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Arm-Root Curve Fitting Based on Body Surface Feature Points for Young Male
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作者 Kaili Liu Hongshu Jin 《World Journal of Engineering and Technology》 2021年第2期241-249,共9页
<div style="text-align:justify;"> This paper is aiming to obtain an arm-root curve function performing the human arm-root size and shape realistically. A gypsum replica of upper arm for young male was ... <div style="text-align:justify;"> This paper is aiming to obtain an arm-root curve function performing the human arm-root size and shape realistically. A gypsum replica of upper arm for young male was made and scanned for extracting the 3D coordinates of 4 feature points of shoulder point, the anterior/posterior armpit point and the axillary point describing the real arm-root shape under the normalized definitions, and the 5 landmarks were confirmed additionally for improving the fitting precision. Then, the wholly and piecewise fitting of arm-root curve with 9 feature points and mark points in total were generated respectively based on least square polynomial fitting method. Comparing to the wholly fitting, the piecewise fitted function segmented by the line between anterior and posterior axillary points showed a high fitting degree of arm-root morphology with R-square of 1, the length difference between fitted curve and gypsum curve is 0.003 cm within error range. And it provided a basic curve model with standard feature points to simulate arm-root morphology realistically by curve fitting for accurate body measurement extraction. </div> 展开更多
关键词 arm-Root Morphology curvE-FITTING Feature Point Piecewise curve Fitting arm-Root curve Simulation
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基于ARM的电梯主控制器设计 被引量:6
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作者 张汝成 王广生 张磊 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2009年第10期1958-1961,共4页
在电梯控制系统中,微机主控制板是决定系统功能多少,性能优劣的核心板卡;着重介绍了基于ARM芯片的实用型微机主控制板的设计;首先讨论了控制系统的网络结构,分析了CAN总线应用在电梯控制系统中的优势;随后介绍了微机主控制板的软硬件设... 在电梯控制系统中,微机主控制板是决定系统功能多少,性能优劣的核心板卡;着重介绍了基于ARM芯片的实用型微机主控制板的设计;首先讨论了控制系统的网络结构,分析了CAN总线应用在电梯控制系统中的优势;随后介绍了微机主控制板的软硬件设计,硬件上采用ARM7芯片和CPLD实现电梯的实时监测和控制,软件上采用模块化设计思路,重点说明了体现功能多少的继电器控制模块和体现性能优劣的变频器控制模块的设计;最后,测试了算法执行速度,说明设计的可靠性。 展开更多
