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Self-assembled donor-acceptor hole contacts for inverted perovskite solar cells with an efficiency approaching 22%: The impact of anchoring groups 被引量:1
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作者 Qiaogan Liao Yang Wang +7 位作者 Zilong Zhang Kun Yang Yongqiang Shi Kui Feng Bolin Li Jiachen Huang Peng Gao Xugang Guo 《Journal of Energy Chemistry》 SCIE EI CAS CSCD 2022年第5期87-95,共9页
Self-assembled molecules(SAMs) have shown great potential in replacing bulk charge selective contact layers in high-performance perovskite solar cells(PSCs) due to their low material consumption and simple processing.... Self-assembled molecules(SAMs) have shown great potential in replacing bulk charge selective contact layers in high-performance perovskite solar cells(PSCs) due to their low material consumption and simple processing. Herein, we design and synthesize a series of donor-acceptor(D-A) type SAMs(MPA-BTCA, MPA-BT-BA, and MPA-BT-RA, where MPA is 4-methoxy-N-(4-methoxyphenyl)-N-phenylaniline;BT is benzo[c][1,2,5]-thiadiazole;CA is 2-cyanoacrylic acid, BA is benzoic acid, RA is rhodanine-3-propionic acid) with distinct anchoring groups, which show dramatically different properties. MPA-BTCA with CA anchoring groups exhibited stronger dipole moments and formed a homogeneous monolayer on the indium tin oxide(ITO) surface by adopting an upstanding self-assembling mode. However, the MPA-BT-RA molecules tend to aggregate severely in solid state due to the sp~3 hybridization of the carbon atom on the RA group, which is not favorable for achieving a long-range ordered self-assembled layer.Consequently, benefiting from high dipole moment, as well as dense and uniform self-assembled film,the device based on MPA-BT-CA yielded a remarkable power conversion efficiency(PCE) of 21.81%.Encouragingly, an impressive PCE approaching 20% can still be obtained for the MPA-BT-CA-based PSCs as the device area is increased to 0.80 cm^(2). Our work sheds light on the design principles for developing hole selecting SAMs, which will pave a way for realizing highly efficient, flexible, and large-area PSCs. 展开更多
关键词 Self-assembled molecules Donor-acceptor backbones hole contacts Perovskite solar cells Anchoring groups
