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工程硕士创造力评价体系构建与应用研究--以浙江大学工程师学院为例 被引量:1
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作者 姚威 储昭卫 +1 位作者 胡顺顺 韩旭 《研究生教育研究》 CSSCI 北大核心 2022年第4期42-48,共7页
工程硕士研究生教育是培养高素质创新型工程人才的主要途径。为了克服当下工程硕士评价体系的不足,本研究系统梳理了工程创造力评价方法,从流畅性、丰富性、原创性、可行性、经济性、可靠性六个维度建立了工程硕士创造力评价体系。同时... 工程硕士研究生教育是培养高素质创新型工程人才的主要途径。为了克服当下工程硕士评价体系的不足,本研究系统梳理了工程创造力评价方法,从流畅性、丰富性、原创性、可行性、经济性、可靠性六个维度建立了工程硕士创造力评价体系。同时,依托浙江大学工程师学院“创新思维与创新方法”课程,对167位工程硕士样本进行了应用验证。最后,根据评价体系构建和应用对我国工程硕士培养提出如下建议:遵循工程活动规律,建立以工程创造力为核心的评价体系;根据新工业革命发展趋势,形成“融合创新”的评价导向;依托工程创造机理研究,加强评价体系的动态监测和诊断功能;重视成果培育,以强化创造意识和创造性人格的培养。 展开更多
关键词 工程硕士 工程创造力 评价体系
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工业控制系统信息安全沉浸式教学探究——以浙江大学为例 被引量:6
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作者 阮伟 陈亮 +1 位作者 郝唯杰 杨强 《现代教育技术》 CSSCI 2022年第7期93-100,共8页
如何高质、高效培养满足工业企业现场需求的工业控制系统信息安全复合人才,成为了国内高校面临的教学难题。基于此,文章以浙江大学为例,对工业控制系统信息安全沉浸式教学进行深入探索,设计了虚实结合的工业控制系统信息安全实训教学平... 如何高质、高效培养满足工业企业现场需求的工业控制系统信息安全复合人才,成为了国内高校面临的教学难题。基于此,文章以浙江大学为例,对工业控制系统信息安全沉浸式教学进行深入探索,设计了虚实结合的工业控制系统信息安全实训教学平台,并依托此平台开发了工业控制系统信息安全实训教学课程,弥补了工业控制系统信息安全教学过程中应用场景的缺失。课程教学实践及其满意度分析表明:学生可以沉浸在高逼真的工业控制应用场景中完成课程学习,还可以与实训教学平台互动,既突破了单向灌输式教育模式的禁锢,也充分调动了学生的好奇心与学习主动性,使学生能够更加系统、快速地掌握相关知识,并积极动手实践操作,提升了其解决实际问题的能力。 展开更多
关键词 工业控制系统 信息安全 沉浸式教学 实训课程
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基于MEMS的固体燃料微推进技术研究进展 被引量:6
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作者 刘建忠 梁导伦 +3 位作者 汪洋 杨玉新 施伟 周俊虎 《纳米技术与精密工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第1期48-54,共7页
随着航天器小型化的发展,微推进技术研究具有十分迫切和重要的意义.基于微机电系统(MEMS)的固体燃料微推进器(MSPT)具有诸多优点,已成为微推进技术研究热点.介绍了MSPT的研究背景及优势,综述了国内外基于MEMS的固体燃料微推进器的结构... 随着航天器小型化的发展,微推进技术研究具有十分迫切和重要的意义.基于微机电系统(MEMS)的固体燃料微推进器(MSPT)具有诸多优点,已成为微推进技术研究热点.介绍了MSPT的研究背景及优势,综述了国内外基于MEMS的固体燃料微推进器的结构与装配、点火部分研究、推进剂研究、推力测试装置设计、模型及数值模拟方面的研究进展.分析了目前研究中存在的问题和不足之处,并展望了未来研究的重点和改进方向. 展开更多
