基于人机共识标记的室内移动机器人定位技术研究

能被机器人识别的特殊标记被广泛应用于移动机器人的工作空间内,通过实时识别与计算可获取移动机器人的位姿。但是,人眼无法直接从以条形码、二维码为代表的特殊标记中获得信息,在人机配合场合,往往需要多套标记系统实现指示,导致系统趋于复杂。为了解决移动机器人在室内环境下的自定位问题,文中提出一种基于人机共识标记的室内移动机器人单目视觉定位的方法,采用单目摄像头作为信息采集单元,实时检测并识别预先布置的人机共识标记,获取标记角点的世界坐标信息;然后利用基于单帧图像特征点匹配的P4P算法实现机器人的定位。通过理论分析得出,所提方法能够快速完成机器人的位姿计算,相较于传统的人工标记定位,新型人机共识标记具有结构简单、交互性强、实施灵活等优点。

压力雾化近场液核破碎过程研究

为探究近场液核的破碎过程,设计搭建了低喷射压力的喷雾可视化实验平台。采用高速摄像机以及高强度连续光源,对近喷嘴区射流液核的微观结构进行记录,结合图像后处理技术对射流液核结构进行量化以及统计分析。喷射压力为1MPa、2MPa、5MPa,环境条件为常温常压。实验观察到,在低喷射压力条件下,完整液核的长度随着时间的发展呈现周期性变化;液核主体上可以观察到规则的"圈层"液滴簇分布的结构;自远离孔口的过程中,"圈层"液滴簇沿径向逐渐向外扩张,同时相邻"圈层"液滴簇之间的距离越来越远。结合实验现象,对近场液核破碎过程进行了讨论。