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基于改进Sage-Husa的GNSS/SINS组合导航系统自适应UKF算法
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作者 荆蕾 林雪原 +1 位作者 潘新龙 乔玉新 《中国空间科学技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第5期127-135,共9页
GNSS/SINS组合导航系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF)是以准确的测量噪声统计特性为基础的,当测量噪声统计特性发生变化时,如不对其进行准确的估计,将会导致UKF的滤波性能下降甚至发散。为了解决上述问题,提出了一种基于改进Sage-Husa的GNSS/... GNSS/SINS组合导航系统的无迹卡尔曼滤波器(UKF)是以准确的测量噪声统计特性为基础的,当测量噪声统计特性发生变化时,如不对其进行准确的估计,将会导致UKF的滤波性能下降甚至发散。为了解决上述问题,提出了一种基于改进Sage-Husa的GNSS/SINS组合导航系统自适应UKF算法(ISHUKF)。首先,建立了GNSS/SINS非线性组合导航系统的简化UKF模型;然后,在分析组合导航系统中常规Sage-Husa算法存在滤波发散原因的基础上,提出了一种改进的Sage-Husa算法以保证测量噪声估计方差的正定性;最后,进行了GNSS/SINS组合导航系统的仿真实验。实验结果表明,相对于变分贝叶斯算法,ISHUKF对测量噪声方差的估计精度与其大致相同,并且算法更加简单;相对于标准UKF算法,在整个仿真时段内可提高组合导航系统的位置精度、速度精度和姿态精度分别约33%、35%和72%,进而验证了算法的可行性及优越性,并为复杂环境下组合导航系统的滤波方法提供了一种简易的方法。 展开更多
关键词 改进sage-Husa算法 自适应UKF 变分贝叶斯估计 组合导航 测量噪声方差估计
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国际出版集团学术期刊数字化出版和传播推广策略研究——以美国Sage出版集团为例
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作者 张书卿 王文君 《出版科学》 CSSCI 北大核心 2024年第3期67-72,共6页
以美国世哲出版集团(Sage)为例,探讨美国学术出版集团在当前的数字化时代如何适应数字化趋势,通过数字化投稿、审稿、数字化出版提高学术期刊的高效和规范出版,通过各种数字化手段和工具对期刊进行推广,从而有效提高学术期刊的可见性和... 以美国世哲出版集团(Sage)为例,探讨美国学术出版集团在当前的数字化时代如何适应数字化趋势,通过数字化投稿、审稿、数字化出版提高学术期刊的高效和规范出版,通过各种数字化手段和工具对期刊进行推广,从而有效提高学术期刊的可见性和影响力。美国世哲出版集团的数字化发展举措可以为我国学术期刊的数字化出版和推广传播提供经验和借鉴。 展开更多
关键词 国际出版集团 学术期刊 世哲 数字化出版和传播
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基于指数加权平均的GNSS/SINS组合导航系统Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法
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作者 林雪原 孙炜玮 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2024年第12期1287-1292,1320,共7页
测量噪声异常会导致GNSS/SINS组合导航系统滤波精度下降,甚至滤波发散。为解决该问题,首先提出适用于组合导航系统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法SHAKF;然后根据滤波新息协方差的理论估计值及实际估计值构建控制因子,提出测量噪声均... 测量噪声异常会导致GNSS/SINS组合导航系统滤波精度下降,甚至滤波发散。为解决该问题,首先提出适用于组合导航系统的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法SHAKF;然后根据滤波新息协方差的理论估计值及实际估计值构建控制因子,提出测量噪声均方差突变起始时刻及结束时刻的检测方法,构建基于指数函数变化规律的遗忘因子,进而提出基于指数加权平均的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波方法EWASHAKF;最后将EWASHAKF应用于GNSS/SINS组合导航系统,并进行仿真实验。结果表明,相对于SHAKF,EWASHAKF能够准确地跟踪测量噪声均方差的各种变化,进而提高组合导航系统的滤波精度。 展开更多
