集成智能触觉系统用于机器人闭环反馈的可控抓握

人工智能与机器人技术的融合,使智能机器人的应用范围从工业制造领域扩展到日常生活和医疗健康等领域.目前,智能机器人除了视觉、听觉和嗅觉等感知外,还需具备触觉反馈的感知能力才能在复杂的环境中帮助人类完成更精细的任务.本文基于触觉感知阵列模块、多通道数据采集和信息处理芯片以及闭环反馈控制模块,构建了集成智能触觉系统(IITS),实现了机器人手或假肢手对轻柔物体灵活可控抓握.通过设定适当的压力阈值,机器人手在抓取物体的过程中,一旦触觉感知阵列上的抓握值达到设定阈值,则会停止抓握,进而实现一个闭环反馈的可控抓指令.实验证明,集成有IITS的机器人可以灵活抓取气球、纸杯、软饼、活蚕等各种物体,该智能系统在假肢、服务型机器人和深海探索机器人的设计方面具有重要的潜在应用价值.