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基于激光跟踪仪的工业机器人校准应用研究
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作者 刘福国 高婷婷 +1 位作者 钱正 叶宏武 《机器人技术与应用》 2024年第4期43-48,共6页
绝对定位精度是反映工业机器人性能的一项重要技术指标,工业机器人高精尖应用领域均要求较高的绝对定位精度,例如航空制造、精密医疗等。针对目前绝对定位精度普遍较低的问题,分析了精度误差来源,提出了一种基于激光跟踪仪的精度校准方... 绝对定位精度是反映工业机器人性能的一项重要技术指标,工业机器人高精尖应用领域均要求较高的绝对定位精度,例如航空制造、精密医疗等。针对目前绝对定位精度普遍较低的问题,分析了精度误差来源,提出了一种基于激光跟踪仪的精度校准方法。利用激光跟踪仪对工业机器人进行了校准试验,对D-H参数、减速比及耦合比等参数加以修正。对比校准前后试验结果,绝对定位精度由校准前的2.56mm提升至0.66mm,绝对定位精度提升了74%,验证了该校准方法的有效性。研究结果对以非机械式的方式提升工业机器人绝对定位精度具有一定的指导意义和应用价值。 展开更多
关键词 工业机器人 D-H模型 激光跟踪仪 校准 绝对定位精度 性能测试 控制系统
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液压快换接头压力降-流量特性试验台的设计及不确定度分析
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作者 郑智剑 钱婷婷 +1 位作者 钱咪 贺梁 《机床与液压》 北大核心 2024年第6期47-51,共5页
为测试不同流体介质、流量等工况下液压快换接头的流通能力,设计一套液压快换接头压力降-流量特性试验台,完成配套测试处理软件的开发。该试验台可采用46号液压油或水作为试验介质,其流量测试范围为40~1000 L/min,被测快换接头的进、出... 为测试不同流体介质、流量等工况下液压快换接头的流通能力,设计一套液压快换接头压力降-流量特性试验台,完成配套测试处理软件的开发。该试验台可采用46号液压油或水作为试验介质,其流量测试范围为40~1000 L/min,被测快换接头的进、出口压力降测量范围为0~5.0 MPa,被测快换接头的适用公称通径范围为12.5~51 mm。在此基础上,依据ISO 9110-1:2020和ISO 9110-2:2020标准,建立被测快换接头压降值测量的数学模型,并分别计算得到了使用46号液压油或水作为试验介质时的合成不确定度。该试验台的技术参数符合GB/T 5861—2003,也可用于测量快换接头的流量系数和流阻系数。 展开更多
关键词 液压快换接头 压力降-流量特性 流通能力 不确定度
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液压轴向柱塞泵空载排量的测定方法研究
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作者 王洋定 李亦鸣 +2 位作者 郑智剑 钱咪 贺梁 《机床与液压》 北大核心 2023年第2期64-68,共5页
采用具有A级测试精度的液压泵综合性能试验台,按液压轴向柱塞泵的型式试验要求,分别测试在不同进出口压差、转速下泵的出口流量。基于测试数据,分别采用零压力截取法、一步TOET法和两步TOET法计算泵的空载排量,并进行对比分析。结果表明... 采用具有A级测试精度的液压泵综合性能试验台,按液压轴向柱塞泵的型式试验要求,分别测试在不同进出口压差、转速下泵的出口流量。基于测试数据,分别采用零压力截取法、一步TOET法和两步TOET法计算泵的空载排量,并进行对比分析。结果表明:采用零压力截取法计算得到的泵的空载排量受转速的影响较大,特别是在低速测试工况下,与泵的公称排量存在较大差异;而采用TOET法计算得到泵的空载排量更接近其公称排量。超过被测泵额定压力或额定转速下测得的数据可能会导致较大的数据偏差。 展开更多
关键词 空载排量 柱塞泵 零压力截取法 一步TOET法 两步TOET法
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液压滑阀高压空化流动特性的数值研究 被引量:14