关键词 sage-Husa算法 组合导航系统 自适应卡尔曼滤波算法 控制因子 遗忘因子
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改进Sage-Husa算法在SINS/GPS组合导航中的应用
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作者 文胜 刘彩云 +1 位作者 栾添添 孙明晓 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第3期37-44,共8页
针对在组合导航系统中应用Sage-Husa自适应滤波算法存在的滤波精度低和可靠性差等问题,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先在Sage-Husa自适应滤波算法基础上,通过指数渐渐消记忆加权估计方法来估计噪声统计特性,提高算法的自... 针对在组合导航系统中应用Sage-Husa自适应滤波算法存在的滤波精度低和可靠性差等问题,提出一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先在Sage-Husa自适应滤波算法基础上,通过指数渐渐消记忆加权估计方法来估计噪声统计特性,提高算法的自适应能力,后结合强跟踪滤波引入渐消因子在线修正预测均方误差矩阵,使改进后的算法具有应对系统误差干扰等不确定因素的能力。仿真结果表明,改进后Sage-Husa算法具有更高的自适应能力以及在出现模型误差和粗差干扰时能够有效抑制滤波发散,保持良好的滤波性能,应用在组合导航系统中具有更强的稳定性和定位精度。 展开更多
关键词 组合导航 sage-Husa自适应滤波 渐消因子 强跟踪滤波 噪声估计 模型误差
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Construction of the Genealogy of Eccentric Monks Based on the Historical Materials of Chan Buddhism in the Song Dynasty--From Enlightened Masters in Chan Buddhism,Sages,to Saints
5
作者 Jing-Jia Huang 《Cultural and Religious Studies》 2024年第8期501-511,共11页
Regarding the Chan Buddhism lamp records from the Song Dynasty and starting from Jing De Zhuan Deng Lu,the category of“enlightened masters in Chan Buddhism”禪門達者was listed separately,meaning a separate category w... Regarding the Chan Buddhism lamp records from the Song Dynasty and starting from Jing De Zhuan Deng Lu,the category of“enlightened masters in Chan Buddhism”禪門達者was listed separately,meaning a separate category was established for eccentric monks who pretended to be crazy,had unknown inheritance and miraculous deeds,and were difficult to classify.The following lamp records named this category of eccentric monks as“sages”散聖,or“saints”應化聖賢,which constructed another historical genealogy for the special Chan Buddhism eccentric monks.Moreover,the early lamp records included mostly idiosyncratic mad monks from previous dynasties.Since the Southern Song Dynasty,Chan Buddhism historical materials included many sages from the current dynasty.Therefore,this study mainly examines how the genealogy of Chan Buddhism eccentric