关键词 电梯控制系统 CAN总线 arm 速度给定曲线
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基于ARM与FPGA的嵌入式开放性运动控制器的设计与开发 被引量:10
3
作者 万林 唐厚君 +1 位作者 贺超 黄维芳 《电气自动化》 2011年第3期59-61,共3页
讨论了一种基于ARM和FPGA的嵌入式开放性运动控制器的方案设计,介绍了该运动控制器的硬件平台和软件平台,在ARM上移植了Linux操作系统和Qt(C++部件工具箱),利用Qt设计了人机交互界面,重点讨论了ARM和FPGA之间通信的实现以及运动控制中S... 讨论了一种基于ARM和FPGA的嵌入式开放性运动控制器的方案设计,介绍了该运动控制器的硬件平台和软件平台,在ARM上移植了Linux操作系统和Qt(C++部件工具箱),利用Qt设计了人机交互界面,重点讨论了ARM和FPGA之间通信的实现以及运动控制中S型加减速插补算法的实现。 展开更多
关键词 arm FPGA 运动控制器 S/T型加减速 LINUX QT
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曲面工件超声自适应检测方法研究
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作者 黄江茵 潘文联 +2 位作者 龙晋桓 付磊 韩军 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2024年第5期51-54,共4页
对曲面工件进行超声检测时,受工件曲率影响,超声波在曲界面处反射偏转特性不规律,造成回波接收困难,增加了检测的实现难度。针对以上问题,结合超声测距和幅值最大原理,阐述了以机械臂为运动机构的曲面工件点云建模方法,分析点位间角度关... 对曲面工件进行超声检测时,受工件曲率影响,超声波在曲界面处反射偏转特性不规律,造成回波接收困难,增加了检测的实现难度。针对以上问题,结合超声测距和幅值最大原理,阐述了以机械臂为运动机构的曲面工件点云建模方法,分析点位间角度关系,提出了一种基于分段三次Hermite函数的声束姿态调整算法,并通过C扫结果验证了算法有效性。以曲面轴承试块为例,进行了缺陷定量实验,试块缺陷检出率100%,缺陷尺寸误差不大于5.86%。实验结果表明:该方法能够实现曲面工件高精度扫查,为实现曲面工件超声自动化检测提供了一种便捷有效的途径。 展开更多
关键词 曲面工件 机械臂 超声检测 C扫成像
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基于ARM的液压泵检测仪设计 被引量:1
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作者 高立龙 王新晴 +1 位作者 蒋文峰 张红涛 《液压气动与密封》 2013年第4期61-63,共3页
针对工程机械流动性大、液压系统复杂、液压泵现场检测困难等情况。该文设计了一种基于ARM嵌入式系统的便携式液压泵检测仪,该检测仪以ARM11类型处理器S3C6410A为核心,设计了相应的信号整流电路、光电隔离电路和友好的数据采集软件,介... 针对工程机械流动性大、液压系统复杂、液压泵现场检测困难等情况。该文设计了一种基于ARM嵌入式系统的便携式液压泵检测仪,该检测仪以ARM11类型处理器S3C6410A为核心,设计了相应的信号整流电路、光电隔离电路和友好的数据采集软件,介绍了液压泵现场检测的安装和检测方法,实现了液压泵参数的现场快速采集和性能曲线的现场绘制。 展开更多
关键词 arm 液压泵 容积效率 工程机械 特性曲线
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基于改进Informed-RRT^(*)算法的机械臂路径规划
6
作者 李明祺 刘二林 《农业装备与车辆工程》 2024年第10期92-99,共8页
针对机械臂路径规划算法目标导向性不足和路径规划效率低的问题,提出一种改进Informed-RRT^(*)算法用于机械臂路径规划。通过引入目标点偏置策略、目标导向性策略增加向目标点搜索的趋势,同时引入非线性变步长策略提升算法的效率和路径... 针对机械臂路径规划算法目标导向性不足和路径规划效率低的问题,提出一种改进Informed-RRT^(*)算法用于机械臂路径规划。通过引入目标点偏置策略、目标导向性策略增加向目标点搜索的趋势,同时引入非线性变步长策略提升算法的效率和路径质量;在MATLAB中进行三维环境的算法仿真实验,实验结果表明,改进Informed-RRT^(*)算法显著缩短了规划时间、减少了路径长度、提高了规划成功率。将算法应用在以动车组底部检测为背景的机械臂路径规划仿真中,并使用三次B样条曲线对路径进行平滑处理,算法同样表现出优越的性能,同时机械臂各关节运动曲线平滑连续、无明显突变,验证了其在实际应用中的有效性。 展开更多