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Numerical Computation of Stress Intensity Factors for Bolt-hole Corner Crack in Mechanical Joints 被引量:3
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作者 王立清 盖秉政 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第5期411-416,共6页
The three-dimensional finite element method is used to solve the problem of the quarter-elliptical comer crack of the bolt-hole in mechanical joints being subjected to remote tension. The square-root stress singularit... The three-dimensional finite element method is used to solve the problem of the quarter-elliptical comer crack of the bolt-hole in mechanical joints being subjected to remote tension. The square-root stress singularity around the corner crack front is simulated using the collapsed 20-node quarter point singular elements. The contact interaction between the bolt and the hole boundary is considered in the finite element analysis. The stress intensity factors (SIFs) along the crack front are evaluated by using the displacement correlation technique. The effects of the amount of clearance between the hole and the bolt on the SIFs are investigated. The numerical results indicate that the SIF for mode I decrease with the decreases in clearance, and in the cases of clearance being present, the corner crack is in a mix-mode, even if mode I loading is dominant. 展开更多
关键词 bolt-hole comer crack contact stress intensity factor mechanical joint CLEARANCE finite element method
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大型冷库螺杆压缩机几何特征及型线优化研究
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作者 王涛 齐强 +3 位作者 董艳 张德海 蔡迎军 展登一 《包装工程》 CAS 北大核心 2024年第1期19-27,共9页
目的针对大型冷库系统用螺杆压缩机的型线设计与优化问题,建立型线几何特征计算数学模型,为螺杆压缩机型线设计与优化提供理论依据。方法以目前广泛采用的GHH型线为研究对象,基于本文采用的型线几何特征计算方法,发现GHH型线的接触线不... 目的针对大型冷库系统用螺杆压缩机的型线设计与优化问题,建立型线几何特征计算数学模型,为螺杆压缩机型线设计与优化提供理论依据。方法以目前广泛采用的GHH型线为研究对象,基于本文采用的型线几何特征计算方法,发现GHH型线的接触线不连续。采用圆弧-圆弧包络线共轭曲线对代替原始GHH型线中的圆弧-圆弧共轭曲线对,实现接触线的连续,提出修正的GHH型线。进而以修正的GHH型线为研究对象,分析节圆半径、齿高、双边长度等型线参数对接触线、啮合线、泄漏三角形等型线几何特征的影响。结果研究发现,泄漏三角形的面积与节圆半径、导程呈线性正相关,与齿高、双边长度呈线性负相关,其中双边长度对泄漏三角形的面积影响最大。具体地,当节圆半径由48 mm增大至60 mm时,面积利用系数由0.462减小为0.427,接触线长度由174.5 mm增大至182.2 mm,泄漏三角形面积由1.7 mm^(2)增大至8.2 mm^(2)。结论本文建立了转子型线几何特征快速计算数学模型,对GHH型线进行了优化,实现了螺杆转子接触线的连续,揭示了型线参数对型线几何特征的影响规律,为转子型线优化提供了理论指导。 展开更多