monks was constructed in Song Dynasty Chan Buddhism lamp records,including quotations,and organizes the images of eccentric monks in the Song Dynasty,as written in Chan Buddhism historical materials,in order that the meaning of existence of these enlightened masters,sages,saints,etc.,included in the genealogy of Song Dynasty eccentric monks in the history of Chan Buddhism can be reflected. 展开更多
关键词 genealogy of eccentric monks enlightened masters in Chan Buddhism sages in Chan Buddhism saints in Chan Buddhism Song Dynasty
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自适应Sage-Husa粒子滤波及其在组合导航中的应用 被引量:15
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作者 薛丽 高社生 胡高歌 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期84-88,共5页
针对非线性滤波问题,提出一种新的自适应Sage-Husa粒子滤波算法。通过Sage-Husa滤波方法计算状态估值和协方差阵来获得重要性密度分布函数,充分考虑了最新量测信息的影响,并利用欧氏距离和反映量测噪声统计特性的精度因子自适应地调整... 针对非线性滤波问题,提出一种新的自适应Sage-Husa粒子滤波算法。通过Sage-Husa滤波方法计算状态估值和协方差阵来获得重要性密度分布函数,充分考虑了最新量测信息的影响,并利用欧氏距离和反映量测噪声统计特性的精度因子自适应地调整粒子权值的分布,降低粒子退化程度,提高了滤波精度,适用于非线性非高斯系统模型的滤波问题。将提出的算法应用于SINS/SAR组合导航系统中,与扩展Kalman滤波和粒子滤波比较,仿真结果表明,自适应Sage-Husa粒子滤波能提高导航系统定位的解算精度,得到的东向和北向定位误差控制在?5.3m附近,其性能明显优于扩展Kalman滤波和粒子滤波。 展开更多
关键词 粒子滤波 sage-Husa滤波 自适应sage-Husa粒子滤波 SINS SAR组合导航
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新型Sage-Husa自适应滤波算法的列车测速方法研究
7
作者 黄彬彬 樊泽园 +2 位作者 崔富凯 李裕言 臧俊皓 《信息与电脑》 2024年第17期35-37,共3页
测速准确性是列车行驶安全的重要参量。在列车的实际运行中,传感器受噪声干扰,会导致测速数据出现异常。针对该问题,本文提出了采用新型Sage-Husa自适应滤波方法来去除噪声影响,实现多传感器信息融合,并与传统的卡尔曼滤波算法进行了比... 测速准确性是列车行驶安全的重要参量。在列车的实际运行中,传感器受噪声干扰,会导致测速数据出现异常。针对该问题,本文提出了采用新型Sage-Husa自适应滤波方法来去除噪声影响,实现多传感器信息融合,并与传统的卡尔曼滤波算法进行了比较。结果表明,新型Sage-Husa自适应滤波方法更能保证测速测量的准确性。 展开更多
关键词 测速 传感器 新型sage-Husa自适应滤波 卡尔曼滤波
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一种数值稳定的次优并行Sage自适应滤波器 被引量:18
8
作者 刘广军 吴晓平 郭晶 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期283-288,共6页
提出了一种新的次优Sage自适应Kalman滤波算法。该算法通过对滤波器发散的综合抑制 ,有效提高了滤波器的数值稳定性。针对经典次优Sage滤波器经常存在结果偏移现象 ,设计了一种附加伴随滤波器的并行滤波结构 ,消除了结果偏移 。
关键词 卡尔曼滤波 自适应 sage滤波 动态数据处理 数学模型 噪声
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改进的Sage自适应滤波方法 被引量:50
9
作者 徐天河 杨元喜 《测绘科学》 CSCD 2000年第3期22-24,共3页
本文首先介绍了 Sage自适应滤波方法 ,分析了基于新息向量、残差向量和状态参数预报值改正向量的协方差自适应估计所存在的问题 ,提出了改进 Sage自适应滤波的新方法。结果表明 。