关键词 改进Informed-RRT^(*)算法 机械臂 路径规划 三次B样条曲线
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基于双目视觉的机器人机械臂运动轨迹自动化检测研究
7
作者 李喜龙 《自动化与仪表》 2024年第3期56-60,共5页
研究基于双目视觉的机器人机械臂运动轨迹自动化检测方法,为其规划最佳运动轨迹。通过平行光轴理论建立立体视觉模型,提取机器人机械臂的抓取目标的颜色信息,经HSV阈值分割获取机器人机械臂的抓取目标的三维坐标,通过NURBS曲线检测机器... 研究基于双目视觉的机器人机械臂运动轨迹自动化检测方法,为其规划最佳运动轨迹。通过平行光轴理论建立立体视觉模型,提取机器人机械臂的抓取目标的颜色信息,经HSV阈值分割获取机器人机械臂的抓取目标的三维坐标,通过NURBS曲线检测机器人机械臂到抓取目标三维坐标的运动轨迹,并以机械臂工作时间、关节加速度、关节平均跃度最小为目标,结合关节的速度、加速度、角加速度运动约束,进行机器人机械臂轨迹优化,经遗传算法求解获取最佳机械臂运动轨迹优化结果。实验结果表明,该方法可实现目标物体的精准定位,为机器人机械臂规划最佳运动轨迹,提升机械臂运动效率和关节运动平滑性、降低关节能耗,完成抓取目标的精准抓取。 展开更多
关键词 双目视觉 机械臂 运动轨迹 自动化 NURBS曲线 遗传算法
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输电线路牦牛造型景观塔设计与优化研究
8
作者 廖邢军 蒲凡 +2 位作者 甘小平 刘洪昌 何文俊 《科技和产业》 2024年第6期187-193,共7页
针对目前景观塔结构设计缺乏统一的原则和标准,造型设计突破性不强,塔重指标偏重和经济性欠佳的问题,以藏区牦牛造型景观塔为例,分析总结了景观融合思路、造型深化设计步骤和方法,以及结构布置和节点优化方法,为后续景观塔设计提供思路... 针对目前景观塔结构设计缺乏统一的原则和标准,造型设计突破性不强,塔重指标偏重和经济性欠佳的问题,以藏区牦牛造型景观塔为例,分析总结了景观融合思路、造型深化设计步骤和方法,以及结构布置和节点优化方法,为后续景观塔设计提供思路。重点对牦牛造型景观塔的结构布置方案进行了介绍;结合真型试验数据,基于虚功原理,对酒杯塔曲臂K节点的变形进行了分析,并在此基础上提出一种新的曲臂结构;基于有限元分析结果,优化了曲臂K节点构造。提出的一种新的曲臂结构,K节点相对变形小,避免了瓶口节点正侧面受力不均,有利于提高结构的安全可靠性。 展开更多
关键词 输电线路 景观塔 造型设计 曲臂K节点 结构优化
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一种曲臂结构多姿态调整及分析
9
作者 孙荣武 郑继平 +2 位作者 文晓林 黄思培 李明 《机械工程师》 2024年第2期147-150,共4页
针对曲臂结构形式复杂、工况复杂、静力学分析调整姿态效率低的问题,采用一种新方法快速对臂架姿态进行调整,经分析,臂架结构强度、刚度满足设计要求。该姿态调整方法快速准确,极大地提高了工作效率。文中对曲臂结构多姿态调整的问题做... 针对曲臂结构形式复杂、工况复杂、静力学分析调整姿态效率低的问题,采用一种新方法快速对臂架姿态进行调整,经分析,臂架结构强度、刚度满足设计要求。该姿态调整方法快速准确,极大地提高了工作效率。文中对曲臂结构多姿态调整的问题做出了分析,围绕问题提出相应的对策,以期为相关研究提供参考。 展开更多
关键词 曲臂 多姿态 分析
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弧形幕墙大板块玻璃切线式安装技术研究
10
作者 赵俊杰 《广东土木与建筑》 2024年第10期64-67,共4页
研究旨在探索一种创新的弧形玻璃幕墙切线式安装技术,以实现平面玻璃在建筑中的弧形视觉效果。通过精确计算分格圆的切线,并结合单臂连接件技术,该技术能够确保玻璃的精确安装,创造出既流畅又美观的弧形外观。此外,该技术显著提升了施... 研究旨在探索一种创新的弧形玻璃幕墙切线式安装技术,以实现平面玻璃在建筑中的弧形视觉效果。通过精确计算分格圆的切线,并结合单臂连接件技术,该技术能够确保玻璃的精确安装,创造出既流畅又美观的弧形外观。此外,该技术显著提升了施工效率和结构稳定性,为幕墙工程带来了一种创新、高效的解决方案。 展开更多
关键词 安装技术 玻璃切线 单臂连接件 弧形幕墙
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基于ARM与μC/OS-Ⅱ的弯管流量计的研究与设计
11
作者 成泰戈 刘艳萍 +1 位作者 赵连环 赵玉红 《电子设计工程》 2011年第20期163-165,共3页