关键词 螺杆压缩机 接触线 啮合线 泄漏三角形 GHH型线
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农用柴油机钢活塞销孔-销的摩擦副润滑特性分析
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作者 陈继锟 雷基林 +4 位作者 刘阳 邹梁楠 莫瑞 张海丰 陈丽琼 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期208-216,共9页
为解决钢活塞销孔-销摩擦副因同种材料摩擦配副问题以及钢材密度大和导热性能差所带来的润滑特性差的问题,该研究以D25TCIF农用柴油机钢活塞为对象,建立钢活塞连杆组传热模型和热弹性流体动力学模型,并开展钢活塞温度场测试试验与仿真... 为解决钢活塞销孔-销摩擦副因同种材料摩擦配副问题以及钢材密度大和导热性能差所带来的润滑特性差的问题,该研究以D25TCIF农用柴油机钢活塞为对象,建立钢活塞连杆组传热模型和热弹性流体动力学模型,并开展钢活塞温度场测试试验与仿真验证。结合单因素扫值法和Box-Behnken多因素优化算法分析了销孔轴承间隙、销孔表面粗糙度和销孔指数型线内外半径增量变化对销孔轴承润滑特性的影响。结果表明:销孔结构对轴承的润滑特性有很大影响,销孔指数型线内半径增量的影响最大,而外半径增量的影响较小。最优参数组合为销孔轴承间隙0.021 mm、销孔表面粗糙度0.798μm、销孔指数型线内半径增量0.008 mm、销孔指数型线外半径增量0.010 mm,此时预测的最小油膜厚度为0.979μm;最大粗糙接触压力为249.406 MPa,与该方案下仿真值的相对误差小于5%。该研究优化方法效果好,且预测准确,可为后续的钢活塞销孔结构设计提供理论依据。 展开更多
关键词 柴油机 润滑 钢活塞 销孔轴承 油膜厚度 粗糙接触压力 Box-Behnken试验方法
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深孔光学检测技术及研究现状
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作者 陈路生 于大国 +2 位作者 郭林陇 杜慧福 李永杰 《工具技术》 北大核心 2024年第4期13-18,共6页
深孔加工技术在制造领域被广泛应用。由于深孔内部空间有限,深孔检测存在困难,近年来光学检测方法得到关注,推动了深孔检测技术从人工检测向光学检测方向发展。本文阐述了现有深孔测量工具及存在的问题,总结了现有光学测量方法的测量原... 深孔加工技术在制造领域被广泛应用。由于深孔内部空间有限,深孔检测存在困难,近年来光学检测方法得到关注,推动了深孔检测技术从人工检测向光学检测方向发展。本文阐述了现有深孔测量工具及存在的问题,总结了现有光学测量方法的测量原理、研究进展及优缺点,并提出了目前尚未解决的问题,最后对深孔检测方法的未来发展进行了展望。 展开更多
关键词 深孔检测 光学检测 非接触式测量
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富水海积砂层渗透注浆加固技术研究
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作者 古宗华 谢家化 《价值工程》 2024年第15期84-87,共4页
富水海积砂层突水破坏是隧道建设极易诱发的地质灾害,不同的地质环境、注浆法浆液类别与海积砂层相互作用关系极为复杂。结合传统的水泥基浆液注浆施工工艺,综合运用半球形和柱形渗透扩散理论分析、模拟试验和现场监测等方法,研究富水... 富水海积砂层突水破坏是隧道建设极易诱发的地质灾害,不同的地质环境、注浆法浆液类别与海积砂层相互作用关系极为复杂。结合传统的水泥基浆液注浆施工工艺,综合运用半球形和柱形渗透扩散理论分析、模拟试验和现场监测等方法,研究富水砂层注浆扩散与加固机理,建立了注浆扩散范围与浆液对管片的压力的计算理论,并应用于特拉维夫市地铁联络隧道工程。研究结果表明:相较于冻结法,注浆法具有显著的经济效益。富水砂层扩散加固形式与砂层可注性与注浆压力相关,壁后注浆一般由渗透扩散向压密扩散的形式发展。在渗透阶段,半球形模型与柱形模型所揭示的浆液扩散规律基本一致,大小存在差异。浆液扩散半径主要取决于水泥基液中有效固体颗粒体积分数,当浆液体远离注浆口,浆液固体颗粒体积分数减小,浆液对土体孔隙的填充效果降低。浆液作用在隧道管片上的压力分布呈指数形式,沿注浆口径向急剧减小,后趋于平稳。 展开更多
关键词 富水砂层 联络隧道 深孔注浆 加固机理
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银基触头电弧侵蚀及气孔和裂纹产生机理 被引量:7
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作者 万江文 荣命哲 王其平 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第6期1-5,共5页
