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基于领航-跟随法的多机器人编队控制 被引量:1
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作者 熊勇刚 付茂林 +2 位作者 李波 姚焘 张锐 《机电工程技术》 2024年第3期136-141,共6页
编队控制是多机器人系统研究的核心问题之一,具有广泛的研究价值。针对编队问题,通过对轮式差分驱动机器人运动模型进行分析,并设计相应的控制器。在传统的领航-跟随模型上,引入“虚拟机器人”,将跟随者机器人对领航者机器人的轨迹跟踪... 编队控制是多机器人系统研究的核心问题之一,具有广泛的研究价值。针对编队问题,通过对轮式差分驱动机器人运动模型进行分析,并设计相应的控制器。在传统的领航-跟随模型上,引入“虚拟机器人”,将跟随者机器人对领航者机器人的轨迹跟踪转换为跟随者对“虚拟领航者”的轨迹跟踪。首先,预设定实际领航者机器人的行进路径,由实际领航者引导运动方向的运动轨迹被视为主轨迹,虚拟机器人通过数据产生参考点从而生成参考轨迹,跟随者机器人通过对参考轨迹的跟踪与“虚拟领航者”构成轨迹误差跟踪系统。然后通过Lyapunov的控制理论验证控制器的理论可行性,最后在MATLAB/Simulink仿真平台进行实验,通过改变控制参数来使机器人形成相应的期望队形,在较短的时间内,跟随机器人对参考轨迹的跟踪误差趋向于0且速度收敛,验证了编队系统的可行性。 展开更多
关键词 差分驱动 多机器人编队 领航-跟随法 误差跟踪
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基于自适应迭代学习的多智能体系统编队控制
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作者 蔡军 潘锡山 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期76-84,共9页
针对带未知时变参数的非线性多智能体系统的编队问题,提出一种分布式自适应迭代学习控制策略。首先,通过傅里叶级数对系统的不确定参数进行展开,采用一个收敛级数序列处理傅里叶级数展开产生的截断误差,结合多智能体运行过程中的编队误... 针对带未知时变参数的非线性多智能体系统的编队问题,提出一种分布式自适应迭代学习控制策略。首先,通过傅里叶级数对系统的不确定参数进行展开,采用一个收敛级数序列处理傅里叶级数展开产生的截断误差,结合多智能体运行过程中的编队误差推导自适应迭代学习控制律和参数更新律;其次,针对领导者动态对大部分智能体都是未知的情况,设计新的辅助控制来补偿未知动态和避免未知有界干扰;然后,基于李亚普诺夫能量函数证明了在所设计控制律作用下多智能体系统编队误差随着迭代次数的增加在有限时间内趋于0;最后,将该控制策略运用到多无人机编队系统中,并通过搭建半物理实验平台,验证了控制方法的有效性。实验结果表明该控制方法可以确保多智能体快速形成所需编队,并且每个智能体在有限时间内可以精确跟踪期望轨迹。所提方法充分考虑了多智能体系统的参数不确定性以及抗干扰的能力,为实际应用中复杂多智能体系统的精确控制提供了有效的方法。 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应迭代学习控制 时变参数 多无人机编队系统
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基于图和流体扰动算法的多无人车编队及避障研究 被引量:1
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作者 陈倩 庞文 +1 位作者 朱大奇 汪中厚 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期669-677,共9页
为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无... 为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无人车之间的距离约束,基于反步控制理论设计领航-跟随编队控制器。李雅普诺夫分析表明,期望的编队形状是渐近稳定的。其次,针对复杂动态障碍物环境下的编队避障问题,设计了基于流体扰动算法的避障路径规划方法,由领航无人车规划出编队的行驶路径,实现编队的整体避障。最后,基于MATLAB的仿真结果验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 多无人车系统 编队控制 领航跟随法 流体扰动算法 编队避障
