基于PMAC和安川伺服电机的一维精密定位控制系统研究

提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心,以安川全数字交流伺服系统为驱动,及美国BAYSIDE LM系列运动平台组成的精密运动控制系统。首先阐述精密运动控制的发展现状,接着重点介绍∑—Π系列交流伺服电机驱动器原理和PMAC控制器原理及其算法,最后详细介绍了本控制系统的软硬件设计。

基于PMAC的并行双CPU开放式数控系统

提出了一种以 ＰＭＡＣ运动控制器为控制系统核心、工业控制机为系统支撑单元的双 ＣＰＵ开放式数控系统。介绍了该系统的功能、硬件和软件设计方法。实践证明，基于 ＰＭＡＣ的数控系统完全可以实现人机接口的定制和实时控制部件的参数化。

基于PMAC的六轴纤维缠绕机开发及应用

以工控机和PMAC运动控制器为基础构建了六轴纤维缠绕机的控制系统.参照开放式数控体系结构,采用面向对象技术开发了缠绕机的系统软件.并将六轴缠绕机应用到了压力容器的五坐标缠绕和三通管的缠绕中.偏航坐标的引入解决了压力容器缠绕时在封头段的纤维束扭曲和过度堆积问题.升降坐标的引入使得三通管支管的纤维缠绕成型成为可能.

基于PMAC的直线电机速度/加速度前馈控制

论述了PMAC运动控制器的性能及其伺服控制功能;简述了直线电机的伺服控制策略;提出了基于PMAC的直线电机速度/加速度前馈控制算法;对算法中各个参数的作用做了简单的介绍,阐述了速度前馈和加速度前馈参数的性能及其调整。通过实验得到证明,引入适当的速度和加速度前馈,可较好地补偿系统的跟随误差,从而提高系统的性能。

基于PMAC运动控制器的开放式数控系统

讨论了开放式CNC的概念,介绍了一种以PMAC运动控制器为核心,工业PC为系统支撑,运行在Windows平台下的开放式数控系统,并阐述该系统的硬件结构和软件设计。实践证明,该系统完全能满足现代数控机床对开放式数控系统的要求。

基于PMAC的数控系统控制性能的研究

研究了基于PMAC多轴数控系统的极限特性和动态特性及PID参数调节 。

基于PMAC的并行双CPU开放式数控系统的研究与开发

介绍了基于PMAC的并行双CPU开放式数控系统的硬、软件结构 ,以及系统软件用户化开发的关键技术 ,包括 :CNC应用程序的编写、PLC程序的编写以及应用DLL实现应用程序与PMAC间的通讯等。

基于PMAC数控系统手轮脉冲跟随功能的实现

美国DeltaTau数据系统公司生产的PMAC系列产品被公认为是当前世界工业控制领域中功能最强大的可编程多轴运动控制器 ,被广泛的应用在基于“运动控制器 +PC”的开放式数控系统之中。在这种数控系统中 ,刀具微动、工件对刀、工作台的随动等都是不可或缺的功能 ,这些功能通常是通过设置手轮脉冲跟随工作方式而实现的。本文在PMAC所提供的位置跟随功能的基础之上 。

PMAC控制器中PID调节的应用

介绍了开放式运动控制器PMAC的结构及原理.阐述了PMAC的PID滤波器工作原理以及PID调节,并将此控制器作为实验磨床的数控系统.引入了前馈控制,构成了具有反馈和前馈的复合控制的系统结构,提高了系统的控制精度,实现了"无误差调节",使伺服特性达到刚性强、稳定性好、跟随误差小,进而实现精密加工的目的.通过对一些重要参数的调节,研究了PMAC控制器中PID的调节,获得合理的系统PID参数,达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现PMAC在精密加工中的应用打下基础.

基于PMAC的开放式弧焊机器人控制系统

针对V01弧焊机器人控制器结构封闭,不能进行离线编程和集成焊接传感器的缺点,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制器。文中给出了控制器分层的系统体系和结构化的功能单元组成的控制系统体系结构,根据该体系结构设计了机器人的伺服系统和控制器的硬件结构;采用面向对象技术和模块化的思想开发了系统的控制软件。

PMAC下直线电机定位精度分析与误差补偿技术

目的为了消除直线电机在闭环控制下由外界因素造成的定位误差,提高零件的轮廓加工精度和表面粗糙度,推广直线电机作为微进给机构在非圆截面零件加工中的应用.方法可利用PMAC(可编程运动控制器)对直线电机进行位置环和速度环的双闭环控制,使其精确定位;分析并测定直线电机在闭环控制下的定位误差,建立误差补偿表,利用PMAC的误差补偿功能对直线电机的定位误差进行实时的软件补偿.结果因非控制因素引起的定位误差得到有效的补偿,提高了直线电机的定位精度,使得非圆截面零件的加工精度提升一个等级.结论分析闭环控制下直线电机定位误差产生的因素,测定其大小并开发基于PMAC下相应的软件误差补偿功能,有效的补偿了直线电机的定位误差.

