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基于STM32的密炼机自整定PID温控系统设计 被引量:3
1
作者 荆中亚 陈为 《电子设计工程》 2024年第5期51-55,共5页
针对密炼机温度控制系统中人工整定PID带来的系统响应不及时、误差大等问题,该文设计了一种基于STM32的自整定PID温度控制系统。对于电动阀只能单极性调节问题,通过设置适当的工艺点来控制继电输出。为提高震荡曲线的辨识,采用参数归一... 针对密炼机温度控制系统中人工整定PID带来的系统响应不及时、误差大等问题,该文设计了一种基于STM32的自整定PID温度控制系统。对于电动阀只能单极性调节问题,通过设置适当的工艺点来控制继电输出。为提高震荡曲线的辨识,采用参数归一化方法计算震荡曲线的临界增益。考虑密炼机的工作环境和系统响应曲线的频率特性,加入带有临界滞环控制的继电控制方法,提高了特征参数的精确性,更好地整定了PID参数。应用结果表明,基于STM32的PID整定温度控制系统能够将温度误差控制在1℃左右,且控制时间相比于人工PID控制系统提高了30%,极大地满足了密炼机的温度控制要求,具有良好的实用价值。 展开更多
关键词 温度控制 密炼机温控 自整定pid 继电反馈
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基于DDPG改进PID算法的堆肥翻堆作业反馈控制
2
作者 王悦辰 王纪章 +1 位作者 茆寒 姚承志 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第6期184-190,200,共8页
在农业废弃物堆肥发酵过程中物料的含水率会发生变化,导致翻堆作业负荷的变化。而现有的翻堆作业主要通过人工操作,导致机器作业过程中作业效率低,容易产生故障。针对人工操作翻堆机作业时出现调控不精准的问题,通过试验构建翻堆机作业... 在农业废弃物堆肥发酵过程中物料的含水率会发生变化,导致翻堆作业负荷的变化。而现有的翻堆作业主要通过人工操作,导致机器作业过程中作业效率低,容易产生故障。针对人工操作翻堆机作业时出现调控不精准的问题,通过试验构建翻堆机作业负荷与翻堆物料含水率、翻堆机行走速度关系模型,并结合翻堆机变频调速控制模型,利用DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient)改进PID算法对翻堆作业调速系统进行优化控制。经过Simulink仿真结果表明,DDPG改进PID算法相比传统PID算法在超调量上减少6.7%,调节时间减少2.5 s,并且抗扰动与跟随性能均更优。翻堆作业现场测试结果表明:DDPG改进PID算法的控制方式相比传统PID算法超调量要降低4%、调节时间减少2 s,相比人工控制其调节时间减少6 s。 展开更多
关键词 堆肥 翻堆 pid控制 反馈控制 DDPG算法
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Relay Feedback Based Autotuning PID Control of Paper Basis Weight in Paper Making Process 被引量:2
3
作者 Tang Wei, Shi Songjiao & Wang MengxiaoDept. of Automation, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, P. R. China Dept. of Automation, Northwest Institute of Light Industry, Xianyang 712081, P. R. China 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2003年第1期63-69,共7页
The brief arts and crafts of the ordinary fourdrinier are introduced first. After the intractable points of paper basis weight (BW) control are analyzed, an autotuning PID/PI control algorithm based on relay feedback ... The brief arts and crafts of the ordinary fourdrinier are introduced first. After the intractable points of paper basis weight (BW) control are analyzed, an autotuning PID/PI control algorithm based on relay feedback identification is proposed, which has such advantages as simple parameter adjustment, little dependence on process model, strong robustness and easiness to implementation. And it is very suitable for controlling such processes as BW loop with large time delay. 展开更多
关键词 Paper basis weight Time delay process Autotuning pid Relay feedback identification.