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基于动态密度引导的多机器人编队队形变换方法
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作者 曹凯 陈阳泉 +3 位作者 李康 陈超波 阎坤 刘伟超 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1783-1797,共15页
针对地面移动机器人编队的队形控制问题,提出了一种基于动态密度引导的多机器人编队队形切换方法.为实现机器人编队不同队形的切换,使用质心维诺划分(CVT)编队控制算法,避免机器人队形切换过程中的碰撞.根据CVT算法的特性,通过给定队形... 针对地面移动机器人编队的队形控制问题,提出了一种基于动态密度引导的多机器人编队队形切换方法.为实现机器人编队不同队形的切换,使用质心维诺划分(CVT)编队控制算法,避免机器人队形切换过程中的碰撞.根据CVT算法的特性,通过给定队形的密度函数,构建初始队形密度函数与期望密度函数之间的过渡密度生成动态密度,并利用CVT算法引导编队中的机器人移动,完成编队队形的切换与重构.仿真结果表明,相比直接使用期望密度函数引导队形切换,该方法不仅成功解决了部分形态编队切换失败问题,而且降低了切换过程中编队整体的平均位置误差. 展开更多
关键词 多机器人 质心维诺划分 编队控制 队形切换
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The Customer Requirements Analysis Method of Engineering Products Based on Multiple Preference Information
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作者 Guo Mao 《Proceedings of Business and Economic Studies》 2024年第1期204-209,共6页
To effectively evaluate the fuzziness of the market environment in product planning,a customer requirements analysis method based on multiple preference information is proposed.Firstly,decision-makers use a preferred ... To effectively evaluate the fuzziness of the market environment in product planning,a customer requirements analysis method based on multiple preference information is proposed.Firstly,decision-makers use a preferred information form to evaluate the importance of each customer requirement.Secondly,a transfer function is employed to unify various forms of preference information into a fuzzy complementary judgment matrix.The ranking vector is then calculated using row and normalization methods,and the initial importance of customer requirements is obtained by aggregating the weights of decision members.Finally,the correction coefficients of initial importance and each demand are synthesized,and the importance of customer requirements is determined through normalization.The development example of the PE jaw crusher demonstrates the effectiveness and feasibility of the proposed method. 展开更多
