P3P位姿测量方法的误差分析

从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形的条件下,研究P3P位姿测量方法的误差与输入参数误差的关系。首先在理论上推导出测量位姿误差与输入参数误差间的关系,在此基础上通过误差统计分析和直接仿真验证的方式得到在输入误差中,图像坐标的检测误差和像机内参数标定误差对测量位姿误差的影响较大,而目标模型的测量误差对测量位姿误差的影响可以忽略不计的结论。这对位姿测量系统的设计与实现具有一定的指导意义。

支持本体推理的P3P隐私策略冲突检测研究

隐私偏好平台(platform for privacy preferences,P3P)主要被用于在用户访问网站时保护用户的隐私。同时,如何使用语义Web技术实现P3P隐私框架已经成为一个主要的关注点。分析了如何使用本体描述语言(Web ontoloty language,OWL)对P3P隐私策略及用户隐私偏好进行知识表示,并提供了若干使用OWL公理描述的约束,这些约束将为推理提供支持。分析了如何使用推理对服务隐私策略同用户隐私偏好之间的冲突进行检测。通过实验证明了该方法的正确性。

关于P3P问题解的唯一性条件的几点讨论

P3P问题的多解现象使其应用受到了限制 ,前人的研究结果对布置控制点和摄像机没有太大的指导意义 .该文作者采用了与前人不同的研究方法 ,发现 3个控制点构成等腰三角形时 ,在空间可以找到一些区域 ,当摄像机在这些区域中时 ,可以唯一地求出所构成的P3P问题的真实解 .同时 ,该文的研究结果又对P3P问题在实际应用中布置控制点和摄像机的位置具有指导意义 .

横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析

从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究了横滚角对 P3P 位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到如下结论:当横滚角为0°或±90°时,测量位姿的鲁棒性较好,而当横滚角为±45°或±135°时,测量位姿的鲁棒性最差。这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。

基于P3P原理的装配机器人手眼标定方法研究

针对一类微装配机器人的固定式手眼系统,提出了一种标定方法。采用P3P位姿测量原理获得空间点在摄像机坐标系中的坐标,从而建立机器人空间坐标系与手眼坐标系的位姿关系,给出了手眼系统标定的具体步骤,建立了标定方程组及其基于最小二乘法的求解方法。考虑到计算和测量误差等因素带来的旋转矩阵非单位正交矩阵的问题,采用了一种简单的校正算法进行修正。该方法无需复杂的辅助设备,标定过程简单,相关实验验证了该方法的标定精度和有效性。

P3P问题的多解现象的概率研究(英文)

一般情况下,P3P问题可能出现1,2,3或4个解.但是,若3个控制点和摄像机光心这4点共圆,则会出现无穷多组解.利用"蒙特卡洛"方法模拟出P3P问题分别出现1,2,3,4个解的概率为0.9993,0.0007,0.0000,0.0000.结果论证了如下的事实,即在大多数情况下,P3P问题有唯一解.

P3P问题的解与本质二次曲线对交点之间的关系

P3P问题是一种重要的基于单幅图像的视觉定位方法,其多解性研究一直是重要的研究方向.针对P3P问题解个数的判定问题,提出一种基于本质二次曲线交点的解个数的判定方法.P3P问题的解与由其基本约束方程导出的2条本质二次曲线在第一象限内的交点存在一一对应关系,通过判断这2条二次曲线在第一象限内交点的个数,可以直观地判定P3P问题的解的个数.最后就共边解、共点解、二重解等特殊解对应的本质二次曲线交点的几何分布性质进行了讨论.

一种高数值精度的P3P问题半闭式解法

根据有限数目的参考点,通过二维单目观测图像估计三维目标的姿态参数(又称PnP问题,perspective-n-point)是计算机视觉研究中的一个经典难题。当参考点的数目n<6时,PnP问题为高度非线性问题并可能存在多个可行解。目前求解PnP问题的方法主要分为迭代解法和闭式解法两类。迭代解法数值精度高,但是只能收敛到多解中的一个解,无法同时得到全部可行解;闭式解法的优点是可以一次得到全部可行解,但是现有算法在数值精度和数值稳定性上要逊于迭代解法。针对以上问题,以P3P问题为研究对象,提出一种可以同时得到全部可行解并具有高数值精度的半闭式解法,并通过详细的实验验证该方法的有效性。

一类P3P问题求解算法研究

Wu-Ritt零点分解方法被成功地运用于研究透视3点(P3P)问题,它给出了一类关于具有实际意义的、一定几何形状的几何物体的P3P方程系统的Wu-Ritt零点分解.这个Wu-Ritt零点分解更多地更深地提供了求解这类P3P问题方程系统解的信息,并为建立P3P问题的实时稳定算法提供了理论基础.基于Wu-Ritt零点分解,给出一个这类P3P方程系统的实时稳定求解算法,实验结果说明算法是准确和稳定的.

坐标变换求解P3P问题的应用研究

坐标变换技巧被巧妙运用于计算机视觉领域,可提供P3P问题解数的更多几何信息,为建立求解P3P问题的快速稳定算法提供了部分理论基础.