基于PMAC运动控制器的开放式数控系统研究

为满足加工生产高压玻璃钢管道外螺纹的要求,以PMAC运动控制技术为基础,提出了一种以PMAC为控制系统核心、工业控制计算机(IPC)为系统支撑单元的双CPU开放式数控系统,给出了该系统功能、硬件结构和软件设计方法.实践证明,该数控系统不仅可以实现人机接口的定制和实时控制部件的参数化,而且轨迹行程精确、响应速度快、定位准确度高等优良性能.

PID调节在PMAC运动控制器中的应用

文章讨论了一种通过调整基于PMAC的开放式数控系统的PID伺服控制器参数的调试方法。控制参数的调整与合理设定是数控系统获得理想控制效果的前提与关键环节,采用PEW IN TUNING软件给伺服电机输入阶跃信号和抛物线信号,通过分析系统响应曲线,对PID参数进行整定,可使系统获得良好的稳态特性和动态特性。

基于PMAC开放式数控系统的开发研究

讨论了开放式数控 (CNC)系统的 3种实现途径 ;论述了 PMAC (program mable multi-axes con-troller)多轴运动控制器的硬件和软件的开放性 ;介绍了以工业控制机为平台、以

基于PMAC随动控制模式下自动铺带切割的研究

针对铺带机控制的特殊要求——铺带头主运动与超声切割运动子系统间的实时联动协调,采用可编程多轴控制器PMAC的随动模式与时基控制方式将两者的运动有机衔接,搭建了铺带专用开放式数控系统。系统以PMAC运动控制卡为核心、以工控机为上位机,且与多数字I/O板卡并行控制,很好的完成了铺带运动控制定位及预浸带随动切割,精度就可满足实用要求。

基于PMAC下实现椭圆形零件的精密磨削

介绍了开放式运动控制器PMAC的结构及原理 ,并将此控制器作为实验磨床的数控系统 .阐述了椭圆形零件的磨削原理和PMAC的时基触发控制功能 ,建立了椭圆形零件的数学模型并编制了其磨削程序 。

PMAC-PC下零件圆度误差的在线测量

目的设计基于PMAC-PC下零件外圆表面磨削在线测量及加工系统,解决机械加工中加工精度、降低成本和提高效率的问题.方法用PMAC-PC与IPC工控机组成上下位机及并行双CPU结构;利用PMAC为用户提供PCOMM动态链接库完成上位机同PMAC之间的连接.结果通过多媒体定时器技术解决了实时数据采集(可以精确定时到1 ms)的问题,用双缓冲区技术解决了数据采集的海量存储问题.通过多线程技术完成了数据采集、数据上载及显示功能.结论在以上技术的基础上完成的上位机测控系统软、硬件设计,可以实现零件圆度误差的在线测量.为推动开放式数控系统在精密加工中的应用,实现加工测量一体化打下了基础.

基于PMAC的开放式弧焊机器人系统接口设计

以DC400为例,介绍了传统焊接电源的焊接参数和焊接状态量的改进方法,采用霍尔元件设计了监控焊接机器人关节极限位置的方法,以实现焊接参数的数字给定和焊接状态量的自动控制和状态监控。介绍了PMAC与上位机软件的接口方法,给出了通信过程中关键的函数和使用方法,实现了两者间的数据通信。试验结果表明,提出的接口设计可以较好地实现焊接机器人系统的集成。

基于PMAC的天文望远镜控制系统研究及应用

天文望远镜为大型高精密仪器,对望远镜的控制系统性能提出了极高的要求。作为控制系统的核心器件,伺服控制器的性能决定了控制系统的性能。介绍了一种基于PMAC(Programmable Multi Axes Controller)控制器的天文望远镜控制系统,研究了PMAC伺服控制原理、PID参数整定方法及基于PMAC的天文望远镜运动控制系统基本原理,并以此为基础设计了天文望远镜伺服控制系统软、硬件体系。基于PMAC的天文望远镜控制系统主要特点在于,伺服系统采用了传统的PID反馈控制算法和前馈控制算法相结合的组合控制算法,有效地克服了外界扰动对望远镜控制过程的影响,获得了较好的动、静态性能;同时,针对望远镜不同的轴系传动方式,如直驱方式和齿轮传动方式,应用不同的PID参数整定方法,如阶跃整定法和基于速度测量+阶跃整定相结合的参数整定方法,可分别使系统获得较为理想的PID控制参数;另外,基于PMAC的天文望远镜控制系统,对于不同的驱动电机和不同的轴角测量元件,均具有较好的适应性。该系统已在国家天文台2.16 m天文望远镜上得到了应用,该项应用中,采用了"IPC+PMAC"的双CPU分级控制方式,并以VC++为软件平台,通过对于PMAC Pcomm32底层接口函数的调用,实现了基于工控机的望远镜界面操作和控制,同时,以PID反馈控制算法和前馈控制算法为基础,采用了PID参数自适应控制算法,保证了望远镜高速的运行平稳性,也实现了低速精确性和快速性的控制要求。技术研究和运行实践表明,基于PMAC的望远镜控制系统具有较高的控制精度和良好的通用性,可广泛应用在不同类型的天文望远镜系统。

基于PMAC的板材无模快速成形机控制系统研究

金属板材无模快速成形技术是国际上一种新型的快速成形技术。本文根据逐层辗压成形的工作原理 ,提出了一种基于PMAC运动控制器的控制系统结构 ,并对控制系统硬件组成。