关键词 Product planning Customer requirements Importance ratings multi-format information
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高质量发展视角下国家体育旅游示范基地多业态融合研究 被引量:1
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作者 黄佺 施云洪 周道平 《体育文化导刊》 CSSCI 北大核心 2024年第5期20-26,68,共8页
运用文献资料、实地考察等方法,从高质量发展视角分析国家体育旅游示范基地多业态融合的价值、取向,并提出融合策略。价值:利于结构优化,丰富体育品牌,增强体育体验,提升文化形象。取向:面向弹性生产计划的体育消费体验,面向数字体育场... 运用文献资料、实地考察等方法,从高质量发展视角分析国家体育旅游示范基地多业态融合的价值、取向,并提出融合策略。价值:利于结构优化,丰富体育品牌,增强体育体验,提升文化形象。取向:面向弹性生产计划的体育消费体验,面向数字体育场景的生活空间创新,面向体旅融合发展的文化体育意境。策略:培育体旅融合、城市休闲的新消费;营造农耕文化、村落体育的新体验;建构体医融合、天籁康养的新生活;打造游憩为脉、天人合一的新空间;创造精神盛宴、文化体育的新意境。 展开更多
关键词 高质量发展 国家体育旅游示范基地 多业态融合
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基于改进人工势场法的多智能体编队避障 被引量:1
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作者 李科宇 杨尚志 +2 位作者 张刚 陈跃华 苏雪华 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期168-177,共10页
针对随机障碍物环境下的多智能体编队避障问题,提出一种灰狼优化算法与人工势场法相结合的多智能体编队避障方法。首先,使用改进收敛因子的灰狼优化算法进行参数寻优,提升全局寻优能力,解决人工势场法中引力和斥力增益系数的经验取值存... 针对随机障碍物环境下的多智能体编队避障问题,提出一种灰狼优化算法与人工势场法相结合的多智能体编队避障方法。首先,使用改进收敛因子的灰狼优化算法进行参数寻优,提升全局寻优能力,解决人工势场法中引力和斥力增益系数的经验取值存在局限性和编队系统避障速度慢的问题。其次,基于领航跟随法的编队结构,采取动态队形变换避障策略,解决编队过程中灵活性较差的问题。最后,设计编队效率函数,用于评估和验证避障过程中队形的稳定性和编队系统对环境的适应性。仿真结果表明,与其他人工势场法相比,使用所提方法进行编队避障后,收敛速度更快,队形更稳定,编队系统对环境的适应性更强。 展开更多
关键词 多智能体编队避障 人工势场法 灰狼优化算法 动态队形变换
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异构多智能体的数据驱动输出一致性跟踪控制
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作者 马梓元 朱万博 +2 位作者 梁文鑫 龚华军 王新华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1666-1675,共10页
针对一类异构多智能体编队一致性跟踪控制问题,考虑到实际系统中控制输入和输出均基于离散采样数据,且部分状态信息无法通过传感器获取,提出一种数据驱动的异构多智能体一致性输出跟踪控制方案。该方案利用数字采样控制方法和离散时间输... 针对一类异构多智能体编队一致性跟踪控制问题,考虑到实际系统中控制输入和输出均基于离散采样数据,且部分状态信息无法通过传感器获取,提出一种数据驱动的异构多智能体一致性输出跟踪控制方案。该方案利用数字采样控制方法和离散时间输入-输出采样数据,设计了包含无人机和无人车的异构多智能体一致性跟踪控制策略。通过状态观测器,利用降维输出信息实现了对全维状态信息的一致性跟踪控制。采用基于收缩映射原理的稳定性分析,验证了所提出的一致性跟踪控制方案对于每个闭环信号的有界性。同时,通过数值仿真验证了理论分析结果以及无人机和无人车的一致性跟踪控制性能。 展开更多
关键词 无人机 多智能体 编队控制 一致性跟踪控制 数据驱动
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CO_(2)多层注入下盖层密闭性影响因素研究