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基于PSO-BP神经网络的分拣机器人视觉反馈跟踪 被引量:1
4
作者 杨静宜 白向伟 《国外电子测量技术》 2024年第1期166-172,共7页
针对分拣机器人视觉反馈跟踪精度差、耗时较长的问题,研究基于粒子群算法-反向传播(particle swarm optimization-back propagation,PSO-BP)神经网络的分拣机器人视觉反馈跟踪方法,以提升视觉反馈跟踪效果。依据分拣机器人的视觉反馈信... 针对分拣机器人视觉反馈跟踪精度差、耗时较长的问题,研究基于粒子群算法-反向传播(particle swarm optimization-back propagation,PSO-BP)神经网络的分拣机器人视觉反馈跟踪方法,以提升视觉反馈跟踪效果。依据分拣机器人的视觉反馈信息,建立分拣机器人运动学模型,并求解分拣机器人机械臂输出位置和输入位置的误差函数;利用PSO算法优化BP神经网络的权值与偏置;在权值与偏置优化后的BP神经网络内,输入误差函数,预测分拣机器人视觉反馈跟踪控制量;利用预测视觉反馈跟踪控制量,在线调整增量式比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)的参数,输出高精度的分拣机器人视觉反馈跟踪控制量,实现分拣机器人视觉反馈跟踪。实验结果表明,该方法可有效视觉反馈跟踪分拣机器人机械臂的关节角;存在干扰情况下,在运行时间为10 s左右时,阶跃响应趋于稳定;有干扰情况下,视觉反馈跟踪的平均误差为0.09 cm,耗时平均值为0.10 ms;无干扰情况下,平均误差为0.03 cm,耗时平均值为0.04 ms。 展开更多
关键词 PSO-BP神经网络 分拣机器人 视觉反馈跟踪 运动学模型 误差函数 增量式pid
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AtLoop PID自动整定软件包—原理与算法 被引量:12
5
作者 吴刚 薛美盛 +1 位作者 张志刚 孙德敏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第4期541-545,共5页
本文阐述了PID自动整定软件包AtLoop的基本原理与算法.AtLoop适用于各种计算机控制系统PID调节器参数的自动整定,三个不同的软件分别适用于不同的用户和被控回路.AtLoop软件包已经在几个大型工业装置上成功使用了五年多.
关键词 pid控制 AtLoop pid调节器 算法 自动整定软件
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基于PID控制器的HDRI系统的研究 被引量:3
6
作者 徐进 陈浙泊 +1 位作者 倪旭翔 陆祖康 《光学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期547-548,551,共3页
HDRI系统是指进行高动态范围图像采集的成像系统。在使用空间光调制器进行反馈调制从而获取宽动态范围图像的系统中,由于未知景物光强范围很大,会导致反馈耗时或振荡。提出了一种将控制理论中的PID技术应用于反馈调制系统的调整方法。从... HDRI系统是指进行高动态范围图像采集的成像系统。在使用空间光调制器进行反馈调制从而获取宽动态范围图像的系统中,由于未知景物光强范围很大,会导致反馈耗时或振荡。提出了一种将控制理论中的PID技术应用于反馈调制系统的调整方法。从PID的原理出发,根据工程应用的具体情况,简化了PID控制器的参数,得到了简单的PID控制器参数。通过数值仿真对PID控制器参数进行了充分的讨论,明确了这一参数的最优取值范围及取值原则。通过成像实验验证了这种PID控制参数的正确性。 展开更多
关键词 高动态范围成像 pid 反馈 成像
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基于模糊规则的无刷直流电机免疫PID控制 被引量:34
7
作者 夏长亮 刘丹 +1 位作者 王迎发 张茂华 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期68-73,共6页
无刷直流电机(Brushless DC Motor,BLDCM)是一种多变量、非线性的控制系统,采用经典的PID控制难以得到满意的控制效果。本文提出了一种新型的基于模糊规则的免疫PID控制器用于无刷直流电机的转速控制中。这种免疫PID控制根据T细胞的生... 无刷直流电机(Brushless DC Motor,BLDCM)是一种多变量、非线性的控制系统,采用经典的PID控制难以得到满意的控制效果。本文提出了一种新型的基于模糊规则的免疫PID控制器用于无刷直流电机的转速控制中。这种免疫PID控制根据T细胞的生物免疫反馈机理,包括决定应答速度的激活环节和决定稳定效果的抑制环节。用模糊规则来逼近其中的抑制环节,并与PID结合补偿其控制偏差。系统采用双闭环控制,内环为电流环,外环为速度环。Matlab仿真表明,系统超调量小,速度响应快,而且速度响应受电机参数变化影响小,各种外界干扰也得到了很好的抑制,具有较高的控制精度和较好的鲁棒性。通过以TI公司的TMS320F2812 DSP为基础进行的实验可以看出,较之传统PID控制,采用免疫PID控制在无刷直流电机的实时控制中取得了较好的实验效果,具有较好的动态和静态性能。 展开更多