关键词 sage滤波 自适应估计 动态系统 GPS
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对Sage-Husa算法的改进 被引量:34
10
作者 魏伟 秦永元 +1 位作者 张晓冬 张亚崇 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第6期678-686,共9页
在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信... 在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信息,构造新方法使得Q阵非负定和R阵正定,取消了易导致估计偏差的均值估计,修改了Sage-Husa算法中使初始噪声方差的作用很快趋于零的设计思想,可控制固定噪声方差的比例。在3种数据扰动环境下,利用动态仿真计算分析和比较了相关算法发现,同时对Q阵和R阵做自适应估计的算法,其抵抗数据扰动的效果要优于固定Q阵只对R阵做自适应估计、或固定R阵只对Q阵做自适应估计的算法,这个结论不同于一些文献的观点。新改进的Sage-Husa算法对自适应Q阵和R阵可分别调节,有较好的适应性和稳定性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 sage-Husa算法 自适应 数据扰动环境
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改进Sage-Husa滤波及在GPS/INS容错组合制导中的应用 被引量:14
11
作者 王永刚 王顺宏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2003年第5期29-32,共4页
在Sage-Husa滤波基础上,提出了其改进的滤波算法,以解决它在容错性能差和高阶状态阵滤波发散等方面的问题。仿真结果表明,利用改进Sage-Husa滤波可有效提高GPS/INS组合制导的容错性能和精度。
关键词 改进sage—Husa滤波 GPS/INS组合制导 容错性能 仿真 精度 导航系统
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SAGE方法分析永生化BEP2D细胞及α粒子诱发恶性转化BEP2D细胞的基因表达 被引量:5
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作者 葛世丽 李刚 +2 位作者 陈伟 楼铁柱 吴德昌 《癌症》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2001年第1期12-17,共6页
目的:采用基因表达系列分析(serial analysis of gene expression,SAGE)方法,分析永生化BEP2D细胞及α粒子诱发恶性转化BEP2D细胞的基因表达。方法:细胞培养,收获永生化BEP... 目的:采用基因表达系列分析(serial analysis of gene expression,SAGE)方法,分析永生化BEP2D细胞及α粒子诱发恶性转化BEP2D细胞的基因表达。方法:细胞培养,收获永生化BEP2D细胞及α粒子诱发恶性转化BEP2D细胞;提取细胞总RNA,分离mRNA,合成生物素标记的双链cDNA;采用SAGE方法获取标签序列,结合UniGene文库分析标签代表的转录本,最终通过SAGE软件分析标签丰度,比较两组细胞基因表达差异。选取SAGE实验得到的在两组细胞中表达的已知基因Smad7和 CCR11,以 RT-PCR方法制备探针,用两组细胞等量总RNA为样本,做 Northern blot杂交。结果:建立了2个独立的 SAGE文库。一个是1.5 Gyα粒子照射诱发恶性转化BEP2D细胞的SAGE文库,一个是永生化BEP2D细胞SAGE文库。从2个文库中分别挑取克隆53个、50个,进行测序,测序一共得到总标签2331个,代表单一转录本 252个,有 70%的 SAGE标签可找到与之一一对应的基因,有84个核糖体蛋白基因,约占33%;有12个转录本(4.8%)找不到与之理想匹配的已知基因; 展开更多
关键词 基因表达系列分析 BEP2D细胞 sage 肺肿瘤 Α粒子
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基因表达系列分析法(SAGE)的改进及其在植物功能基因组研究中的应用 被引量:5
13
作者 张振乾 谭太龙 +1 位作者 肖钢 官春云 《基因组学与应用生物学》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1204-1210,共7页
