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基于NDT配准与轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法
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作者 陈强 陈海波 张沥化 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第1期83-91,共9页
激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计... 激光雷达是广泛应用于同时定位与地图构建(SLAM)的测距传感器,普遍基于旋转机制收集周围环境的几何信息。当扫描期间激光雷达发生移动时,生成的点云会产生运动畸变,降低SLAM系统的准确性。在激光雷达SLAM算法设计中,为使雷达运动的估计结果更为精确,文中提出一种基于正态分布变换(NDT)和轮式里程计的激光雷达运动畸变补偿算法。首先,使用轮式里程计以高频测量方式对雷达运动进行估计,可补偿部分运动畸变。其次,设计一种基于NDT配准算法的误差处理方法,通过对点云的精准匹配降低里程计漂移的影响,实现雷达运动精确估计,进而精准补偿运动畸变。文中采用数据集以及真实场景实验对提出算法进行测试。实验结果表明,与传统里程计辅助方法相比,提出的算法能够优化运动畸变补偿效果,降低轨迹累积误差并生成全局一致地图。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建(SLAM) 运动畸变补偿 激光雷达 轮式里程计 正态分布变换(ndt)
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热处理工艺对高强度Mn-Mo-Ni核电钢板组织和NDT温度的影响
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作者 李肖 吴涛 +3 位作者 谢东 杨少华 温海荣 赵晓辉 《宽厚板》 2024年第3期40-42,共3页
通过高倍显微镜、扫描电镜,对30 mm、90 mm厚度高强度Mn-Mo-Ni核电用钢板在不同热处理状态下的组织和断裂韧性展开研究,并依据ASTM E208-95a(R2000)标准分别测定了30 mm厚度钢板表面、90 mm厚度钢板厚度1/4处在不同热处理状态下的无塑... 通过高倍显微镜、扫描电镜,对30 mm、90 mm厚度高强度Mn-Mo-Ni核电用钢板在不同热处理状态下的组织和断裂韧性展开研究,并依据ASTM E208-95a(R2000)标准分别测定了30 mm厚度钢板表面、90 mm厚度钢板厚度1/4处在不同热处理状态下的无塑性转变(NDT)温度,对比分析试验钢板NDT温度产生差异的原因。结果表明:淬火+回火工艺生产的钢板相比于正火+回火工艺生产的钢板,其NDT温度明显降低;不同淬火+回火工艺生产的钢板,其板厚1/4处NDT温度也存在差异。 展开更多
关键词 Mn-Mo-Ni高强钢 热处理 ndt温度
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基于ISS-3DSC的NDT三维点云配准算法研究 被引量:5
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作者 刘畅文 李波 +1 位作者 潘江涛 姜涛 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期777-783,共7页
工件形貌的三维扫描需求在车间自动化装备中越来越多,其中点云配准作为三维数据处理的重要步骤。现有三维点云配准存在特征点对误配、配准时间长、配准精度差等问题,提出了一种基于内部形状描述子-三维形状上下文特征(ISS-3DSC)的NDT三... 工件形貌的三维扫描需求在车间自动化装备中越来越多,其中点云配准作为三维数据处理的重要步骤。现有三维点云配准存在特征点对误配、配准时间长、配准精度差等问题,提出了一种基于内部形状描述子-三维形状上下文特征(ISS-3DSC)的NDT三维点云配准算法。首先通过内部形状描述子(ISS)算法提取三维点云关键点,提高配准效率;然后结合三维形状上下文特征(3DSC)进行关键点的特征描述,并根据特征点对中值距离法剔除错误点对,采用SVD分解计算初始变换矩阵;最后使用NDT算法完成精配准。测试实验结果表明:算法在鞋面、鞋底点云数据配准时的精度可达到0.025 cm,相比传统SAC-IA+NDT算法配准效率提升明显,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 内部形状描述子 三维形状上下文特征 ndt算法 三维点云配准
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NDTA 2022第九届国际新型光电探测技术及其应用研讨会
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《太赫兹科学与电子信息学报》 2023年第3期I0007-I0007,共1页
会议官网:https://b2b.csoe.org.cn/meeting/NDTA2022.html光电探测技术是现代信息获取的主要手段之一,光电探测技术的发展是随着其他关键技术的发展而发展的,由于激光技术、光波导技术、光电子技术、光纤技术、计算机技术的发展,以及... 会议官网:https://b2b.csoe.org.cn/meeting/NDTA2022.html光电探测技术是现代信息获取的主要手段之一,光电探测技术的发展是随着其他关键技术的发展而发展的,由于激光技术、光波导技术、光电子技术、光纤技术、计算机技术的发展,以及新材料、新器件、新工艺的不断涌现,光电探测技术取得了巨大发展。 展开更多
关键词 光电探测技术 光电子技术 光波导技术 激光技术 光纤技术 应用研讨会 信息获取 ndt
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使用NDT激光扫描匹配的移动机器人定位方法 被引量:7