浅探电子商务中个人隐私安全及P3P技术

随着世界经济一体化、全球化进程的加快,信息技术正越来越广泛地应用于经济贸易领域。电子商务作为计算机应用技术与现代经济贸易活动结合的产物,已经成为人类跨越知识经济新纪元的重要标志之一。但是电子商务中还有很多问题有待解决。网上个人隐私安全问题就是其中之一。本文说明了个人隐私问题存在的根源,并且介绍了P3P这种即将成为个人隐私保障的主流技术。

支持冲突检测的P3P形式化语义研究

隐私偏好平台(platform for privacy preferences,P3P)是现今世界上广泛使用的隐私策略语言之一,服务提供者通过P3P隐私策略来告知用户如何处理隐私信息。针对P3P隐私策略缺少形式化语义而难以被精确表达的问题,分析了P3P隐私策略对形式化语义的需求以及P3P隐私策略中存在的语义冲突,提出了一种支持冲突检测的data-recipient结构的P3P形式化语义,并用OWL(Web ontology language)本体对该语义进行了描述,阐述了语义冲突的检测方法,并通过实验验证了该方法的可行性。

基于P3P的隐私数据访问机制

P3P为Web站点公布它们的在使用用户数据时的隐私策略提供了一种标准的方式,用户能够根据其制定的隐私策略来决定自己的响应方式。但这种机制不能监督当Web站点获得用户的数据后对其所采取的非法处理。基于此,本文提出了一种新的安全访问机制,称为在线个人数据许可证(OPDL)机制,在此机制下,用户有权访问和修改其提供给Web站点的数据,同时,站点对用户数据的使用必须通过许可证的方式获得用户的授权。这种机制能保证用户数据不被非法滥用。

偏航角对P3P位姿测量鲁棒性的影响分析

本文从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究偏航角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响。首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到当偏航角为0°时,测量位姿的鲁棒性较好。这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义。

P3P技术总概

随着Internet的发展，电子商务发展势头也异常迅猛。这种新的贸易方式在带给人们难以想象的便利前提下，也给人们带来了以往现金交易模式下所没有的麻烦——通过网络泄露个人隐私数据。

P3P问题唯一解条件的补充研究

P3P问题的多解现象使其应用受到了限制,本文结合已有的研究成果,对于P3P问题的空间唯一解区域进行了进一步分析,发现当构成P3P问题的3个控制点形成等腰三角形分布时,在空间存在另外2个区域;当摄像机在这些区域中时,可以唯一地求出所构成的P3P问题的真实解,从而扩展了唯一解的适用范围。本文的研究结果对P3P问题在实际应用中布置控制点和摄像机的位置具有指导意义。

基于Pareto最佳解的P3P隐私协商机制研究

提出并实现了基于Pareto最佳解实现两方协商过程中自动达成协商结果的算法,结合实验数据说明了算法相对于协商双方的公正性,并分析了参数选择对协商结果的影响。最后结合实例提出将该算法应用于P3P隐私协商的可能性,并给出了算法的改进方向。

浅探电子商务中个人隐私安全及P3P技术

随着世界经济一体化、全球化进程的加快,信息技术正越来越广泛的应用于经济贸易领域。电子商务作为计算机应用技术与现代经济贸易活动结合的产物,已经成为人类跨越知识经济新纪元的重要标志之一。但是电子商务中还有很多问题有待解决。网上个人隐私安全问题就是其中之一。本文说明了个人隐私问题存在的根源,并且介绍了P3P这种即将成为个人隐私保障的主流技术。

判定P3P问题正解数目的充要条件

本文研究用于摄像机定位的三点透视问题（P3P）．长期以来由于缺少判定非线性方程组根数目的充要的方法，P3P问题的多解现象使其应用一直受到限制．本文采用新提法对P3P问题分类，采用新的化简方法，充分利用多项式根的数目估计实现了对非线性的P3P方程组根的数目估计，并完整地分析了P3P问题种种多解现象的充要条件．我们的定理能够解释前人已发现的现象，把结论从前人“对P3P问题1—4解的不确定集合作出了一种几何解释”的水平提高到建立了简明的“判定正解数目的充要条件的定理”，并讨论了多解的分布规律．

参数法P3P模型在视觉坐标测量中的应用(英文)

P3P问题的求解是视觉坐标测量系统建模的数学理论基础,传统上利用通用余弦定理和正弦定理求解。为快速精确地求取控制点三维坐标,提出一种利用参数法求解P3P模型解析解的计算方法,并将该模型应用到视觉坐标测量过程中,通过精确求解共线三控制点在摄像机坐标系下的坐标,进而求出与其位置关系已知的被测点三维坐标。介绍了该测量系统的结构、测量原理、计算模型、实验过程以及实验结果,并与传统的利用通用余弦求解模型的计算结果进行了比较,说明本计算方法不仅简单直观,而且精度较高,非常适合应用在视觉坐标测量过程中。