在快速试验机上对AgCdO、AgSnO_2和AgWC触头材料进行了分断电弧侵蚀试验。利用扫描电镜和光学金相显微镜对熔层表面和剖面进行微观测试。研究了触头表层在电弧作用下的相变过程和熔层表面的微观组织结构;分析了触头气... 在快速试验机上对AgCdO、AgSnO_2和AgWC触头材料进行了分断电弧侵蚀试验。利用扫描电镜和光学金相显微镜对熔层表面和剖面进行微观测试。研究了触头表层在电弧作用下的相变过程和熔层表面的微观组织结构;分析了触头气孔的形成机理和裂纹的产生原因与抑制途径;探讨了触头的耐电弧侵蚀能力与熔层组织结构的关系。 展开更多
关键词 银基触头材料 气孔 裂纹 电弧侵蚀 触头材料
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碲镉汞器件接触孔的ICP刻蚀工艺研究 被引量:6
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作者 李震 胡小燕 +1 位作者 史春伟 朱西安 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2008年第12期1211-1214,共4页
介绍了ICP等离子体刻蚀技术的工作原理和主要工艺参数,阐述了碲镉汞器件接触孔ICP刻蚀工艺的特点和技术要求。通过一系列实验和分析,最终优化并确定了ICP刻蚀碲镉汞材料接触孔的工艺参数,获得了良好的刻蚀形貌和器件性能。
关键词 ICP 接触孔 干法刻蚀 碲镉汞 低损伤 刻蚀形貌
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牵伸罗拉联接并紧面的轴向接触变形因素分析
9
作者 张润丽 田建忠 《纺织器材》 2024年第3期25-27,共3页
为保证牵伸罗拉的安装质量,以牵伸罗拉与罗拉轴承内圈联接并紧面的轴向接触变形为切入点进行分析,反向梳理材料内应力的变化、接触面的表面粗糙度、平面度误差及上车并紧后接触状态,从优化设计、优选材料、工艺基准选择、内应力消除、... 为保证牵伸罗拉的安装质量,以牵伸罗拉与罗拉轴承内圈联接并紧面的轴向接触变形为切入点进行分析,反向梳理材料内应力的变化、接触面的表面粗糙度、平面度误差及上车并紧后接触状态,从优化设计、优选材料、工艺基准选择、内应力消除、加工余量确定、减小平面度误差等方面提出改进措施。指出:在组装、装配中要注意关联件的接触精度以确保牵伸罗拉的安装质量,严格控制技术标准,加强清洁保养,以保证高稳定性、高可靠性的纺纱需求。 展开更多
关键词 罗拉 导杆肩面 导孔端面 轴承 内应力 接触变形 平面度误差 表面粗糙度
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炭碗结构对预焙铝电解槽阳极压降影响的仿真研究 被引量:8
10
作者 杨帅 徐宇杰 +4 位作者 张红亮 李劼 赖延清 崔喜风 张翮辉 《轻金属》 CSCD 北大核心 2011年第9期38-43,共6页
采用有限元仿真计算的方法计算铝电解槽的阳极压降,以经电流强化后的某电解槽阳极部分为研究对象,在ANSYS平台上建立了含钢爪与炭碗结构的半阳极有限元模型,考察了磷生铁与阳极炭块间接触电阻对阳极压降的影响,并使用该模型研究了炭碗... 采用有限元仿真计算的方法计算铝电解槽的阳极压降,以经电流强化后的某电解槽阳极部分为研究对象,在ANSYS平台上建立了含钢爪与炭碗结构的半阳极有限元模型,考察了磷生铁与阳极炭块间接触电阻对阳极压降的影响,并使用该模型研究了炭碗结构参数对阳极压降的影响。结果表明:磷生铁与阳极炭块间接触电阻对阳极压降有较大影响,接触压降约60mV左右,约占整个阳极压降的17%;增大钢爪直径、炭碗深度、磷生铁浇铸厚度以及炭碗凹槽深度均可不同程度地降低阳极压降,而炭碗凹槽的倾斜角度对阳极压降几乎没有影响。 展开更多
关键词 铝电解 阳极压降 接触电阻 炭碗 磷生铁
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碲镉汞p型接触孔湿法腐蚀工艺研究 被引量:1
11
作者 陈慧卿 白雪飞 +1 位作者 宁提 胡尚正 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期82-85,共4页
针对碲镉汞芯片p型接触孔湿法腐蚀工艺进行研究,采用不同条件的湿法腐蚀工艺完成碲镉汞p型接触孔制备,通过扫描电子显微镜和激光扫描显微镜分析腐蚀后的接触孔表面形貌,电学接触性能通过伏安特性曲线表征。实验结果表明,传统湿法腐蚀工... 针对碲镉汞芯片p型接触孔湿法腐蚀工艺进行研究,采用不同条件的湿法腐蚀工艺完成碲镉汞p型接触孔制备,通过扫描电子显微镜和激光扫描显微镜分析腐蚀后的接触孔表面形貌,电学接触性能通过伏安特性曲线表征。实验结果表明,传统湿法腐蚀工艺在碲镉汞芯片接触孔制备过程中存在钻蚀严重和均匀性不好等问题,针对以上问题提出了一种超声辅助湿法腐蚀工艺,制备出形貌及均匀性较好的p型接触孔。 展开更多
关键词 碲镉汞 湿法腐蚀 p型接触孔
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相邻孔壁和小盲孔测量系统的研究 被引量:2