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作者 马纪元 程国强 +11 位作者 李霞颖 杨凌雪 李琦 马晶 陈博文 杨川枫 张瑶 李凤洋 余涛 虎亭 许宗红 钟屹岩 《岩土力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期3447-3460,共14页
中国大多数CO_(2)储层具有非均质性、低渗等特征,仅在单一储层内进行CO_(2)封存难以满足中国减排的需求。为了实现大规模CO_(2)地质封存,多层注入技术被提出以增加CO_(2)地质封存量。为探究CO_(2)多层注入条件下盖层密闭性的主要影响因... 中国大多数CO_(2)储层具有非均质性、低渗等特征,仅在单一储层内进行CO_(2)封存难以满足中国减排的需求。为了实现大规模CO_(2)地质封存,多层注入技术被提出以增加CO_(2)地质封存量。为探究CO_(2)多层注入条件下盖层密闭性的主要影响因素,通过渗流-应力耦合模拟分析,以孔压、位移和库仑破坏应力增量ΔCFS作为评价盖层密闭性状态的依据,并采用龙卷风分析法进行敏感性分析,筛选出对盖层密闭性影响较大的因素。研究结果表明:注入层数越多,盖层的位移、孔压和ΔCFS越小,盖层密闭性越好,但层数超过3层,层数带来的增效将不再显著;盖层密闭性的主控因素有盖层泊松比与杨氏模量、储层厚度与渗透系数和注入速率;最厚盖层的位置在整个地层的最上部时,盖层密封效果最好,产生垂直位移、孔压和ΔCFS最小。 展开更多
关键词 CO_(2)地质封存 盖层密闭性 多层注入 敏感性分析 库仑破坏应力
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考虑网络攻击的多无人机编队事件触发分布式弹性控制研究
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作者 韩冰 江驹 +1 位作者 任文馨 曹腾 《徐州工程学院学报(自然科学版)》 CAS 2024年第1期44-54,共11页
针对存在拒绝服务攻击的多无人机编队系统,提出了一种基于观测器的编队事件触发以及自触发分布式弹性控制设计方法,降低了控制器的更新频率,提高了系统应对DoS攻击的韧性,并降低了多无人机间通信网络的数据传输压力,通过仿真对比证明了... 针对存在拒绝服务攻击的多无人机编队系统,提出了一种基于观测器的编队事件触发以及自触发分布式弹性控制设计方法,降低了控制器的更新频率,提高了系统应对DoS攻击的韧性,并降低了多无人机间通信网络的数据传输压力,通过仿真对比证明了两种编队弹性控制方法的有效性和降低机间通信频率的先进性. 展开更多
关键词 多无人机编队 分布式控制 弹性控制 事件触发控制 网络攻击
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多波地震联合技术精细雕刻隐蔽河道砂体——以四川盆地西北部ZT地区沙溪庙组为例
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作者 冉崎 魏玮 +6 位作者 陈康 杨广广 戴隽成 闫媛媛 吕龑 马华灵 朱讯 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期87-96,共10页
四川盆地陆相致密砂岩气资源丰富,是目前天然气增储上产的重要领域,但侏罗系沙溪庙组沙一段河道砂体纵向多期叠置,横向同期交汇且河道砂体类型多样,隐蔽性强,形成了复杂多变的地震反射特征,准确刻画河道砂体难度极大。为了解决四川盆地... 四川盆地陆相致密砂岩气资源丰富,是目前天然气增储上产的重要领域,但侏罗系沙溪庙组沙一段河道砂体纵向多期叠置,横向同期交汇且河道砂体类型多样,隐蔽性强,形成了复杂多变的地震反射特征,准确刻画河道砂体难度极大。为了解决四川盆地西北部(以下简称川西北)ZT地区沙溪庙组一段(以下简称沙一段)多期河道砂体及储层刻画不清晰、精度低的问题,采用新采集的三维地震三分量转换横波(PS波)资料,结合PP波叠前数据和常规叠后地震资料,在正演模拟基础上,形成了多波地震联合雕刻河道砂体关键技术,并分析了河道砂体多波地震响应特征随砂体孔隙度的变化规律。研究结果表明:(1)砂体顶界PP波地震响应随孔隙度增大由强波峰转变为强波谷,而PS波地震响应不随物性变化发生极性反转,基于横波对岩性的刻画可有效识别多期隐蔽河道砂体;(2)相较反映横波阻抗变化率的叠前P-G属性,PS波振幅能量更聚焦,雕刻的河道砂体横向展布特征更清晰,边界更清楚;(3)叠前P-G属性具有更高的纵向分辨率,有利于区分叠置砂体,并落实砂体的发育期次。结论认为,多波地震技术联合充分发挥P-G的高分辨率优势确定纵向砂体发育期次,发挥PS波横向连续性优势刻画横向边界,实现了ZT地区沙一段河道砂体的完整精细雕刻,生产应用效果显著,并为该区井位部署和储量升级提供了有力技术支撑,为四川盆地陆相致密砂岩气规模效益开发奠定了坚实的基础,同时有力推进了多波地震勘探技术的发展。 展开更多
