三维机器视觉测量系统的标定模型研究

针对单幅二维数字图像计算三维坐标信息的三维机器视觉测量系统,建立了相应的摄像机标定模型和激光三角测距标定模型,为三维机器视觉系统走向实用奠定了基础。

特大型天然气球罐用WEL-TEN610CF钢板的冲击与断裂性能

对特大型天然气球罐用WEL-TEN610CF钢板与焊接接头的冲击及断裂性能进行了试验研究。结果表明:钢板调质态与调质+去应力处理状态在-20℃时都有较高的冲击性能,钢板和焊接接头在-20℃时都有着良好的断裂韧度,该钢用于-20℃以上工况的特大型球罐是可行的,所用焊接材料与母材匹配且焊接工艺合理。

具有弹性关节的两协调冗余度机器人的关节轨迹规划

本文针对考虑关节弹性的两冗余度机器人协调操作中的关节轨迹规划问题进行了研究．提出了最小力矩法和最小变形法两种最优规划策略，并利用这两种方法对两个考虑关节弹性的平面３Ｒ机器人抓持同一刚体的协调操作进行了仿真分析．