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作者 郭辉 周兴林 +2 位作者 刘书桂 孙长库 郑义忠 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第z2期185-187,共3页
提出了一种应用电容传感器对两个微小孔间相邻孔壁进行精密测量的系统。基于非接触式电容测孔传感器的基本原理,研究了电容测头的电场边缘效应的影响及保护环的宽度选择,设计了电容瞄准测孔传感器的测头用于对相邻小孔的中心进行瞄准定... 提出了一种应用电容传感器对两个微小孔间相邻孔壁进行精密测量的系统。基于非接触式电容测孔传感器的基本原理,研究了电容测头的电场边缘效应的影响及保护环的宽度选择,设计了电容瞄准测孔传感器的测头用于对相邻小孔的中心进行瞄准定位;设计了测量孔壁的电容差动测厚传感器。由一个瞄准测孔传感器和两个差动测厚传感器及三通道测量电路组成的系统,再配以RS232接口可直接与计算相连,采用LAB虚拟软件,经数据处理直接显示孔的大小和两孔间的壁厚。此系统不仅可对相邻小盲孔或通孔的壁厚进行测量,同时可测量小孔的任意截面的尺寸及形状误差。由于属于非接触测量,有无需进行测头及工件变形误差修正的优点。瞄准测头在现有微加工的技术下可以做的很小。此系统测量精度高,操作方便,测量速度较快,应用前景广阔。 展开更多
关键词 电容传感器 非接触测量 微小盲孔
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牙轮钻头单牙轮的破岩仿真研究 被引量:27
13
作者 王清峰 朱才朝 +2 位作者 宋朝省 陆波 冯代辉 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第10期108-112,共5页
牙轮钻头在井底破碎岩石过程中受顶部钻压、自身动载荷以及井底接触岩石的随机冲击碰撞作用,存在牙齿与岩石交替压入、刮切和滚动的运动状态,受力情况相当复杂。基于岩石弹塑性本构关系和等效塑性应变的岩石破坏准则,考虑井底围压以及... 牙轮钻头在井底破碎岩石过程中受顶部钻压、自身动载荷以及井底接触岩石的随机冲击碰撞作用,存在牙齿与岩石交替压入、刮切和滚动的运动状态,受力情况相当复杂。基于岩石弹塑性本构关系和等效塑性应变的岩石破坏准则,考虑井底围压以及钻头与岩石互作用随机接触碰撞,采用有限单元法建立了牙轮钻头与井底岩石互作用下系统非线性动力学模型。探讨了牙轮钻头在破碎井底岩石过程中的运动规律及力学性能,对岩石破碎坑的形成过程进行了仿真,为有效预测和控制井眼轨迹的形成,实态工况下整体钻柱系统耦合非线性动力学研究提供了理论依据。 展开更多
关键词 牙轮钻头 随机碰撞 破岩 井底模式 有限元 动态特性
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缺陷孔对平面裂纹应力强度因子的影响 被引量:3
14
作者 王元丰 蒲军平 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期90-94,共5页
带有裂纹和缺陷孔洞的板的问题是一个多连域的边值问题,这类问题适合用边界元法所具有的高精度特性来求解.采用子域边界元法,在平面应变的条件下对存在中心裂纹的平面板受远处拉伸和剪切载荷的作用进行了数值分析.研究了圆形孔洞对Ⅰ型... 带有裂纹和缺陷孔洞的板的问题是一个多连域的边值问题,这类问题适合用边界元法所具有的高精度特性来求解.采用子域边界元法,在平面应变的条件下对存在中心裂纹的平面板受远处拉伸和剪切载荷的作用进行了数值分析.研究了圆形孔洞对Ⅰ型和Ⅱ型应力强度因子的影响,与有限元法进行了对比,求解结果更加精确.计算了椭圆形孔对Ⅰ型应力强度因子的影响,得到了一些有意义的结果,并对移动接触弹性体作用下的带裂纹板进行了钻孔研究. 展开更多
关键词 缺陷孔 平面裂纹 应力强度因子 边界元法 结构材料
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顾客体验、品牌认同与品牌忠诚的关系研究——以苹果手机的青年顾客体验为例 被引量:20
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作者 李华敏 李茸 《经济与管理》 CSSCI 2013年第8期65-71,共7页
将苹果手机的青年顾客体验分为产品体验、服务体验、情感体验和社会体验四个维度,并在此基础上构建苹果手机青年顾客体验的各维度与品牌认同、品牌忠诚的关系模型。结果表明,苹果手机的青年顾客体验的各个维度对其品牌认同的影响是显著... 将苹果手机的青年顾客体验分为产品体验、服务体验、情感体验和社会体验四个维度,并在此基础上构建苹果手机青年顾客体验的各维度与品牌认同、品牌忠诚的关系模型。结果表明,苹果手机的青年顾客体验的各个维度对其品牌认同的影响是显著的,而青年顾客的品牌认同在其顾客体验与品牌忠诚的关系中发挥着中介作用,这为相关企业的营销活动提供了启示。 展开更多
关键词 顾客体验 品牌认同 品牌忠诚
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着陆冲击力对起落架摆振的影响 被引量:5
16