嵌入式技术已经广泛用于工业领域,弯管流量计是工业领域里一种常见的流量计量仪器,文中将ARM与μC/OS-Ⅱ应用于弯管流量计中,利用实时操作系统的任务分配,来扩展弯管流量计的功能设计。实现了无纸记录仪,大容量数据存储转移,网络远程维... 嵌入式技术已经广泛用于工业领域,弯管流量计是工业领域里一种常见的流量计量仪器,文中将ARM与μC/OS-Ⅱ应用于弯管流量计中,利用实时操作系统的任务分配,来扩展弯管流量计的功能设计。实现了无纸记录仪,大容量数据存储转移,网络远程维护等功能。 展开更多
关键词 arm μC/OS-Ⅱ 弯管流量计 无纸记录仪 USB通信 TCP/IP
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Parametrization of Survival Measures (Part II): Single Arm Studies 被引量:1
12
作者 Andras Szasz Gyula P. Szigeti Marcell A. Szasz 《International Journal of Clinical Medicine》 2020年第5期348-373,共26页
In some clinical applications in oncology randomized, double armed, and double-blind trials are not possible. In case of device applications, double-blinded conditions are nonrealistic, and with many times the randomi... In some clinical applications in oncology randomized, double armed, and double-blind trials are not possible. In case of device applications, double-blinded conditions are nonrealistic, and with many times the randomization also has complications due to the high-line treatments where the reference cohort is not available;the active “arm” has mainly palliative initiative. Sometimes highly personalized therapies block the collection of the homogeneous group and limit its double-arm randomization. Our objective is to discuss the situations of the single arm evaluation and to give methods for the mining of information from this to increase the level of evidence of the measured dataset. The basic idea of the data-separation is the appropriate parameterization of the non-parametric Kaplan-Meier survival pattern by the poly-Weibull fit. 展开更多
关键词 Single-arm Clinical TRIAL Survival-Time Decomposition of SURVIVAL curves Personalized Treatment Observational TRIAL
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基于体素的机械臂连续碳纤维3D打印路径规划 被引量:4
13
作者 张帆 魏培祥 +2 位作者 赵圆圆 涂一文 谭跃刚 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期1517-1527,共11页
碳纤维长纤3D打印对路径的连续性和复杂构型的无支撑成型均提出了需求。传统三轴熔融沉积3D打印采用平面切片和基于轮廓的路径规划方法,由于成型方向的单一性,悬空结构无法避免支撑的产生;由于采用基于轮廓的路径规划,缺少内部几何信息... 碳纤维长纤3D打印对路径的连续性和复杂构型的无支撑成型均提出了需求。传统三轴熔融沉积3D打印采用平面切片和基于轮廓的路径规划方法,由于成型方向的单一性,悬空结构无法避免支撑的产生;由于采用基于轮廓的路径规划,缺少内部几何信息,无法扩展到曲面空间。针对以上问题,提出了基于机械臂的连续碳纤维3D打印曲面切片和曲面连续路径规划方法。通过三维模型的体素化处理,保证空间信息的完整性;在无支撑无碰撞约束下,分解成系列体素曲面层,保证无支撑成型;采用Fast Marching网格测地线算法,形成曲面空间的连续等距螺旋偏置路径,并对路径进行平滑优化,保证路径的连续性;最后生成用于机械臂3D打印的Gcode路径文件。通过多种三维模型路径规划仿真对比和打印实验,证明了该方法的可行性,实现了曲面分层的无支撑连续路径规划。 展开更多