关键词 四川盆地 侏罗系沙溪庙组 致密砂岩 转换横波 多波地震勘探 河道砂体刻画 叠前P-G属性
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具有避碰和连通性保持的多USV分布式事件触发编队控制
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作者 李建华 胡清伟 刘中常 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2024年第1期200-210,共11页
[目的]为解决水面无人艇(USV)编队控制中的实际需求,提出一种具有避碰和连通性保持功能的分布式事件触发编队控制方法。[方法]针对海洋环境扰动和系统模型的不确定性等因素设计扰动观测器;针对编队实现过程中USV间可能发生碰撞和丢失通... [目的]为解决水面无人艇(USV)编队控制中的实际需求,提出一种具有避碰和连通性保持功能的分布式事件触发编队控制方法。[方法]针对海洋环境扰动和系统模型的不确定性等因素设计扰动观测器;针对编队实现过程中USV间可能发生碰撞和丢失通信连接的问题,基于人工势场函数法设计具有避碰和连通性保持功能的编队控制器;为减少USV控制器的执行频率,设计分布式的事件触发机制,使每个USV根据局部信息来独立决定其控制器的执行时刻。[结果]理论分析证明了编队误差的一致最终有界性,且事件触发机制不存在Zeno行为。仿真结果验证了所设计的控制方法能够显著减少USV控制器更新次数并可实施避碰操作及保持连通性。[结论]研究成果可保证USV编队控制的顺利安全完成,同时减轻USV在复杂海洋环境下的控制机构损耗。 展开更多
关键词 多无人艇系统 编队控制 事件触发控制 避碰 连通性保持
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深部地层智能压井多解性分析与优化策略
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作者 王志远 梁沛智 +3 位作者 陈科杉 仉志 张剑波 孙宝江 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期136-145,共10页
开发深部地层油气资源时普遍存在地质条件复杂、钻井周期长和井筒压力控制困难等问题,采用智能压井方法结合多源实时信息反馈,可实现井筒内气液分布状态和压力变化规律的实时预测与更新,但不同修正系数组合可能得到相同的压力计算结果,... 开发深部地层油气资源时普遍存在地质条件复杂、钻井周期长和井筒压力控制困难等问题,采用智能压井方法结合多源实时信息反馈,可实现井筒内气液分布状态和压力变化规律的实时预测与更新,但不同修正系数组合可能得到相同的压力计算结果,导致模型存在多解性难题。为此,分析了不同历史时间节点解空间形态的演变规律,揭示了模型多解性的本质源于少量数据约束下模型训练的不完善性;并对应建立了基于实时信息序列的模型全局训练优化方法及动态随机种群训练优化方法,测试了其对于模型全局最优解的搜索能力及适用条件。测试结果表明,全局训练优化方法在压井初期能够实现精准调控,但计算耗时较长;而动态随机种群训练优化方法在压井初期与预期值略有差异,但计算耗时较少。根据可用计算资源情况选择合适的训练优化方法,可实现多源实时数据约束下模型关于井筒气液流动规律的深度学习。 展开更多
关键词 深部地层 智能压井方法 模型多解性 多源实时数据约束 训练优化方法
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基于四旋翼无人机的协同跟踪系统
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作者 胡淦敏 张民 吴亚妃 《兵工自动化》 北大核心 2024年第9期85-89,共5页
为解决单架无人机由于续航等条件制约导致任务效率低下的问题,对多无人机协同方面进行研究。搭建一套基于四旋翼无人机的飞行综合验证平台,完成硬件系统的搭建和软件系统的设计,并通过实验来验证平台的稳定性和可靠性。结果表明:该平台... 为解决单架无人机由于续航等条件制约导致任务效率低下的问题,对多无人机协同方面进行研究。搭建一套基于四旋翼无人机的飞行综合验证平台,完成硬件系统的搭建和软件系统的设计,并通过实验来验证平台的稳定性和可靠性。结果表明:该平台操作简便、成本低廉、扩展性好,具有较好的工程价值。 展开更多