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作者 郑智剑 王洋定 沈玉梅 《液压与气动》 北大核心 2020年第5期75-79,共5页
采用数值模拟方法研究液压滑阀内的高压空化流动特性,分析了进口压力的改变对液压滑阀内的高压空化流动特性的影响。结果表明:在高压入口条件下,液压滑阀节流槽区域内及其出口处存在多个空化区域。随着进口压力的增加,液压滑阀内的空化... 采用数值模拟方法研究液压滑阀内的高压空化流动特性,分析了进口压力的改变对液压滑阀内的高压空化流动特性的影响。结果表明:在高压入口条件下,液压滑阀节流槽区域内及其出口处存在多个空化区域。随着进口压力的增加,液压滑阀内的空化流场会从稳态向非稳态转变;当液压滑阀内的空化流场处于非稳态时,其空化流动结构的变化具有明显的周期性,可明显区分出空化初生、发展和衰退阶段。进口压力越高,节流槽出口处的空化区域和强度越高,空化流动周期性变化的时间越短,且会出现云空化脱落现象。 展开更多
关键词 液压滑阀 空化流动 数值计算 节流槽 空化模型
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阀芯行程对角座阀流量特性影响的数值研究 被引量:11
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作者 王洋定 郑智剑 《液压与气动》 北大核心 2018年第6期44-48,共5页
采用数值模拟和实验研究相结合的方法,研究阀芯行程对角座阀流量特性的影响。将阀芯行程为10 mm和14 mm时阀内介质流量的测试数据和数值计算结果进行对比,验证了数值模拟的准确性。在此基础上,对不同行程条件下阀内的速度场、压力场和... 采用数值模拟和实验研究相结合的方法,研究阀芯行程对角座阀流量特性的影响。将阀芯行程为10 mm和14 mm时阀内介质流量的测试数据和数值计算结果进行对比,验证了数值模拟的准确性。在此基础上,对不同行程条件下阀内的速度场、压力场和流动旋涡进行分析。结果表明:随着阀芯行程的增加,阀门出口处的低压区域逐渐向下游移动,阀内的高流速区域更集中,流动旋涡更规则;因此,在较大的行程条件下,阀内介质的流动稳定性更好,流动阻力更小,具有更高的流量系数;在阀芯弹簧受力允许的条件下,应尽可能增加阀芯行程,提高阀门流通能力。 展开更多
关键词 角座阀 流量试验 数值计算 流量特性 流阻特性
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液压泵、马达综合性能试验台的设计及不确定度分析 被引量:12
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作者 郑智剑 朱光伟 吴尔苗 《液压与气动》 北大核心 2020年第10期119-126,共8页
设计了一套液压泵、马达综合性能试验台,完成了配套测试处理软件的开发。试验台的流量测试范围为0~1000 L/min,压力测试范围为0~40 MPa,扭矩测试范围为0~45000 N·m,转速测试范围为0~3000 r/min。并依据液压泵、液压马达效率特性的... 设计了一套液压泵、马达综合性能试验台,完成了配套测试处理软件的开发。试验台的流量测试范围为0~1000 L/min,压力测试范围为0~40 MPa,扭矩测试范围为0~45000 N·m,转速测试范围为0~3000 r/min。并依据液压泵、液压马达效率特性的计算方法和仪器设备的测试精度,计算得到了效率特性测试的合成不确定度。该试验台的技术参数符合JB/T 7043—2006,JB/T 10829—2008和JB/T 8728—2010等液压泵、液压马达产品标准的要求,已用于液压泵、液压马达产品的第三方检验检测。 展开更多
关键词 液压泵 液压马达 试验台 不确定度计算 效率特性
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阀杆倾角对角座阀流量特性影响的数值研究 被引量:4
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作者 王洋定 郑智剑 +1 位作者 钱咪 贺梁 《液压与气动》 北大核心 2018年第11期43-48,共6页