关键词 无刷直流电机 pid控制 免疫反馈 模糊规则 数字信号处理器
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应变式微型精密压电驱动器的一体化设计及其PID控制 被引量:19
8
作者 王耿 官春林 +2 位作者 张小军 周虹 饶长辉 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期709-716,共8页
基于有限元分析设计了一种利用应变片进行位移反馈的微型精密压电驱动器。该驱动器采用位移放大机构对微小应变进行放大,通过测量应变电桥的输出间接地测量出驱动器的微小位移。标定实验显示该传感器的精度为80nm。虽然该应变反馈式压... 基于有限元分析设计了一种利用应变片进行位移反馈的微型精密压电驱动器。该驱动器采用位移放大机构对微小应变进行放大,通过测量应变电桥的输出间接地测量出驱动器的微小位移。标定实验显示该传感器的精度为80nm。虽然该应变反馈式压电驱动器是一种含有迟滞特性的复杂受控对象,但是在准静态条件下PID算法可以对其进行有效的闭环控制。分别进行了准静态的定位实验和跟踪实验,结果表明,PID控制算法对本驱动器的控制效果比较理想。在定位试验中,定位效果与开环相比有明显提高,定位误差不超过0.059μm;单频正弦信号跟踪误差不超过0.085μm;多频正弦信号跟踪误差不超过0.092μm。实验证明了该方法在准静态条件下的有效性。 展开更多
关键词 压电陶瓷 压电驱动器 迟滞 应变反馈 pid控制 定位精度
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用于功能性电刺激精密控制的BP神经网络整定PID算法(英文) 被引量:2
9
作者 万柏坤 程龙龙 +4 位作者 张广举 明东 刘秀云 綦宏志 薛召军 《纳米技术与精密工程》 CAS CSCD 2010年第2期102-106,共5页
为解决功能性电刺激(FES)的电流强度精密控制问题,使电刺激作用效果能准确完成预定的功能动作,利用3层误差后向传递(BP)人工神经网络来整定传统的比例微积分(PID)控制器参数.根据下肢膝关节运动角度准确、稳定、实时地反馈控制FES系统... 为解决功能性电刺激(FES)的电流强度精密控制问题,使电刺激作用效果能准确完成预定的功能动作,利用3层误差后向传递(BP)人工神经网络来整定传统的比例微积分(PID)控制器参数.根据下肢膝关节运动角度准确、稳定、实时地反馈控制FES系统刺激电流强度,并通过PID整体控制过程中偏差的均方根(RMS)值及实际运动轨道与预期运动轨道的偏差值评估其控制效果.实验结果表明:与传统的Ziegler-Nichols整定PID算法相比,新方法控制下的FES系统刺激电流强度偏差可以维持在相对更低的范围内,使膝关节运动轨迹与预设目标更好地吻合,从而保证更为稳定的康复训练效果. 展开更多
关键词 功能性电刺激 BP神经网络 比例微积分 反馈控制 康复训练
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PMAC控制器中PID调节的应用 被引量:32
10
作者 吴玉厚 潘振宁 +1 位作者 张珂 高玉山 《沈阳建筑工程学院学报(自然科学版)》 2004年第2期153-157,共5页
介绍了开放式运动控制器PMAC的结构及原理.阐述了PMAC的PID滤波器工作原理以及PID调节,并将此控制器作为实验磨床的数控系统.引入了前馈控制,构成了具有反馈和前馈的复合控制的系统结构,提高了系统的控制精度,实现了"无误差调节&qu... 介绍了开放式运动控制器PMAC的结构及原理.阐述了PMAC的PID滤波器工作原理以及PID调节,并将此控制器作为实验磨床的数控系统.引入了前馈控制,构成了具有反馈和前馈的复合控制的系统结构,提高了系统的控制精度,实现了"无误差调节",使伺服特性达到刚性强、稳定性好、跟随误差小,进而实现精密加工的目的.通过对一些重要参数的调节,研究了PMAC控制器中PID的调节,获得合理的系统PID参数,达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现PMAC在精密加工中的应用打下基础. 展开更多
关键词 PMAC 磨床 反馈 pid调节 跟随误差
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基于LONWORKS现场总线的自整定PID控制系统 被引量:7
11
作者 王亚刚 郑德忠 +1 位作者 戴自祥 邵惠鹤 《化工自动化及仪表》 EI CAS 2000年第3期32-36,共5页
