开启的。其直接动因虽然在于满足当时科学发展的需要 ,但其意义远不止于满足这种需要。这一场反形而上学斗争是从中世纪神学到西方当代哲学的转折环节 ,它代表了当时的先进文化的前进方向。但是 ,牛顿的反形而上学斗争的意义由于黑格尔的贬斥和恩格斯继黑格尔之后对牛顿的批评 ,以及对恩格斯的这一批评的不适当的强化和延伸而被低估甚至抹杀了 ,这无论是在哲学理论上还是在社会实践上 ,都造成了不良的后果。今天 ,重新回顾这一场反形而上学斗争 ,无论对我们的哲学理论研究还是社会实践探索 。 展开更多
关键词 牛顿 反形而上学 意义
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Case Report: A 72 Years Old Man with Isaacs’ Syndrome: A Rare Entity with Different Outcomes
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作者 Akam A. Saeed Zana A. Mohammed Rebeen R. Saeed 《World Journal of Neuroscience》 2016年第2期82-84,共3页
Neuromyotonia is a neuromuscular hyperexitability disorder characterized by muscle stiffness caused by continuous muscle fiber activity. It is an immune mediated disorder with elevated antibody level against presynapt... Neuromyotonia is a neuromuscular hyperexitability disorder characterized by muscle stiffness caused by continuous muscle fiber activity. It is an immune mediated disorder with elevated antibody level against presynaptic, voltage gated potassium channels, either as isolation or as a paraneoplastic process. Symptoms usually include muscle twitching during rest (myokymia), cramps, peudomyotonia (delayed relaxation), increased sweating, and sometimes motor weakness. In this case report, we present a seventy-two years old man who presented with pain in both thighs for one month. It gradually became worse to involve feet and chest. His brain CT scan showed features of brain atrophy. EMG showed fasciculation along neuromyotonic discharges with characteristic wave in frequency and amplitude typical of Isaacs’ syndrome. Potassium channel antibodies were very high. Diagnosis of Isaacs’ syndrome was made. He was followed up for two months with treatment by three-day course of methyl prednisolone followed by oral steroid and methotrexate with much improvement. This is the first case of Isaacs’ syndrome in Kurdistan. 展开更多
关键词 issacs Syndrome Myokymia NEUROMYOTONIA NEUROLOGY Motor DISORDERS HYPEREXCITABILITY
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中国比较教育学的早期移植与创生——以钟鲁斋和康德尔的《比较教育》为中心 被引量:2
11
作者 王少芳 《比较教育研究》 CSSCI 北大核心 2014年第2期18-23,共6页
钟鲁斋的《比较教育》对康德尔《比较教育》的借鉴和超越,体现了中国比较教育学初创期由移植到创生的特点。20世纪30年代中国学者开始译介康德尔的学说,钟鲁斋首次以书评的形式对康德尔的《比较教育》进行了全面、准确的介绍,也在比较... 钟鲁斋的《比较教育》对康德尔《比较教育》的借鉴和超越,体现了中国比较教育学初创期由移植到创生的特点。20世纪30年代中国学者开始译介康德尔的学说,钟鲁斋首次以书评的形式对康德尔的《比较教育》进行了全面、准确的介绍,也在比较范围、编排体例、材料来源三个方面超越了康德尔的研究。他的成功昭示了比较教育学者创新的若干条件:1.具备深厚的理论修养,有国外教育的深切体验;2.研读经典,汲取比较教育学大师的思想精髓;3.超越经典,勇于成就一家之言;4.立足历史,洞察现实,从本国教育实践出发构建中国特色的比较教育学。 展开更多
关键词 比较教育 钟鲁斋 康德尔 移植 创生 中国
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乔治·赫伯特其人
12
作者 邢锋萍 《佳木斯教育学院学报》 2012年第10期95-96,98,共3页
在英国文艺复兴时期璀璨的文学史中,乔治.赫伯特的光芒似乎被他同时代的诗人,比如弥尔顿和约翰·邓恩所掩盖,他留存于世的作品只有一两首诗被收入诗歌文集,其中《美德》和《复活节的翅膀》是广为人知的两首。然而在西方,作为十七世... 在英国文艺复兴时期璀璨的文学史中,乔治.赫伯特的光芒似乎被他同时代的诗人,比如弥尔顿和约翰·邓恩所掩盖,他留存于世的作品只有一两首诗被收入诗歌文集,其中《美德》和《复活节的翅膀》是广为人知的两首。然而在西方,作为十七世纪著名的宗教诗人,乔治.赫伯特其人和其诗一直不乏关注者。此文试图分析关于乔治·赫伯特的两本传记:艾萨卡.沃尔顿的《赫伯特传》(TheLife of Mr.George Herbert)和艾米.查尔斯的《赫伯特生平》(A Life of George Herbert),以期更多地了解乔治.赫伯特其人,进而更好地理解他的诗歌作品。 展开更多
关键词 乔治·赫伯特 艾萨卡·沃尔顿 艾米·查尔斯 传记 《圣殿》
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