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作者 蔡则苏 洪炳镕 魏振华 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期414-419,共6页
提出一种将基于扫描匹配的蒙特卡洛定位方法,作为移动机器人完成自主任务的鲁棒性定位方法.采用一种新的正态分布转换(NDT)激光扫描匹配算法,将从单个激光扫描重构的2D离散数据点集转换成2维平面内分段连续可微的概率分布,并使用Hessia... 提出一种将基于扫描匹配的蒙特卡洛定位方法,作为移动机器人完成自主任务的鲁棒性定位方法.采用一种新的正态分布转换(NDT)激光扫描匹配算法,将从单个激光扫描重构的2D离散数据点集转换成2维平面内分段连续可微的概率分布,并使用Hessian矩阵法与另外的扫描相匹配,可以避免点与点之间对应的复杂问题.实验结果表明,该定位算法可以利用自然环境特征有效地完成室内环境下的自主定位. 展开更多
关键词 扫描匹配 定位 正态分布转换(ndt) 蒙特卡洛定位(MCL)
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漏磁NDT原理的研究 被引量:24
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作者 何辅云 赖志荣 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 1994年第3期28-33,共6页
本文在导出铁磁性材料内缩缺陷和表面缺陷的磁场强度表达式基础上,研究了缺陷的外部空间漏磁场,缺陷内磁场和缺陷几何参数之间的关系.
关键词 缺陷 漏磁ndt 铁磁材料
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无损检测专用软件NDTS 被引量:3
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作者 陈翠梅 刘辉 霍臻 《无损检测》 1999年第9期396-398,413,共4页
介绍无损检测专用软件NDTS的设计思想、功能及应用,并列举了典型程序的开发实例.
关键词 ndtS 应用软件 无损检测 数据库
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21世纪NDT新技术——金属磁记忆诊断法 被引量:10
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作者 林俊明 《华北电力技术》 CAS 北大核心 2000年第9期44-45,共2页
传统的无损检测方法 (超声、射线、涡流、磁粉、渗透、着色等 )只能检测出业已出现的缺陷 ,不能解决在役金属构件意外疲劳损伤的问题。而疲劳损伤的发展和破坏性往往与应力集中密切有关。金属磁记忆诊断技术能利用应力集中区漏磁场改变... 传统的无损检测方法 (超声、射线、涡流、磁粉、渗透、着色等 )只能检测出业已出现的缺陷 ,不能解决在役金属构件意外疲劳损伤的问题。而疲劳损伤的发展和破坏性往往与应力集中密切有关。金属磁记忆诊断技术能利用应力集中区漏磁场改变的特点 ,通过对工件表面漏磁场法向分量的扫描 ,实现对金属早期损伤的诊断。为此介绍EMS- 2 0 0 0智能化磁记忆金属诊断仪的工作原理、特性和应用。 展开更多
关键词 无损检测 ndt 金属磁记忆诊断法 新技术
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超声波NDT在结构力学参量在线监测中的应用
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作者 任建华 王俊丽 +2 位作者 崔彭磊 李飞 付宇明 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期124-127,共4页
利用拉伸试验机对标准的圆柱形拉伸试件进行拉伸实验,同时在拉伸过程中利用超声波探伤仪对试件进行实时监测,对拉伸试件进行缺陷检测、几何特性测量、组织结构和力学性能变化的检测和表征,根据超声波波形、幅值及衰减变化,建立材料的塑... 利用拉伸试验机对标准的圆柱形拉伸试件进行拉伸实验,同时在拉伸过程中利用超声波探伤仪对试件进行实时监测,对拉伸试件进行缺陷检测、几何特性测量、组织结构和力学性能变化的检测和表征,根据超声波波形、幅值及衰减变化,建立材料的塑性变形裂纹扩展状态-波形变化-材料力学特性的对应关系。研究发现,超声波波形的变化与材料塑性变形的裂纹扩展状态及拉伸过程的4个阶段保持良好的一致性,在拉伸过程中测得超声波声程有所下降,回波幅值增加,表明材料内的应力集中程度增大,拉伸过程中材料的晶粒组织均匀性和致密性遭到破坏。 展开更多
关键词 超声波ndt 在线监测 疲劳损伤 无损评价 力学性能
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融合NDT的2D激光数据扫描匹配遗传算法
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作者 穆莉莉 陈凯 +2 位作者 何世政 姚潘涛 祁娜娜 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第3期123-126,共4页
针对激光数据扫描匹配中正态分布变换(NDT)算法在初始误差较大的情况下容易陷入局部极值的问题,提出了一种融合NDT的遗传算法(NGSAM)。引入NDT构建栅格,同时建立查找表加快求解速度,利用遗传算法搜索当前激光帧扫描数据和参考激光帧扫... 针对激光数据扫描匹配中正态分布变换(NDT)算法在初始误差较大的情况下容易陷入局部极值的问题,提出了一种融合NDT的遗传算法(NGSAM)。引入NDT构建栅格,同时建立查找表加快求解速度,利用遗传算法搜索当前激光帧扫描数据和参考激光帧扫描数据的最优匹配。仿真实验结果表明:该算法在激光数据扫描匹配问题中取得了很好的效果,进一步提高了移动机器人的定位精度。 展开更多
关键词 正态分布变换(ndt) 遗传算法 同步定位与环境建图(SLAM) 查找表
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可配置相控阵超声成像系统及NDT应用
11
作者 吴文焘 李平 《声学技术》 CSCD 2013年第S1期179-180,共2页