基因表达系列分析方法(SAGE)是一种新的基因表达分析方法,与基因芯片技术一样具有高通量的特点,可测定特定组织的基因表达水平,在全基因组水平上同时定量检测数万个基因表达模式;可在未知目的基因的前提下,分析来自一个细胞的全部转录... 基因表达系列分析方法(SAGE)是一种新的基因表达分析方法,与基因芯片技术一样具有高通量的特点,可测定特定组织的基因表达水平,在全基因组水平上同时定量检测数万个基因表达模式;可在未知目的基因的前提下,分析来自一个细胞的全部转录本信息;对已知或未知基因表达进行定性和定量分析。目前,虽然在疾病、发育、细胞凋亡、药物筛选等多个领域已有利用SAGE方法进行的研究,但该方法在植物功能基因组研究中的应用相对较少。本文主要综述了该方法在RNA用量、PCR循环次数、SAGE效能和可靠性、标签长度和未知标签分析等方面的改进及其在植物中构建SAGE文库、筛选新基因、基因表达图谱分析等方面的应用,从而为其在植物功能基因组研究中的进一步应用提供理论参考。 展开更多
关键词 基因系列分析方法(sage) 功能基因组 基因表达图谱分析
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LRP16基因的SAGE谱及其在正常血细胞、白血病细胞中的表达状况 被引量:33
14
作者 韩为东 楼方定 +3 位作者 于力 王全顺 韩小平 李续建 《军医进修学院学报》 CAS 2002年第3期161-163,共3页
目的 :通过信息学和实验学的方法检测LRP1 6基因在肿瘤细胞以及在造血发育不同阶段的表达状况 ,探讨其在肿瘤发生、发展以及在血细胞成熟过程中可能的作用。方法 :以NCBI提供的高通量CGAP SAGEmap数据库为实验对象 ,“VirtualNorthern... 目的 :通过信息学和实验学的方法检测LRP1 6基因在肿瘤细胞以及在造血发育不同阶段的表达状况 ,探讨其在肿瘤发生、发展以及在血细胞成熟过程中可能的作用。方法 :以NCBI提供的高通量CGAP SAGEmap数据库为实验对象 ,“VirtualNorthern”程序为实验工具 ,分析比较了LRP1 6基因在多种肿瘤组织、细胞系和相应正常组织中的表达谱 ;采用半定量RT PCR方法检测了该基因在多种正常血细胞及白血病细胞中的表达量。结果 :SAGE结果显示LRP1 6在人类多种肿瘤细胞中的表达量明显高于其正常对应组织。脐血中未检测到LRP1 6表达 ,正常骨髓及经G CSF动员的PBSC(peripheralbloodstemcells)中的表达量明显低于正常人外周血、原代白血病细胞及白血病细胞系 (P <0 0 0 1 )。结论 :LRP1 6在不同的血细胞中表达量不同。同时表明LRP1 6与急性白血病等多种肿瘤的发生、发展存在相关性 ;在初诊与复发白血病中 ,LRP1 展开更多
关键词 LRP16基因 sage 血细胞 白血病 基因表达 基因文库
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基于SAGE的航空排放计算方法研究及其应用 被引量:3
15
作者 曹惠玲 涂迅来 +1 位作者 梁大敏 马永峰 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期168-171,195,共5页
随着全球航空业的不断发展,航空排放控制措施层出不穷,准确计算航空排放量以衡量控制措施的优劣很重要。文章详细阐述了SAGE模型计算航空排放的核心思想,深入分析了SAGE模型的计算模块。通过对SAGE模型计算航空排放的过程分析,设计了飞... 随着全球航空业的不断发展,航空排放控制措施层出不穷,准确计算航空排放量以衡量控制措施的优劣很重要。文章详细阐述了SAGE模型计算航空排放的核心思想,深入分析了SAGE模型的计算模块。通过对SAGE模型计算航空排放的过程分析,设计了飞机飞行全航段的排放计算流程,并完成了系统建设。介绍了该系统的总体设计和主操作界面;利用该系统计算了某些航班的排放量,结果表明计算值与实际值相比误差很小。 展开更多
关键词 航空排放 排放计算 sage模型 系统设计
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基于改进Sage-Husa的自适应无迹卡尔曼滤波的锂离子电池SOC估计 被引量:32
16
作者 杨海学 张继业 张晗 《电工电能新技术》 CSCD 北大核心 2016年第1期30-35,共6页
扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计锂离子动力电池荷电状态(SOC)时,由于系统噪声的不确定,可能导致估计算法不精确,并且算法中的线性化处理受电池模型的影响很大。为了解决上述两个问题,本文采用改进Sage-Husa的自适应无迹卡尔曼滤波法(AUKF... 扩展卡尔曼滤波(EKF)算法估计锂离子动力电池荷电状态(SOC)时,由于系统噪声的不确定,可能导致估计算法不精确,并且算法中的线性化处理受电池模型的影响很大。为了解决上述两个问题,本文采用改进Sage-Husa的自适应无迹卡尔曼滤波法(AUKF)来动态地估计多元复合锂离子电池的SOC。与EKF相比,改进Sage-Husa的自适应卡尔曼滤波法提高了SOC估计的精度,并能够实时修正微小的模型误差带来的SOC估计误差,实时的工况模拟证明了该算法更适用于多元复合锂离子电池的动态SOC估计。 展开更多