关键词 连续碳纤维3D打印 熔融沉积 机械臂 体素化 曲面路径规划
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基于五次B样条插值的汽车轮毂打磨机器人协作控制 被引量:3
14
作者 胡文娟 《微特电机》 2023年第2期61-67,共7页
为提高双臂协作机器人的控制精度,以双臂协作的汽车轮毂打磨机器人为研究对象,在采用D-H法对双臂协作机器人进行运动学分析与正逆运动学求解的前提下,采用五次B样条插值法在笛卡尔空间中对机器人的协作进行轨迹规划。仿真结果表明,该控... 为提高双臂协作机器人的控制精度,以双臂协作的汽车轮毂打磨机器人为研究对象,在采用D-H法对双臂协作机器人进行运动学分析与正逆运动学求解的前提下,采用五次B样条插值法在笛卡尔空间中对机器人的协作进行轨迹规划。仿真结果表明,该控制方案可实现双臂协作机器人的智能控制,且整个控制中机器人关节未出现碰撞和相互干涉的现象;相较于五次多项式插值、七次B样条插值的轨迹优化算法,在五次B样条插值算法的路径规划中,速度、角加速度、加速度规划的曲线均得到了有效的改善,其中加速度最大降低0.78%,说明通过五次B样条插值算法更能降低打磨机器人机械臂的惯性力,减少惯性的冲击,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 双臂协作机器人 智能控制 五次B样条曲线插值 D-H法 运动学模型
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柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模 被引量:3
15
作者 潘莉英 《机械与电子》 2023年第3期60-64,共5页
针对柔性关节机械臂在避障完成后位姿与目标位姿存在一定偏差的问题,提出柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。将五次B样条曲线作为柔性关节机械臂避障路径规划的基础,在避障任务中引入速度修正项,通过关节角和关键点避障速度... 针对柔性关节机械臂在避障完成后位姿与目标位姿存在一定偏差的问题,提出柔性关节机械臂避障路径自动控制数学建模方法。将五次B样条曲线作为柔性关节机械臂避障路径规划的基础,在避障任务中引入速度修正项,通过关节角和关键点避障速度确定速度修正项取值。建立避障路径自动控制数学模型,利用该模型控制柔性关节机械臂在到达目标位置过程中实现障碍物精准规避,完成柔性关节机械臂避障路径自动控制。实验结果表明,所提方法能够减小位姿误差,平稳关节波动,实际应用效果较好。 展开更多
关键词 柔性关节机械臂 避障路径自动控制 数学建模 B样条曲线 速度修正项
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一种IPRRT的机械臂三维路径避障算法 被引量:1
16
作者 钟华庚 丁健 +3 位作者 郭永欢 罗高生 王芳 冯玮 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2023年第12期2021-2029,共9页
标准RRT(Rapidly exploring random tree)算法进行路径规划时,存在规划时间长、规划路径质量差的问题。针对以上问题,提出一种IPRRT算法(Improved RRT algorithm),首先通过重选父节点环节策略剔除冗余路段,区域排斥机制剔除冗余节点,缩... 标准RRT(Rapidly exploring random tree)算法进行路径规划时,存在规划时间长、规划路径质量差的问题。针对以上问题,提出一种IPRRT算法(Improved RRT algorithm),首先通过重选父节点环节策略剔除冗余路段,区域排斥机制剔除冗余节点,缩短规划路径与规划时间;其次采用线段转角限位与评估函数提升路径质量,最后采用三次Hermite曲线对路径进行平滑处理;通过对深海机械臂进行仿真实验,验证了IPRRT算法的有效性。 展开更多
关键词 RRT 机械臂 路径规划 三次Hermite曲线 ROS系统
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振打机构摆臂疲劳寿命仿真及可靠性分析 被引量:2
17
作者 张博 赵刚 李元奎 《装备环境工程》 CAS 2023年第3期124-131,共8页