0引言超声相控阵成像对于无损检测具有重要的意义,今年来得到了广泛应用[1][2][3]。发展的电子技术使得目前的相控阵成像系统发展越来越快。利用可编程器件和处理器的可配置性,可以实现不同的成像策略及数据处理。目前,国际上出现了一... 0引言超声相控阵成像对于无损检测具有重要的意义,今年来得到了广泛应用[1][2][3]。发展的电子技术使得目前的相控阵成像系统发展越来越快。利用可编程器件和处理器的可配置性,可以实现不同的成像策略及数据处理。目前,国际上出现了一些用于超声相控阵成像的平台[4][5][6]。还有一些厂商也开发了一些成熟产品,例如GE Phasor 展开更多
关键词 ndt 超声成像系统 可配置性 可编程器件 探伤器 无损探伤 高频超声 超声图 图像显示 系统成像
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我的NDT情结
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作者 郭成彬 《无损检测》 北大核心 2008年第B12期16-21,共6页
如果从1958年我作为一个大三学生走进前苏联索科洛夫实验室算起,今年恰好是我的NDT生涯50周年。相比绝大多数人,我的50年NDT生涯经历了科学院的纯学术研究、工业研究所的应用研发、工业企业的生产检测;经历了国内和国外、东方和西方... 如果从1958年我作为一个大三学生走进前苏联索科洛夫实验室算起,今年恰好是我的NDT生涯50周年。相比绝大多数人,我的50年NDT生涯经历了科学院的纯学术研究、工业研究所的应用研发、工业企业的生产检测;经历了国内和国外、东方和西方;主持过中国无损检测学会的工作,作为中国代表参与了国际无损检测委员会常务会的工作——也算是多少有些色彩。我想把我所看到或经历的部分NDT工作和事件写出来,也许对大家了解无损检测的历史有些帮助,至少可以聊博一笑。 展开更多
关键词 ndt 无损检测学会 工业企业 学术研究 生产检测 实验室 前苏联 科学院
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基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究 被引量:11
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作者 杨奇峰 曲道奎 徐方 《控制工程》 CSCD 北大核心 2020年第4期613-619,共7页
移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D-NDT匹配方法,在此基础上提出... 移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D-NDT匹配方法,在此基础上提出了融合里程计与3D-NDT点云匹配方法的移动机器人实时定位方法,解决了移动机器人在室外弱GPS环境下定位精度无法保证的问题。利用自主研发的移动机器人平台,在大范围室外环境中进行了测试,实验结果验证了本文所提算法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 里程计 3D-ndt 定位
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NDT-Suite: A Methodological Tool Solution in the Model-Driven Engineering Paradigm
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作者 Julián Alberto García-García María José Escalona +1 位作者 Francisco José Domínguez-Mayo Alberto Salido 《Journal of Software Engineering and Applications》 2014年第4期206-217,共12页
Although the Model-Driven paradigm is being accepted in the research environment as a very useful and powerful option for effective software development, its real application in the enterprise context is still a chall... Although the Model-Driven paradigm is being accepted in the research environment as a very useful and powerful option for effective software development, its real application in the enterprise context is still a challenge for software engineering. Several causes can be stacked out, but one of them can be the lack of tool support for the efficient application of this paradigm. This paper presents a set of tools, grouped in a suite named NDT-Suite, which under the Model-Driven paradigm offer a suitable solution for software development. These tools explore different options that this paradigm can improve such as, development, quality assurance or requirement treatment. Besides, this paper analyses how they are being successfully applied in the industry. 展开更多
