考虑姿态稳定性的智能客车轨迹跟踪控制研究

针对智能客车行驶中遇到突发情况时驾驶员应急激烈操作以及车辆传感器识别误差导致车辆路径规划不合理引起的车辆侧翻,提出一种基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略.根据现有主动防侧倾研究基础推导智能客车目标侧倾角算法,以横向载荷转移率为侧翻指标,采用卡尔曼滤波算法进行车辆参数估计,实现横向载荷转移率预测.根据智能客车横向载荷转移率预测值设计基于差动制动的纵向控制策略、考虑车身侧倾和俯仰运动的垂向控制策略以及轨迹跟踪横向控制策略,最后通过仿真验证上述策略控制效果.结果表明,基于车身姿态稳定性的轨迹跟踪控制策略在车辆行驶遇到突发情况驾驶员激烈操作时能够保证车辆行驶稳定,在智能客车轨迹跟踪过程中能降低车辆侧翻风险.

基于动态密钥的车载以太网安全通信方法

针对车载以太网通信数据安全和密钥安全问题,创新设计了基于动态密钥的车载以太网安全通信方法.建立车载以太网安全威胁攻击树模型,分析其面临的安全威胁.构建应对安全威胁的车载以太网安全通信方法总体架构.设计动态密钥算法模型,生成隐式动态密钥.设计基于动态密钥的安全通信方法,将原始数据通过动态密钥加密传输,生成摘要并在接收端进行摘要对比处理.通过Linux上位机、I.MX6ULL单片机和Windows设备模拟域间通信及网络攻击过程,将密钥、密文、明文进行差异度对比,同时对通信过程进行攻击,借助Wireshark软件分析通信过程中的数据交互.结果表明:该方法能有效保证密钥安全及车载以太网数据的机密性、新鲜性、真实性和完整性,且能有效应对篡改攻击与重放攻击.

管理用财务报表的编制方法与财务指标分析

随着经济的高质量发展,企业管理人员对报表数据多元化的要求逐渐提高,管理用财务报表的作用日渐凸显,有助于管理人员了解本企业的经营状况。基于此,概述了管理用财务报表的相关内容,论述了管理用资产负债表和管理用利润表的编制方法,并分析了管理用财务报表的财务指标。