目的 针对振打机构关键部件摆臂,开展疲劳寿命及关键参数影响程度仿真分析,获得寿命分布及可靠性数据,校核摆臂设计是否满足使用要求。方法 基于S-N曲线进行振打机构摆臂的寿命仿真,开展动力学仿真与应力仿真,获得不同温度下摆臂最低寿... 目的 针对振打机构关键部件摆臂,开展疲劳寿命及关键参数影响程度仿真分析,获得寿命分布及可靠性数据,校核摆臂设计是否满足使用要求。方法 基于S-N曲线进行振打机构摆臂的寿命仿真,开展动力学仿真与应力仿真,获得不同温度下摆臂最低寿命与管壁壁厚的关系。通过对关键寿命影响参数进行影响程度仿真分析,获得寿命分布及可靠性数据。结果 当摆臂壁厚大于1.77mm时,摆臂的平均寿命大于144万次,满足产品设计要求。疲劳寿命与弹性模量E负相关,与抗拉强度和表面加工系数正相关。可靠度R取0.8时,摆臂的可靠寿命约为29 005次;可靠度R取0.9时,摆臂的可靠寿命约为11 891次。结论 振打机构摆臂壁厚需大于1.77 mm,摆臂表面质量系数大于0.827 3,材质抗拉强度大于907.76 MPa,弹性模量E小于2.041×10^(5)MPa。 展开更多
关键词 振打机构 摆臂 S-N曲线 疲劳仿真 寿命分析 可靠性
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半桥型MMC直流侧故障的两级主动限流控制 被引量:4
18
作者 李再男 贾科 +3 位作者 刘鑫 钮厚敏 刘昊霖 毕天姝 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第21期8400-8410,共11页
半桥型MMC-HVDC系统直流线路发生短路故障后,故障电流骤升,对直流断路器的开断能力提出严苛要求。针对该问题,该文基于桥臂电流特征,提出一种适用于直流故障的两级主动限流控制,为直流断路器开断故障电流提供了良好条件。基于桥臂电流... 半桥型MMC-HVDC系统直流线路发生短路故障后,故障电流骤升,对直流断路器的开断能力提出严苛要求。针对该问题,该文基于桥臂电流特征,提出一种适用于直流故障的两级主动限流控制,为直流断路器开断故障电流提供了良好条件。基于桥臂电流变化率构造了第一级控制,快速启动限流控制,改善了现有限流方案投入速度慢的问题。随后提出限流抑制曲线,并以此构造了第二级控制,快速自适应动态降低MMC出口电压幅值,增强了抑制直流故障电流增加的效果。在PSCAD对所提主动限流控制性能验证,结果表明,该文所提限流控制启动速度快,在0.1ms内投入限流控制。同时,相比电流变化率和电压整定值改变的限流方案,可进一步将故障电流最大幅值降低超过30%,限流效果更好。 展开更多
关键词 故障限流 桥臂电流 两级主动限流控制 限流抑制曲线
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滑雪跳台修整机械臂轨迹控制方法
19
作者 刘拓 李艳杰 +2 位作者 卜春光 眭晋 范晓亮 《沈阳理工大学学报》 CAS 2023年第5期68-75,共8页
针对滑雪跳台修整工作人工成本高、效率低、精度差等问题,提出自由式滑雪跳台修整机械臂轨迹控制方法。针对标准跳台修整要求和六自由度工业机械臂本体特点,研究基于D-H法机械臂运动学建模、滑雪跳台标准曲线拟合、跳台修整轨迹规划算... 针对滑雪跳台修整工作人工成本高、效率低、精度差等问题,提出自由式滑雪跳台修整机械臂轨迹控制方法。针对标准跳台修整要求和六自由度工业机械臂本体特点,研究基于D-H法机械臂运动学建模、滑雪跳台标准曲线拟合、跳台修整轨迹规划算法。在白清寨滑雪场基地开展实际测试,测试结束后测量滑雪跳台关键点角度与规定角度值之间的误差均小于规定误差值正负0.3°,验证了滑雪跳台修整机械臂轨迹控制方法的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹规划 滑雪跳台 曲线拟合
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手臂电磁通道特征研究 被引量:1
20
作者 王宜颖 周成贵 +2 位作者 曾昭锋 范友康 潘旺华 《电波科学学报》 CSCD 北大核心 2023年第1期103-107,共5页
依据现有研究结果和未来体域网发展趋势研究了手臂电磁通道特征.将两个同样工作在5.8 GHz、尺寸为4 cm×4 cm的全织物贴片天线作为收发两端,研究竖直状态下手臂的传输特征;再依据自然行走状态,模拟前摆最大值位置、自然下垂和后摆... 依据现有研究结果和未来体域网发展趋势研究了手臂电磁通道特征.将两个同样工作在5.8 GHz、尺寸为4 cm×4 cm的全织物贴片天线作为收发两端,研究竖直状态下手臂的传输特征;再依据自然行走状态,模拟前摆最大值位置、自然下垂和后摆最大值位置手臂的动态过程.通过对天线在空气和手臂不同位置上传输特征的对比分析,确定表面波对传输特征的影响,并采用曲线拟合方法获得相对路径损耗预测模型;通过对比手臂三种自然状态的实测结果,建立路径损耗的预测模型.研究表明,对自然下垂状态下的预测模型进行简单的修正即可较好地预测前摆和后摆时的路径损耗. 展开更多
关键词 体域网 电波传播 贴片天线 手臂电磁通道特征 曲线拟合
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