人工势场法局部极小值的研究

以人工势场法的局部极小值问题为研究对象,对人工势场法局部极小值进行算法改进。首先,研究了人工势场法的原理,分析了产生局部极小值的原因;其次,对增加障碍物斥力、“绕墙走”方式、自动添加子目标点、手动添加子目标点等4种方法进行了理论分析;最后,使用MATLAB对4种解决方法进行了仿真验证,结果表明手动添加子目标点的改进方式较优。