基于三角网切片及碰撞检测的工业机器人三维头像雕刻

研究模型三角网的截面求交算法(包括水平切片、径向切片等),获得模型表面不同方向上的凸凹信息,便于刀具姿态的自动调整.以水平截交线与模型点集的最小包容圆为内、外边界,通过内边界向外均匀偏置获得层切刀轨,并将违反边界约束的点映射到包容圆上.在此基础上,提取出模型正面加工轨迹,根据偏置序号大的轨迹优先加工、偏置序号相同的轨迹从上往下加工的原则,确定一种Zigzag型加工路线.基于OpenGL图形引擎,建立新松SR6C型工业机器人的仿真平台,对生成的轨迹进行仿真,并利用石膏进行实际加工验证.结果表明,所生成的加工轨迹能够避免碰撞的发生,加工成品较好地再现了虚拟模型.

基于蚁群算法的机器人图像绘制序列优化

为了提高机器人的绘图效率,对机器人的图像绘制序列进行优化.根据离散点数量或外接矩形尺寸将轮廓分为大、小2个部分：大轮廓按从大到小的顺序绘制,小轮廓的绘制顺序转化为旅行商问题.取轮廓重心作为旅行的城市,采用蚁群算法求解遍历轮廓重心的最短路径.在此基础上,沿遍历路径的反向,采用最近邻法依次确定各轮廓线上的落笔点.实验结果表明：采用蚁群算法优化之后,绘图笔在轮廓之间的跳转时间明显缩短,最短路径长度降为原来的1/5～1/2.将该算法应用于机器人离线绘图程序,可以取得运算时间与结果的均衡,降低示教复杂图形的工作量.

基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定

在工业机器人的标定过程中,测量粗差数据会对标定结果精度产生影响,为此,提出了一种基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定方法,将改进的IGG3权函数最小二乘辨识算法用于工业机器人距离误差标定中,以进一步提高工业机器人的标定精度。以SR4C型工业机器人为研究对象,建立了机器人距离误差数学模型,进行了IGG3权函数最小二乘辨识算法的理论研究。构建了机器人标定实验系统,进行了基于改进IGG3权函数距离误差模型的工业机器人标定实验,实验结果表明,所提方法可有效减小粗差数据对标定精度的影响。该方法可用于工业机器人标定和校准领域,以提高工业机器人定位精度。

基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法

运动轨迹精度是工业机器人重要的性能评价指标,从机器人运动学角度研究工业机器人轨迹精度提高补偿方法。以SR4C六自由度工业机器人为研究对象,基于国标中对机器人轨迹精度的评定标准,提出一种基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿方法,并建立了曲线运动轨迹偏差与运动学模型参数误差映射的机器人运动轨迹误差数学模型。在实现激光跟踪仪和机器人坐标系统一的快速有效的坐标系转化方法的基础上,采用改进最小二乘算法选择轨迹偏差最小时的最优运动学参数,对构建的机器人轨迹测试与补偿实验系统进行了轨迹补偿实验,验证了该方法的有效性。结果表明,经该方法补偿后机器人平均位置误差由3.65%提高至0.79%,直线、圆弧轨迹精度分别提高了38.75%、25%。

基于改进神经网络的机器人逆解与轨迹精度提高方法

为了提高工业机器人的逆解精度与运动轨迹精度,提出了一种基于改进神经网络的机器人逆解与轨迹精度提高方法。首先通过改进遗传算法的交叉和变异概率优化BP神经网络来提高机器人的逆解精度;然后采用改进Sigmoid函数的神经网络PID控制方法实现机器人的运动轨迹控制,进而提高机器人的运动轨迹精度。构建了机器人轨迹精度测试实验系统,进行仿真与系统实验研究。仿真结果表明,改进遗传算法优化BP神经网络可有效提高机器人的逆解精度和速度;圆弧与直线轨迹的系统实验结果显示,SR4C型工业机器人运动轨迹精度提升效果均优于60%。该方法可有效提高机器人的运动轨迹精度,满足工业生产、智能制造等领域对机器人运动轨迹精度的需求。

工业机器人动力学参数分步辨识与零力控制示教

针对复杂工况下,工业机器人直接示教柔顺性欠缺的问题,这里在传统零力控制算法中加入动力学惯性项补偿以降低示教过程的牵引力。首先,在综合考虑重力、关节摩擦和科氏力等因素的情况下,建立了一种6轴工业机器人线性动力学模型。针对该动力学模型参数辨识高维度、强非线性、多参数的特点,提出了一种分步辨识方法,此方法能有效地降低辨识方程系数矩阵维度,减少计算量。然后,根据辨识结果设计基于力矩控制的惯性项补偿零力控制器。最后,进行动力学参数辨识结果验证与直接示教实验。实验结果表明所提出的分步辨识方法结果较为精确;相比传统的零力控制算法,增加惯性项补偿的零力控制算法能使示教过程的牵引力幅值降低28.6%,显著改善示教过程的柔顺性。

基于现代化背景的机械装配自动化及应用研究

目前,各行业自动化与机械化程度都有所提升,尤其是机械装配方面,不但能够促进装配水平与生产效率的提升,还可以将成本降到最低。因此,文章将对实现机械装配自动化的意义进行阐述,详细分析基于现代化背景的机械装配自动化与运用,并探究机械装配自动化未来的发展趋势,希望可以为相关工作者的研究提供一些帮助。

自动化机械制造系统中检测技术的应用

在经济飞速发展的当下中国,中国制造业的发展已经上升到了一种新的高度,制造业当中的制造技术也越来越成熟,在很多的自动化制造当中,占生产成本最多的一个因素就是对于机械制造当中的性能检测,因此检测系统在自动化机械制造当中占了一大部分的比重,通过深入了解检测技术在自动化机械制造当中的运用,可以更好的让我们了解制造业当中的一些问题,检测技术在自动化机械制造当中已经成为必不可少的一种手段了,这也表明了检测技术在系统制造当中的重要性。

