稳定跟踪平台结构设计

针对某直升机稳定跟踪平台的实际要求和使用环境,通过对常用传动形式特点的对比分析,确定了合理的传动方案。采用集成化设计技术,设计出的稳定跟踪平台具有结构紧凑、重量轻、抗振动性能好的特点。文中详细介绍了稳定跟踪平台的设计过程,包括具体的结构组成、汇流环的选择与优化设计、传动链设计与计算、控制精度的分析等。设计的稳定跟踪平台在装机使用过程中性能优异可靠,完全满足系统的使用要求。设计过程中所贯穿的集成化设计思想可为类似产品的设计提供参考。

环形轨道平台位姿调整3-RPR平面并联机构尖点及无奇异路径规划

为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程、雅可比行列式和雅可比增广矩阵的子矩阵行列式组成的尖点方程组,消元得到了一个24次变元多项式,确定了关节空间内的所有尖点数量。利用3-RPR平面并联机构关节空间内的尖点,规划了同一无奇异最大域中装配构形间的无奇异路径;结果表明,该方法增加了机构可控工作空间,对并联机构运动学有重要的研究意义。