将PID自整定技术和现场总线技术有机地结合起来 ,实现了基于LONWORKS现场总线的PID自整定系统。自整定系统由两层组成 ,上层为PC计算机 ,下层为一个智能节点。它们之间通过LONWORKS现场总线进行通信。PC计算机给操作人员提供一个良好的... 将PID自整定技术和现场总线技术有机地结合起来 ,实现了基于LONWORKS现场总线的PID自整定系统。自整定系统由两层组成 ,上层为PC计算机 ,下层为一个智能节点。它们之间通过LONWORKS现场总线进行通信。PC计算机给操作人员提供一个良好的人机界面 ,同时控制着整个PID参数自整定的过程。实验证明了该自整定系统的适用性和有效性 ,必将在工业过程控制中得到广泛的应用。 展开更多
关键词 pid控制 继电反馈 自整定 现场总线
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从PID技术到“自抗扰控制”技术 被引量:797
12
作者 韩京清 《控制工程》 CSCD 2002年第3期13-18,共6页
从传统PID的原理出发 ,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节 :跟踪微分器 (TD) ,扩张状态观测器 (ESO) ,非线性PID(NPID)等 ,并以此组合出高品质的新型控制器 -自抗扰控制器 (ADRC) ,从而形成了新的“自抗... 从传统PID的原理出发 ,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节 :跟踪微分器 (TD) ,扩张状态观测器 (ESO) ,非线性PID(NPID)等 ,并以此组合出高品质的新型控制器 -自抗扰控制器 (ADRC) ,从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单。 展开更多
关键词 pid技术 “自抗扰控制”技术 非线性反馈 pid控制器 工业过程控制 控制理论
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发电机汽门的分数阶PID控制策略研究 被引量:5
13
作者 韩绪鹏 张宇浩 高晓 《电力科学与工程》 2010年第12期64-68,共5页
为有效地抑制汽轮机调速系统固有的强非线性及各种内外部扰动影响,应用直接反馈线性化方法和分数阶PID控制理论,设计了一种汽门非线性控制器。基于状态反馈线性化方法对汽门开度控制系统完成精确线性化,应用分数阶PID控制策略调整自定... 为有效地抑制汽轮机调速系统固有的强非线性及各种内外部扰动影响,应用直接反馈线性化方法和分数阶PID控制理论,设计了一种汽门非线性控制器。基于状态反馈线性化方法对汽门开度控制系统完成精确线性化,应用分数阶PID控制策略调整自定义的虚拟控制变量,使得最终产生的汽门开度控制规律形式简洁,且现场容易实现。仿真结果表明,与常规PID控制方式相比,所提出的汽门分数阶PID控制器较好地改善系统的动态稳定性,对运行方式变化具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 分数阶pid控制 反馈线性化 汽门控制 暂态稳定
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具有PID结构的改进广义预测控制算法 被引量:2
14
作者 李桂丽 刘文超 刘军 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2005年第5期462-465,共4页
针对一般广义预测控制超调难以抑制的问题,通过改变一般预测控制的目标函数把PID与广义预测控制结合起来,利用PID的反馈作用改善系统的性能指标,并充分利用预测信息达到抑制超调和提高系统稳定性的目的,仿真结果表明该算法是有效的。
关键词 广义预测控制 pid 反馈控制
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综合采用PWM和PID反馈技术的LD电源 被引量:2
15
作者 刘谈平 王召巴 刘伟奇 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期302-306,共5页
为满足激光电视中小体积高功率密度半导体激光电源的要求,综合采用脉冲宽度调制(PWM)反馈技术和比例-积分-微分(PID)反馈技术,设计了适用于激光电视的半导体激光电源.该电源具备高转换效率、体积小的优点,电源获得了0.5%的输出纹波和0.1... 为满足激光电视中小体积高功率密度半导体激光电源的要求,综合采用脉冲宽度调制(PWM)反馈技术和比例-积分-微分(PID)反馈技术,设计了适用于激光电视的半导体激光电源.该电源具备高转换效率、体积小的优点,电源获得了0.5%的输出纹波和0.19%(24h)的稳定性系数,实现电源在高速调制状态下工作.实验表明,采用该种技术研制的电源具备了所期望的多种技术优势,满足激光电视的要求. 展开更多
关键词 半导体激光电源 激光电视 PWM反馈与pid反馈 高效率 低纹波
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液压位置伺服系统的模糊免疫自适应PID控制 被引量:4