采用计算流体动力学方法研究阀杆倾角对角座阀流量特性的影响。分别采用数值模拟和实验测试,获得了在不同阀门进出口压差条件下,阀杆倾角为45°,55°和60°时阀内介质体积流量,对比验证了数值计算的准确性。在此基础上,对... 采用计算流体动力学方法研究阀杆倾角对角座阀流量特性的影响。分别采用数值模拟和实验测试,获得了在不同阀门进出口压差条件下,阀杆倾角为45°,55°和60°时阀内介质体积流量,对比验证了数值计算的准确性。在此基础上,对不同阀杆倾角条件下阀内的流场和阀门的通流能力进行分析。结果表明阀内的最高流速及速度场分布对阀门的通流能力具有重要影响:当阀杆倾角为45°时,阀内介质的流速最高,流量系数最大,流阻系数最小;阀杆倾角处于45°~60°范围时,随着角度的增加,角座阀的流量系数随之降低,流阻系数相应增加。对于该流道结构的角座阀,阀杆倾角推荐采用45°~50°的设计范围。 展开更多
关键词 角座阀 阀杆倾角 流量特性 数值计算 流量试验
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大功率液压马达型式试验台的设计和试验研究 被引量:7
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作者 郑智剑 王洋定 沈婵 《机床与液压》 北大核心 2021年第20期87-92,共6页
搭建一套大功率液压马达型式试验台,主要包括硬件系统、测控系统和测试软件。试验台的最高试验压力为40 MPa、最大试验流量为1000 L/min、最高试验转速为3000 r/min、最大试验转矩为45000 N·m,系统的测试精度等级为A级,可基本满足... 搭建一套大功率液压马达型式试验台,主要包括硬件系统、测控系统和测试软件。试验台的最高试验压力为40 MPa、最大试验流量为1000 L/min、最高试验转速为3000 r/min、最大试验转矩为45000 N·m,系统的测试精度等级为A级,可基本满足不同规格型号液压马达的型式试验要求。利用该试验台分别对10种不同规格型号的低速大转矩液压马达和摆线液压马达的容积效率、总效率、最低转速和起动效率进行测试,结果表明:有多个低速大扭矩液压马达和摆线液压马达的总效率和最低转速不符合行业标准要求,产品质量有待提升。该试验台已经用于液压马达产品的第三方检验检测。 展开更多
关键词 液压马达 试验平台 型式试验 试验研究
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Sinamics S120在伺服系统测试中的应用 被引量:6
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作者 王传军 李怀珍 方栋梁 《电机与控制应用》 2018年第7期93-96,共4页
采用Sinamics S120设计完成了伺服电机及系统性能试验主要测试项目的测试。介绍了系统的设计思路、软硬件结构等内容,探讨了伺服电机及系统测试试验的测试方法。目前系统已投入实际应用,各项测试指标均满足设计要求,工作稳定,操作方便,... 采用Sinamics S120设计完成了伺服电机及系统性能试验主要测试项目的测试。介绍了系统的设计思路、软硬件结构等内容,探讨了伺服电机及系统测试试验的测试方法。目前系统已投入实际应用,各项测试指标均满足设计要求,工作稳定,操作方便,对同类系统设计具有参考价值。 展开更多
关键词 SINAMICS S120 S7-1200 伺服系统测试
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液压泵、液压马达高低温试验平台的设计 被引量:4
10
作者 郑智剑 王洋定 +1 位作者 吴世锋 李晋 《液压气动与密封》 2020年第4期59-62,共4页
设计了一套液压泵、液压马达高低温试验台,完成了配套测试处理软件的开发。该试验由由高/低温试验箱、高/低温油源、试验驱动装置、测控系统、循环及冷却系统等五部分组成。试验台最大流量为360 L/min,最高压力等级为40 MPa,液压油油温... 设计了一套液压泵、液压马达高低温试验台,完成了配套测试处理软件的开发。该试验由由高/低温试验箱、高/低温油源、试验驱动装置、测控系统、循环及冷却系统等五部分组成。试验台最大流量为360 L/min,最高压力等级为40 MPa,液压油油温的控制范围为(-25~100)℃,环境控制温度为(-25~100)℃,油温和环境温度控制稳定性为±2℃,基本能够满足中、小流量液压泵、液压马达的高、低温测试需求。目前,该试验台已用于液压泵、液压马达高、低温性能的第三方检验检测。 展开更多