作者 王文选 王安强 白斌 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期647-651,797,共5页
为了分析着陆冲击力对起落架摆振特性的影响,考虑支柱缓冲器的负油孔面积,在ADAMS中建立了某飞机起落架的虚拟样机模型,并对该模型进行了动力学分析,得到了起落架缓冲系统负油孔面积对轮胎与地面之间接触力的影响曲线、对前轮摆角的影... 为了分析着陆冲击力对起落架摆振特性的影响,考虑支柱缓冲器的负油孔面积,在ADAMS中建立了某飞机起落架的虚拟样机模型,并对该模型进行了动力学分析,得到了起落架缓冲系统负油孔面积对轮胎与地面之间接触力的影响曲线、对前轮摆角的影响曲线、在不同垂直降落速度下摆幅的对比曲线,并结合摆振基本理论进行分析。结果表明:负油液阻尼孔面积减小或飞机触地垂直降落速度增大时,对应的着陆冲击力增大,使摆幅增大;当负油孔面积小于50.5mm2或飞机着陆时的垂直降落速度大于1773mm/s时,由于着陆冲击力过大,使摆振极不稳定。 展开更多
关键词 起落架 摆振 缓冲系统 接触力 负油孔面积
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智能衬砌台车在超大断面二衬施工中的应用
17
作者 姚研究 《山西建筑》 2024年第11期160-163,175,共5页
渝湘高铁重庆至黔江段重庆长江特长隧道是长江上游第一座高铁盾构隧道,超大断面盾构组装洞室为盾构机洞内组装施工场地,上部结构衬砌宽25 m×高11.64 m,厚90 cm,超大断面衬砌施工难度大,质量不易控制,为保证衬砌施工安全和质量,落... 渝湘高铁重庆至黔江段重庆长江特长隧道是长江上游第一座高铁盾构隧道,超大断面盾构组装洞室为盾构机洞内组装施工场地,上部结构衬砌宽25 m×高11.64 m,厚90 cm,超大断面衬砌施工难度大,质量不易控制,为保证衬砌施工安全和质量,落实国铁集团“以工法定工装、以工装保工艺、以工艺保质量”理念,超大断面盾构组装洞室衬砌采用智能衬砌台车施工,台车为双门式桁架结构,配置自动布料逐层分仓带压浇筑系统、附着式+拱顶插入式振捣系统、液位压触式防脱空报警系统、台车定位系统、带模注浆系统及软搭接、可视化端头模等智能化系统和设备,实现了二衬混凝土分层逐窗自动布料浇筑、实时监控混凝土浇筑、掌握浇筑进程,提高了拱顶混凝土密实度,浇筑完成2 h后采用带模注浆一体机进行带模注浆作业,有效预防了拱顶脱空,可有效保障超大断面衬砌混凝土浇筑施工质量。 展开更多
关键词 超大断面 盾构组装洞 智能衬砌台车 双门式桁架 液位压触式
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基于旋量的机器人双轴孔装配接触分析 被引量:6
18
作者 费燕琼 赵锡芳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第1期47-50,共4页
利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析 .以双轴孔装配为例 ,分析了接触状态 ,计算了接触力 ,从而确定装配策略 .旋量法比常规的几何方法简洁 .
关键词 机器人 力约束 接触 双轴孔装配 旋量
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三维多轴孔装配几何约束 被引量:3
19
作者 费燕琼 赵锡芳 王建平 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期293-296,共4页
针对三维三轴孔装配 ,用纯几何法分析了装配的几何特性 ,建立产生接触状态的几何约束方程 ;用最大角较优下降算法来判断运动方向 ,为三维多轴孔装配提供了理论依据 。
关键词 三维多轴孔装配 几何约束 接触状态
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三维阶梯轴孔非接触式装配技术研究 被引量:2
20
作者 吴小勇 谢志江 +1 位作者 陈长松 刘飞 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期25-31,共7页
针对某装备轴孔空间精密对接问题,提出了适用于三维阶梯轴孔非接触式装配的新方法。在装配过程中,借助绝对臂测量机建立系统的统一坐标系,构建了轴孔全行程间隙最小值最大化模型,并以此为目标提出一种高效率的目标寻优算法——邻域搜索... 针对某装备轴孔空间精密对接问题,提出了适用于三维阶梯轴孔非接触式装配的新方法。在装配过程中,借助绝对臂测量机建立系统的统一坐标系,构建了轴孔全行程间隙最小值最大化模型,并以此为目标提出一种高效率的目标寻优算法——邻域搜索法,从而确定最佳装配位姿。设计了一种6自由度混联机器人,运用螺旋理论计算其自由度,通过解析法构建系统位置正解;利用优化后的姿态参数进行姿态变换,最终完成三维阶梯轴孔非接触式精密装配对接。仿真和试验证明该方法可靠,并可有效应用于工业阶梯轴孔装配。 展开更多
关键词 轴孔装配 非接触 机器人 螺旋理论 位姿变换
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