16
作者 王宏文 吴玲玲 +2 位作者 唐永学 朱桂梅 李扬 《机床与液压》 北大核心 2011年第12期38-40,58,共4页
以闪光对焊机为研究对象,针对其液压伺服系统存在的非线性、参数不确定性以及负载干扰等特点,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊逻辑推理的自适应性,设计出一种模糊免疫自适应PID控制器。建立液压伺服控制系统的数学模型,并利用... 以闪光对焊机为研究对象,针对其液压伺服系统存在的非线性、参数不确定性以及负载干扰等特点,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊逻辑推理的自适应性,设计出一种模糊免疫自适应PID控制器。建立液压伺服控制系统的数学模型,并利用AMESim建模与仿真软件对液压伺服控制系统进行了分别采用模糊免疫自适应PID控制与常规PID控制的仿真对比试验。结果表明:该控制器性能优于传统的PID控制器,具有良好的快速响应特性、较强的鲁棒性和自适应能力。 展开更多
关键词 位置伺服系统 模糊自适应pid 免疫反馈
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基于状态估计的PID控制器整定方法研究 被引量:14
17
作者 田保峡 苏宏业 褚健 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期477-480,共4页
本文针对工业过程中的不稳定及纯滞后对象 ,采用分步设计方法 ,首先利用多项式拟合纯滞后环节 ,进而构造内环状态反馈改善对象动态特性 ;再对闭环系统按照极点配置原则 ,整定 PID参数。仿真结果表明该方法具有较好的控制效果。
关键词 pid控制器 极点配置 状态估计 整定方法
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免疫遗传PID汽车纯机械转向系统参数优化 被引量:8
18
作者 宁胜花 谭光兴 李冉 《广西工学院学报》 CAS 2010年第3期38-41,56,共5页
以免疫反馈机理和遗传PID算法为基础,提出了一种免疫遗传PID算法.该算法的核心是将免疫反馈机理和遗传算法结合,并以ITAE性能准则为目标函数;将该算法用于汽车纯机械转向系统PID参数优化的过程中,并用Matlab仿真实验.仿真结果表明:基于... 以免疫反馈机理和遗传PID算法为基础,提出了一种免疫遗传PID算法.该算法的核心是将免疫反馈机理和遗传算法结合,并以ITAE性能准则为目标函数;将该算法用于汽车纯机械转向系统PID参数优化的过程中,并用Matlab仿真实验.仿真结果表明:基于免疫反馈机理和遗传算法的PID参数优化可以有效地提高汽车转向柱转角跟随转向盘转角的速度,缩短滞后时间,且使汽车机械转向系统具有较好的稳定性,其结果可为汽车电动助力转向系统的参数优化提供理论依据. 展开更多
关键词 遗传pid 免疫反馈机理 汽车机械转向系统 参数优化
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焦炉模糊免疫自适应PID控制的应用研究 被引量:28
19
作者 高宪文 赵亚平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2005年第12期1346-1349,共4页
针对焦炉温度控制的难点,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊逻辑推理的自适应性,提出了一种模糊免疫自适应P ID控制策略.该控制方法集合了3种控制方法的优点,对焦炉温度系统的适应性好,抗干扰能力强,具有较快的响应速度和较强... 针对焦炉温度控制的难点,借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊逻辑推理的自适应性,提出了一种模糊免疫自适应P ID控制策略.该控制方法集合了3种控制方法的优点,对焦炉温度系统的适应性好,抗干扰能力强,具有较快的响应速度和较强的鲁棒性.理论分析和仿真研究证明了该控制方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 模糊自适应pid控制 免疫反馈 焦炉控制系统
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PID控制器设计与参数整定方法综述 被引量:191
20
作者 杨智 朱海锋 黄以华 《化工自动化及仪表》 EI CAS 2005年第5期1-7,共7页
简要介绍了PID控制器的发展历程,综述PID控制器的设计与参数整定方法及其近期研究成果,并讨论了继电反馈方法的改进与扩展方法。通过分析PID控制器面临的问题与挑战,对PID控制器的发展进行了展望。
关键词 pid控制 参数整定 继电反馈 过程控制
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