关键词 Model-Driven Web Engineering MODEL-BASED SUITE TOOLS PRACTICAL Experiences ndt ndt-Suite
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基于人工势场和NDT算法融合的三维重建方法 被引量:2
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作者 韩太军 杨晶东 +1 位作者 许金波 刘通 《电子科技》 2017年第2期37-41,共5页
针对移动机器人自主导航过程实时准确进行三维重建问题,提出了一种基于人工势场法和三维NDT算法融合进行三维重建。移动机器人使用人工势场法实时规划行动路径,实时获取机器人初始变换矩阵。通过Kinect获取环境点云图,将三维NDT算法和... 针对移动机器人自主导航过程实时准确进行三维重建问题,提出了一种基于人工势场法和三维NDT算法融合进行三维重建。移动机器人使用人工势场法实时规划行动路径,实时获取机器人初始变换矩阵。通过Kinect获取环境点云图,将三维NDT算法和初始变换矩阵进行融合完成对点云三维重建。实验结果表明,该算法相比较ICP和传统三维NDT算法具有更高的效率。 展开更多
关键词 人工势场 移动机器人 ndt 三维重建
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中厚板生产线在线NDT超声波探伤仪探头修复方法探讨
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作者 周恩会 《宽厚板》 2016年第4期43-45,48,共4页
针对中厚板生产线在线NDT超声波探伤仪直探头消耗量大的难题,沙钢通过反复试验,最终找到一种实用、高效、低成本的探头修复方法,并对延长探头使用寿命提出了维护建议。采用此方法修复探头,可显著降低企业的探头采购成本。
关键词 ndt 超声波探头 修复 测试
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CCSI重新布局NDT市场
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作者 李晓川 《中国船检》 2014年第10期36-39,共4页
当2013年底科兰世检测技术(北京)有限公司(以下简称"科兰世")正式加入中国船级社实业公司(以下简称"CCSI")后,对于整个CCSI无损检测(NonDestructive Testing:NDT)业务板块来讲,意义不仅仅在于迎接了一名新成员,更重要的是... 当2013年底科兰世检测技术(北京)有限公司(以下简称"科兰世")正式加入中国船级社实业公司(以下简称"CCSI")后,对于整个CCSI无损检测(NonDestructive Testing:NDT)业务板块来讲,意义不仅仅在于迎接了一名新成员,更重要的是科兰世的到来将重新影响CCSI无损检测业务的发展定位和布局。2014年年初,CCSI在科兰世的基础上成立了CCSI NDT实验室,目的就是要充分发挥科兰世的技术研发能力,以无损检测新技术为核心,不断开拓高端无损检测市场,同时形成无损检测产业链系列产品开发能力,实现行业无损检测业务发展的引领。科兰世革新CCSI管理模式"到目前为止,CCSI传统NDT业务发展与科兰世业务融合非常顺利及有效。"CCSI副总经理阮昊宇告诉记者。 展开更多
关键词 ndt 市场 无损检测 业务发展 产品开发能力 检测技术 中国船级社 研发能力
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住宅网络智能数据控制终端(NDT)的研制
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作者 姚兆东 张播 王劲 《四川建筑》 1999年第1期49-50,62,共3页
介绍自行开发的基于以太网的智能住宅控制和管理产品─—住宅网络智能数据控制终端(NDT)的主要特点及研制的背景、技术路线、组成结构和社会经济意义。
关键词 以太网 智能住宅 ndt 住宅小区
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一种基于PL-ICP及NDT点云匹配的单线激光里程计 被引量:7
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作者 姜祚鹏 梅天灿 《激光杂志》 北大核心 2020年第3期21-24,共4页
近年来随着人工智能的迅速发展,服务机器人在许多领域得到应用。里程计为机器人提供基础位姿信息,是机器人完成SLAM、路径规划及导航等任务的基础。基于PL-ICP及NDT点云匹配算法分别构建两种激光里程计,并基于Kalman滤波的思想对两种里... 近年来随着人工智能的迅速发展,服务机器人在许多领域得到应用。里程计为机器人提供基础位姿信息,是机器人完成SLAM、路径规划及导航等任务的基础。基于PL-ICP及NDT点云匹配算法分别构建两种激光里程计,并基于Kalman滤波的思想对两种里程计信息进行校正融合,构建了一种适用于小场景下的二维单线激光里程计。经实验,该里程计在点云形状较完整的小场景下具有较高的定位精度和较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 PL-ICP ndt 卡尔曼滤波 激光里程计
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穆格为BERTRANDT公司提供模拟平台测试方案
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《汽车制造业》 2010年第19期10-10,共1页
为了满足Bertrandt公司对模拟平台要迟到100Hz以上的振动频率,以实现更广泛的测试性能的要求,穆格公司开发出一款高性能模拟台。该系统配备一个穆格6通道测试控制器,包括两个数字输入/输出和振动卡及一体式的桌面电脑,
关键词 模拟平台 ndt公司 测试方案 数字输入/输出 振动频率 测试性能 ndt公司 测试控制器
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