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集成虚拟结构光传感器的焊接机器人离线编程技术 被引量:6
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作者 龚烨飞 李新德 +1 位作者 戴先中 程祥根 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期17-20,113-114,共4页
针对传统现场示教型的焊接机器人线结构光视觉传感器的应用缺点,旨在通过离线编程技术进行解决.首先对传感器离线编程系统进行了架构设计,其次根据传感器的成像原理开发了仿真传感器的自动建模技术,并进一步讨论了针对焊接仿真对象进行... 针对传统现场示教型的焊接机器人线结构光视觉传感器的应用缺点,旨在通过离线编程技术进行解决.首先对传感器离线编程系统进行了架构设计,其次根据传感器的成像原理开发了仿真传感器的自动建模技术,并进一步讨论了针对焊接仿真对象进行特征轮廓的提取,最后介绍了如何将编程结果应用于实际的焊接特征识别,分别对复杂结构件的焊缝跟踪和焊缝起始点搜索任务进行了试验.结果表明,该系统对提升线结构光视觉传感技术在机器人焊接中的适用性和自动化程度具有显著的促进. 展开更多
关键词 仿真传感器 结构光视觉 离线编程 焊接机器人
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结构光视觉焊接接头鲁棒识别 被引量:2
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作者 龚烨飞 戴先中 李新德 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期85-88,共4页
针对具有直线段特征的焊接接头,提出了一种基于模型的识别方法.通过对图像列方向上的光条纹灰度分布质心点序列的计算并利用分段直线段最小二乘拟合提取了结构光条纹中心线的形状特征,进一步利用预先定义的基元符号实现了接头轮廓的定... 针对具有直线段特征的焊接接头,提出了一种基于模型的识别方法.通过对图像列方向上的光条纹灰度分布质心点序列的计算并利用分段直线段最小二乘拟合提取了结构光条纹中心线的形状特征,进一步利用预先定义的基元符号实现了接头轮廓的定性形状描述,最后实现了基于"假设—检验"的模型匹配方法.在进行匹配时,利用模型的先验信息并结合基元特征融合与特征关系重建规则恢复因飞溅、二次反光以及定位焊点等因素而未被提取到的接头轮廓信息,保证了接头识别的正确性.结果表明,即使在图像中有多种干扰的情况下,通过结合高层模型信息与底层图像处理结果仍可以保证结构光视觉焊接接头识别的鲁棒性. 展开更多
关键词 焊接接头 结构光视觉 模式识别 模型匹配 鲁棒性
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Exponential stabilization of distributed parameter switched systems under dwell time constraints
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作者 鲍乐平 费树岷 翟军勇 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2013年第4期389-394,共6页
The exponential stabilization problem for finite dimensional switched systems is extended to the infinite dimensional distributed parameter systems in the Hilbert space. Based on the semigroup theory, by applying the ... The exponential stabilization problem for finite dimensional switched systems is extended to the infinite dimensional distributed parameter systems in the Hilbert space. Based on the semigroup theory, by applying the multiple Lyapunov function method, the exponential stabilization conditions are derived. These conditions are given in the form of linear operator inequalities where the decision variables are operators in the Hilbert space; while the stabilization properties depend on the switching rule. Being applied to the two-dimensional heat switched propagation equations with the Dirichlet boundary conditions, these linear operator inequalities are transformed into standard linear matrix inequalities. Finally, two examples are given to illustrate the effectiveness of the proposed results. 展开更多
关键词 distributed parameter switched systems exponential stabilization multiple Lyapunov function linear operator inequalities dwell time
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