关键词 液压泵 液压马达 高温试验 低温试验 试验研究
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大功率液压泵、液压马达噪声试验台的设计 被引量:4
11
作者 郑智剑 王洋定 吴世锋 《液压气动与密封》 2020年第12期42-46,共5页
设计搭建了一套大功率液压泵、液压马达噪声试验台,完成了配套测试和数据处理软件的开发。该试验台噪声测试的精确度等级可满足液压泵、液压马达产品标准型式试验的要求。通过泵源、动力系统、加载系统和半消声室的设计,试验台的最大功... 设计搭建了一套大功率液压泵、液压马达噪声试验台,完成了配套测试和数据处理软件的开发。该试验台噪声测试的精确度等级可满足液压泵、液压马达产品标准型式试验的要求。通过泵源、动力系统、加载系统和半消声室的设计,试验台的最大功率为500 kW,最大流量为1000 L/min,最高压力等级为40 MPa,半消声室的隔音量大于50 dB(A)。对于转速低于2800 r/min的液压泵以及转速低于3000 r/min且扭矩低于4000 N·m的液压马达,均可满足噪声测试要求。目前,该试验台已用于液压泵、液压马达噪声特性的第三方检验检测。 展开更多
关键词 液压泵 液压马达 半消声室 试验平台 试验研究
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工业用电磁阀流量特性试验平台的设计及不确定度分析 被引量:1
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作者 郑智剑 楼仲宇 白丹 《机床与液压》 北大核心 2022年第1期87-91,共5页
设计一套工业用电磁阀流量特性试验平台,完成配套测试处理软件的开发。该试验台的流量测试范围为0.2~100 m;/h,被测电磁阀进出口压差测量范围为0~200 kPa,被测电磁阀适用口径范围为3.175~76.2 mm(1/8~3英寸)。试验台按被测电磁阀流量、... 设计一套工业用电磁阀流量特性试验平台,完成配套测试处理软件的开发。该试验台的流量测试范围为0.2~100 m;/h,被测电磁阀进出口压差测量范围为0~200 kPa,被测电磁阀适用口径范围为3.175~76.2 mm(1/8~3英寸)。试验台按被测电磁阀流量、口径规格的差异,共设置3个工位,可用于开展不同类型工业用电磁阀流量系数和流阻系数的测试。通过试验研究,确定流量特性测试中选用120 s的稳流时间较为合理。依据流量系数和流阻系数的计算公式和数据采集方法,计算得到流量系数和流阻系数的合成不确定度。该试验台的技术参数符合标准JB/T 7352—2010,已用于工业用电磁阀产品的第三方检验检测。 展开更多
关键词 工业用电磁阀 流量特性 试验平台 不确定度 流量系数 流阻系数
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不同含气率下角座阀内流场分析
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作者 郑智剑 楼仲宇 吴尔苗 《液压气动与密封》 2021年第2期42-46,共5页
建立了角座阀内气-液两相流动的数学模型,对不同含气率下的流场进行数值分析。计算获得了阀内的速度、相分率和湍流强度等流体动力学参数,并分析了阀内旋涡形成机理和介质流动稳定性。结果表明:流场中的旋涡结构和数量主要取决于流道结... 建立了角座阀内气-液两相流动的数学模型,对不同含气率下的流场进行数值分析。计算获得了阀内的速度、相分率和湍流强度等流体动力学参数,并分析了阀内旋涡形成机理和介质流动稳定性。结果表明:流场中的旋涡结构和数量主要取决于流道结构和流动稳定性。由于旋涡区流速较低,气相介质易停滞在旋涡区域,产生聚集现象。含气率的增加会提高阀内介质的湍流强度,进而增加流动不稳定性。阀内湍流强度最高的区域集中在阀芯底部,阀芯在湍动能和所受弹簧力的相互作用下,易产生振动。在含气率为1%~6%的区间内,含气率对阀门流通能力的影响较为有限。 展开更多
关键词 角座阀 含气率 流场分析 数值模拟 多相流
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