关键词 多元锂离子动力电池 SOC 状态估计 自适应 无迹卡尔曼滤波 sage-Husa
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改进的Sage-Husa自适应滤波及其应用 被引量:60
17
作者 鲁平 赵龙 陈哲 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第15期3503-3505,共3页
为防止滤波发散和提高系统的实时性,提出了一种基于协方差匹配技术的自适应滤波方法。该方法将协方差匹配技术和一种简化的Sage-Husa自适应滤波算法相结合,通过滤波的状态确定量测噪声协方差阵的值,在线估计噪声的统计特性实现自适应滤... 为防止滤波发散和提高系统的实时性,提出了一种基于协方差匹配技术的自适应滤波方法。该方法将协方差匹配技术和一种简化的Sage-Husa自适应滤波算法相结合,通过滤波的状态确定量测噪声协方差阵的值,在线估计噪声的统计特性实现自适应滤波。将该算法应用到惯导/双星(INS/DS)组合导航系统中,并和简化的Sage-Husa自适应滤波算法进行仿真比较。仿真结果表明,在滤波精度相当的情况下,新算法简化了运算,提高了实时性。 展开更多
关键词 sage-Husa自适应滤波 协方差匹配技术 实时性 组合导航系统
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红曲霉SAGE文库中双标签的制备研究 被引量:3
18
作者 熊勇华 许杨 赖卫华 《中国生态农业学报》 CAS CSCD 2004年第1期19-22,共4页
研究探讨了红曲霉SAGE文库构建过程中总RNA提取、mRNA分离纯化、cDNA合成以及双标签 (Ditags)制备方法 ,并通过PCR条件的优化获得双标签PCR的最佳模板稀释浓度及扩增循环数。
关键词 红曲霉 sage文库 双标签 制备 总RNA提取 mRNA分离 纯化 CDNA合成 PCR
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改进型Sage-Husa卡尔曼滤波器在电压暂降检测中的应用 被引量:31
19
作者 闵伟 周志宇 周振华 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期230-234,共5页
电压暂降是电网中的一个关键电能质量问题。用于电压暂降检测的Sage-Husa型卡尔曼滤波器具有形式简单、计算量小、响应速度快的优点,但在系统阶次较高时容易出现滤波发散的问题。为避免滤波发散,同时进一步提高该滤波器的实时响应速度,... 电压暂降是电网中的一个关键电能质量问题。用于电压暂降检测的Sage-Husa型卡尔曼滤波器具有形式简单、计算量小、响应速度快的优点,但在系统阶次较高时容易出现滤波发散的问题。为避免滤波发散,同时进一步提高该滤波器的实时响应速度,改进Sage-Husa型卡尔曼滤波器中的噪声矩阵估计器,给出基于改进后Sage-Husa卡尔曼滤波器的电压暂降快速检测方法,并通过仿真和实验证明了该方法的有效性。与传统的Sage-Husa型卡尔曼滤波器相比,改进后Sage-Husa卡尔曼滤波器避免了滤波发散的现象,同时提高了的响应速度。 展开更多
关键词 电压暂降检测 sage-Husa卡尔曼滤波器 系统噪声矩阵估计器 电能质量
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利用SAGEⅡ卫星资料分析青藏高原上空臭氧垂直廓线 被引量:7
20
作者 林伟立 姚波 《环境科学研究》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期102-105,128,共5页
利用1985—2002年SAGEⅡ卫星资料获取青藏高原地区上空大气臭氧垂直廓线,分析其变化规律。结果表明:①卫星资料与地面臭氧探空资料有很好的一致性;②青藏高原上空大气臭氧垂直廓线存在南北间的差异和季节变化,夏秋季臭氧廓线极大值出现... 利用1985—2002年SAGEⅡ卫星资料获取青藏高原地区上空大气臭氧垂直廓线,分析其变化规律。结果表明:①卫星资料与地面臭氧探空资料有很好的一致性;②青藏高原上空大气臭氧垂直廓线存在南北间的差异和季节变化,夏秋季臭氧廓线极大值出现的位置比冬春季高出1~2km(高原南部)和2~3km(高原北部);③臭氧数浓度在10~20km的高度存在明显季节和南北区域差异;④与同纬度其他地区的平均值相比,夏季(6—9月)臭氧低值主要出现在15~20km的高原对流层顶附近,最低值出现在18km附近,而冬季这种差异相对较小。 展开更多
关键词 臭氧垂直廓线 sage卫星 青藏高原
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