基于改进鲸鱼优化算法的GCR5-910协作机器人参数辨识研究

本文提出一种基于改进鲸鱼优化算法(IWOA)的协作机器人动力学参数辨识方法。首先,利用牛顿—欧拉(Newton-Euler)方法建立含有关节摩擦特性的协作机器人动力学模型;其次,通过调整非线性收敛因子和自适应权重的策略引入IWOA;最后,以新松GCR5-910协作机器人为对象设计仿真实验,对辨识结果与理论值进行了对比分析。结果表明,采用改进的鲸鱼优化算法可以准确地辨识出机器人动力学参数,所建立的模型能够反映协作机器人的动力学特性,验证了辨识算法的正确性和有效性。

MVC850B 型立式数控铣床误差分析与补偿试验研究

针对企业实际生产中铣床加工精度波动的问题,应用Renishaw XL⁃30激光干涉仪对MVC850B数控铣床的定位误差进行精密检测与补偿试验。利用环境参数对比试验,得出影响定位误差测量的因素;通过三因素双指标正交试验判断进给速度、加工时间以及测距等输入变量对反向间隙与螺距累积误差影响的主次关系;通过单因素对比试验获得反向间隙与螺距累积误差在某个单因素影响下的变化情况;采用半闭环前馈补偿方式对数控铣床定位误差进行补偿,并进行工件加工验证试验。结果表明:所提出的误差补偿方法可以有效提高工件加工精度。

含间隙曲柄滑块机构自适应鲁棒控制研究

针对曲柄滑块机构间隙引起的系统稳定性、精度和可靠性降低的问题,运用改进的PSO算法对含间隙曲柄滑块机构进行了辨识,并就间隙所产生的误差,应用自适应鲁棒控制器进行了补偿。首先,对惯性因子采用非线性递减的方式、局部最优值采用加权平均的方式,对传统的PSO算法进行了改进;然后,分别运用传统的PSO算法和改进的PSO算法,对含间隙曲柄滑块机构进行了辨识;最后,针对曲柄滑块机构间隙产生的误差,设计出自适应鲁棒控制器进行了补偿。研究结果表明:相比传统的PSO算法,应用改进的PSO算法对系统辨识所建立的模型具有更高的准确性;设计的自适应鲁棒控制器控制的信号跟踪精度平均提高了51%左右。

基于直觉模糊层次熵权分析法的信息化教学质量评价体系研究

随着职业教育信息化的快速发展,针对职业院校信息化教学水平参差不齐的现状,构建高职院校信息化教学质量评价体系。首先,采用文献研究法、专家咨询法,构建高职教师信息化教学质量评价指标体系;其次,为提高指标评价的可信度,首先采用IFAHP熵权法,得到不同层级指标的偏好矩阵和判断矩阵,并进行一致性检验,然后将所得结果进行加权和整合,最终用熵权法获得定量评价结果。通过10门课程进行信息化教学质量评价,验证所构建的高职院校信息化教学质量评价体系的科学性及有效性。评价结果表明,提出的评价方法可以科学有效地评价高职院校信息化教学质量。

基于IFAHP的0-3岁婴幼儿家庭教养质量评价模型构建

我国0-3岁婴幼儿早期教养一般由家庭承担。针对0-3岁婴幼儿家长教养水平参差不齐的现状,且缺乏对0-3岁婴幼儿家庭教养进行量化评价的方法,研究尝试构建0-3岁婴幼儿家庭教养水平评价模型。首先,采用文献研究法、专家咨询法,构建0-3岁婴幼儿家庭教养指标体系;其次,考虑到评价过程的主观不确定性,采用直觉模糊层次分析算法,通过专家分析比较得到同一层级指标的偏好关系判断矩阵,以及判断矩阵一致性检验、各层指标相对权重和绝对权重的计算、评价信息的加权和整合、计算最终得分,获得了客观的定量评价结果;最后,通过10个0-3岁婴幼儿家庭教养水平评价的实际算例来具体说明该算法的应用,与专家组人工评价结果相比较,证明了该评价模型的科学有效性及可行性。