关键词 多旋翼无人机 编队跟踪 编队协同 ROS
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动态约束下船舶固定时间非奇异滑模包容控制
15
作者 马俊达 孙鹤方 +2 位作者 谭冲 辛华健 刘可 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期167-176,共10页
为了解决动态约束下的无人船鲁棒包容控制问题,以固定时间稳定性理论为基础,结合预设性能函数和滑模控制技术,提出一种固定时间非奇异滑模鲁棒包容控制律。首先,设计固定时间扩张观测器,对速度不可测以及集总不变项进行估计。然后,通过... 为了解决动态约束下的无人船鲁棒包容控制问题,以固定时间稳定性理论为基础,结合预设性能函数和滑模控制技术,提出一种固定时间非奇异滑模鲁棒包容控制律。首先,设计固定时间扩张观测器,对速度不可测以及集总不变项进行估计。然后,通过设计性能函数实现对包容跟踪偏差的约束,结合转换函数转换成无约束问题对包容控制偏差进行约束控制。进一步,构造非奇异滑模面并设计固定时间趋近律,实现跟随船在固定时间内收敛至虚拟领导船张成的凸包内。最后,利用固定时间稳定性理论证明系统误差在固定时间内收敛于平衡点。仿真结果说明,所提控制律可以使多无人船在固定时间内形成高精度且稳定的编队形式并且在设置的预设性能下实现包容控制偏差的收敛。 展开更多
关键词 多船编队 包容控制 固定时间控制 扩张观测器 非奇异滑模 动态约束
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基于事件触发机制的随机时延无人机编队控制
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作者 安述祥 宋公飞 +1 位作者 尹资荣 袁群超 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2024年第12期1-7,共7页
研究在噪声环境下的无领导者多无人机编队控制问题,采用基于事件触发的策略来降低通信次数和资源浪费。考虑到通信噪声和随机时延的影响,采用Bernoulli随机分布描述时延发生的随机性。通过构造Lyapunov函数和利用线性矩阵不等式的分析方... 研究在噪声环境下的无领导者多无人机编队控制问题,采用基于事件触发的策略来降低通信次数和资源浪费。考虑到通信噪声和随机时延的影响,采用Bernoulli随机分布描述时延发生的随机性。通过构造Lyapunov函数和利用线性矩阵不等式的分析方法,给出了多无人机系统的稳定性条件,确保无人机在噪声环境和随机时延的影响下能够实现编队控制。利用分布式控制输入和无人机之间的邻居信息,系统能够快速响应和调整,形成期望编队。将算法应用于四旋翼无人机系统,通过理论分析和仿真实验验证了所提算法的有效性和正确性。 展开更多
关键词 多无人机系统 编队控制 随机时延 事件触发
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基于人工势场法的水下机器人编队超声波测距设计
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作者 鲁佳慧 宋逍潇 王青春 《机电工程技术》 2024年第4期20-24,133,共6页
在水下机器人编队变换过程中,需要不断获得领航者与跟随者以及跟随者相互之间的距离信息。为了解决测距问题,基于STM32F103RET6单片机设计一个基于四通道超声波换能器的测距系统。该系统由单片机主控模块、电压转换模块、超声波产生与... 在水下机器人编队变换过程中,需要不断获得领航者与跟随者以及跟随者相互之间的距离信息。为了解决测距问题,基于STM32F103RET6单片机设计一个基于四通道超声波换能器的测距系统。该系统由单片机主控模块、电压转换模块、超声波产生与发射模块、隔离模块、前级放大模块、带通滤波模块、后级放大与比较模块、温度采集模块以及多通道测量控制模块等部分构成。在ROV运动过程中,该系统可实现距离测量,并可以根据温度修正测距结果,提高精度,辅助人工势场法实现水下机器人的编队队形控制。在清水环境下,在不同深度对测距系统进行测试,最远测量距离为200 cm,误差最大为2.2 cm,测距结果可靠。在编队性能测试中,观测到队形变换顺利且可以基本保持,验证了该测距系统符合实际ROV编队应用要求。 展开更多
关键词 多ROV编队 超声波换能器 测距 人工势场法