浅析自动化二次定位方式

文章通过对实践中几种自动化二次定位方式的解析,从原理上总结归纳二次定位的解决思路,引发同行们的共鸣和探讨,为当前的自动化二次定位尽绵薄之力。

自动化机械制造系统中应用检测技术的实践探索

我国现在的生产企业,大多都是通过机械制造生产,而生产出来的产品质量不仅与其设备自身的精度有关还与机械制造系统的检测技术密不可分。有许多企业投入大量的资金在检测设备中,足以看出其重要性。我们通过对检测系统的组成和特性入手,然后探索在自动化制造系统中的应用并举简单案例说明。

非标自动化设备的模块化设计探讨

在我国经济不断发展的背景下,生产人员在生产商品的过程中,商品的质量就成为生产人员需要解决的问题。部分商家为了提高商品的产量,采用了自动化的设备进行生产。在生产一些特殊的产品时,需要引进一些非标自动化设备。本文针对非标自动化设备进行探讨,对非标自动化设备的相关概念与模块化特点进行论述,并对非标自动化设备的模块化设计进行了相关的研究。

工业机器人的技术发展及其应用

随着计算机技术的应用和发展,其在各行各业的应用越来越频繁,而工业机器人的发明则将计算机技术完美的应用到了工业生产中。对于工业机器人,其经历了较长时间的发展,到目前为止,已经广泛应用在各个工业生产行业中,为人类的发展创造了巨大的价值。本文对工业机器人的发展进行了简单的介绍,并对未来工业机器人的市场需求进行了深层次的分析。本文对未来工业机器人的发展方向进行了简单的分析。

基于机器人应用的龙门架焊接工作站方案设计

在环保要求日趋严格、生产制造转型升级的大环境下,传统的制造行业逐步向智能制造方向迈进是必然的趋势。目前已有部分专用汽车生产企业开始引进机器人自动焊接站和机器人协同装配生产线,并取得较好的经济效益。现以某车龙门架为例,介绍该部件的机器人自动焊接工作站的方案设计思路。

浅谈自动化设备装配及调试要点

自动化设备随着我国工厂机械化生产和智能化生产的发展而得到广泛的应用,其在提升工厂工作效率、节约人工成本方面发挥着重要的作用。自动化设备的装配和调试工作也关系到其生产运行效率,本文将结合当前自动化设备发展现状,分析其装配及调试要点,为自动化设备使用和发展提供相应参考。

机械装配的自动化应用实践探微

如今,随着现代技术的进步与发展,我国在机器机械的装配方面也需要跟紧社会发展的脚步,将机械的装配技术进一步提升,使其能够更加自动化与效率化,从而能够从今我国在机械生产方面的发展。接下来,文章将会探究机械装配的自动化在实际生活中的应用以及对案例的分析,并且分析了自动化机械装配技术的未来发展趋势。

新松:全力打造“机器换人”排头兵

新松公司于2000年创立于中科院沈阳自动化研究所,为纪念中国机器人之父——蒋新松院士而命名.新松公司的每一步成长都承载着中国机器人技术和自动化水平的提升.2013年,新松公司全年完成销售额25.4亿元人民币,产品远销10多个国家和地区,服务1000多家国内国外各行业客户.作为快速发展中的一部分,杭州新松响应市场需求而设立.2010年底,投资15亿元建设占地430亩的新松南方总部落户临江,力争五年内将其打造为长三角高端智能化装备产业化基地.

基于delmia软件的码垛搬运机器人仿真流程分析

Delmia是基于Catia的仿真软件,内部集成了很多模块(多达几十个),功能十分强大,从生产制造到物流的各个使用场景都可以仿真。机器人仿真作为Delmia的主打功能模块之一,囊括了市面上大多数主流机器人,本文以delmia软件为基础,分析在码垛搬运场景下的机器人仿真流程。

机械制造业中自动化技术的应用分析

科学技术不断发展,为人们的生产和生活带来了极大的便利,其对于制造业来说更是影响深远,在机械制造业中使用自动化技术就是一项重大成果。自动化技术不断在优化、升级,其在机械制造中地位也越来越重要,并不断推进机械制造业快速进步。本文分析了机械制造业中自动化技术的应用特点和趋势。

一种自动抓取提升电动晾衣机送检装置的研制

针对电动晾衣机人工送检中存在的劳动强度大、效率低且容易使产品表面受损等问题,该研究以金华某晾衣机企业生产中的电动晾衣机送检工艺流程为研究对象,设计了具备自适应晾衣机专用抓取装置和钢丝绳卷筒提升装置的电动晾衣机自动送检装置。实测结果表明:该设备在电动晾衣机检测过程中,操作简单,运行稳定,很好的实现了电动晾衣机抓取和提升操作,保证生产线的稳定、高效生产。该研究为电动晾衣机生产线自动化程度提升的研究和开发提供了强有力的支持,具有良好的应用前景。

毛竹自动切割机设计

针对毛竹切割设备大部分为手动设备,存在操作危险性高、灰尘大、合格率低等问题,设计了一种毛竹自动切割设备,使用视觉识别毛竹直径,由伺服电机自动进给。与手动设备进行对比切割试验,测试结果表明:毛竹自动切割设备切割合格率为96.07%,远高于手动设备88.14%的合格率。本研究对圆柱型、圆锥形物料需要夹紧输送的相关设备研究和生产提供了案例支持,开发的设备具有良好的应用前景。