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基于四维非线性串扰模型的单跨无中继光传输多维调制设计
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作者 梁志伟 陈斌 +1 位作者 凌未 雷艺 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期2563-2570,共8页
随着光通信速率需求的不断提高,光纤中的非线性效应成为了限制信道容量增长的主要因素.针对该问题,本文基于四维(Four-Dimensional,4D)非线性串扰模型和几何整形,提出了抗非线性4D调制设计方法.通过在加性高斯白噪声信道(Additive White... 随着光通信速率需求的不断提高,光纤中的非线性效应成为了限制信道容量增长的主要因素.针对该问题,本文基于四维(Four-Dimensional,4D)非线性串扰模型和几何整形,提出了抗非线性4D调制设计方法.通过在加性高斯白噪声信道(Additive White Gaussian Noise,AWGN)和单跨无中继光纤传输系统中的仿真,详细比较了四类不同调制格式(包括分别针对AWGN信道和光纤信道设计的2D和4D调制格式)的传输性能.数值仿真结果表明,基于4D非线性串扰模型和4D空间联合优化的调制格式不仅有较高的线性整形增益还具有较好的非线性容忍性.以5通道的波分复用传输系统为例,优化得到的NL-4D-1024调制与传统正交幅度调制(QAM)和2D整形调制相比,可以分别减少0.8 dB和0.4 dB的发射功率. 展开更多
关键词 多维度调制格式 几何整形 非线性串扰模型 光纤信道 相位噪声
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基于距离及相对角度信息的多智能体系统刚性编队任务规划
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作者 黄捷 李俊杰 《航空兵器》 CSCD 北大核心 2024年第2期79-90,共12页
针对仅在获取多智能体局部距离及相对角度信息条件下如何保持多智能体系统刚性编任务规划队问题,本文提出了两种多智能体刚性编队任务规划方案。首先提出一种基于距离和相对角度的刚性编队规划方案,规划在未知相对位置情况下确保智能体... 针对仅在获取多智能体局部距离及相对角度信息条件下如何保持多智能体系统刚性编任务规划队问题,本文提出了两种多智能体刚性编队任务规划方案。首先提出一种基于距离和相对角度的刚性编队规划方案,规划在未知相对位置情况下确保智能体刚性编队。其次利用零空间投影的任务规划方法解决编队任务与避障任务的冲突,确保编队移动过程中编队队形的稳定。再次结合距离和相对角度提出一种整体刚性编队规划方案,并在避障过程中将多智能体系统视为整体进行避障,确保稳定的刚性编队和避障任务的完成。经过仿真验证本文提出的两种方法在弱化相对位置信息的条件下能够较好的保持刚性编队并完成避障任务,对比于依赖相对位置的零空间行为控制方法弱化了对于相对位置信息的依赖。 展开更多
关键词 刚性编队 任务规划 多智能体系统 相对角度信息 距离信息
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异构多智能体输出调节量化自适应跟踪控制
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作者 马梓元 万茹 +1 位作者 龚华军 王新华 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期469-477,共9页
考虑到无人机-无人船动力学模型中部分状态信息丢失、输出降维和延迟量化输入等复杂情形,提出了一种适用于解决异构多智能体系统一致性跟踪控制问题的输出调节量化自适应方案。利用降维的输出信息设计量化反馈控制输入及自适应律,实现... 考虑到无人机-无人船动力学模型中部分状态信息丢失、输出降维和延迟量化输入等复杂情形,提出了一种适用于解决异构多智能体系统一致性跟踪控制问题的输出调节量化自适应方案。利用降维的输出信息设计量化反馈控制输入及自适应律,实现异构多智能体编队系统内全维状态信息向参考模型的一致性跟踪,基于Lyapunov方法的稳定性分析证明了各变量的一致有界性,将该一致性跟踪控制方法应用于无人机-无人船编队系统中,通过数值仿真验证了该异构多智能体编队系统在平面内实现各变量一致性跟踪的能力。 展开更多
关键词 无人机-无人船编队 编队控制 多智能体 输出调节 自适应控制
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