关键词 航空航天推进系统 微机电系统 固体推进剂 微推进器 推力测试 数值模拟
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新工业革命背景下面向工程硕士创造力的培养模式研究--基于四所大学的多案例分析 被引量:5
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作者 姚威 储昭卫 +1 位作者 韩旭 胡顺顺 《学位与研究生教育》 CSSCI 北大核心 2022年第5期8-15,共8页
工程硕士生教育是培养高层次创新型工程人才的重要途径,但当前存在培养过程和评价标准与工学硕士生同质化的问题。从工程创造力及其提升障碍出发,系统研究了中外四所高校的工程硕士生培养经验,从目标、过程、支撑、评价四个维度构建了... 工程硕士生教育是培养高层次创新型工程人才的重要途径,但当前存在培养过程和评价标准与工学硕士生同质化的问题。从工程创造力及其提升障碍出发,系统研究了中外四所高校的工程硕士生培养经验,从目标、过程、支撑、评价四个维度构建了面向工程硕士创造力的培养模式。该模式以塑造创造性人格、面向重大需求为目标指向;通过革新培养内容、课程体系和教学方法改革、引入项目式学习、创新思维与方法等重构工程硕士生培养过程;以校政企协同、科教融合与创新文化环境等为支撑保障。同时建立了针对工程硕士生创造力、教学效果和综合质量的评价方法。 展开更多
关键词 工程创造力 工程硕士 培养模式 4P模型 研究生教育
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机器学习在喷射器研究中的应用进展
5
作者 戴征舒 左元浩 +4 位作者 陈孝罗 张犁 赵根 张学军 张华 《化工进展》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期1-12,共12页
喷射器是一种用途广泛的机械装置,具有结构简单、初投资低、维护容易、运行可靠等优点,广泛应用于制冷、海水淡化、化工、燃料电池、航空航天等领域。喷射器不直接消耗机械能,可实现节能的目的,在我国“双碳”背景下备受关注。机器学习... 喷射器是一种用途广泛的机械装置,具有结构简单、初投资低、维护容易、运行可靠等优点,广泛应用于制冷、海水淡化、化工、燃料电池、航空航天等领域。喷射器不直接消耗机械能,可实现节能的目的,在我国“双碳”背景下备受关注。机器学习方法作为一种基于数据的自动化分析方法,可以用于喷射器内部流动特性的分析及喷射器性能的优化。近年来,已有部分学者将机器学习方法应用于喷射器的研究中,以提升喷射器性能和系统性能。但是目前文献中的研究方向较为分散,研究现状和研究水平尚不明晰。本文对采用机器学习方法对喷射器进行研究的文献进行了全面的梳理,分析现状、总结方法,并指出未来可以将机器学习方法应用于喷射器内部流动特征的研究中,为提升喷射器效率和性能提供依据和指导;将机器学习方法应用于喷射器变工况性能研究中,构建喷射器从自动化设计到真实应用的通路;构建更加合适的算法,提出一系列具有针对性的解决方案。 展开更多
关键词 喷射制冷 喷射器 机器学习 人工神经网络 预测 优化
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智慧教育平台体系运行监测研究 被引量:1
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作者 徐竟祎 马好梦 +3 位作者 章骏杰 张效邦 应一凡 孙佩源 《现代教育技术》 CSSCI 2024年第9期133-141,共9页
随着国家教育数字化战略行动的逐步深入,跨层级、跨地域的智慧教育平台体系规模持续增长,如何有效开展其运行监测,助力教育大数据中心建设,已成为推进教育数字化的重要突破口。对此,文章首先概括性地介绍了智慧教育平台体系的发展历程... 随着国家教育数字化战略行动的逐步深入,跨层级、跨地域的智慧教育平台体系规模持续增长,如何有效开展其运行监测,助力教育大数据中心建设,已成为推进教育数字化的重要突破口。对此,文章首先概括性地介绍了智慧教育平台体系的发展历程与运行监测现状;接着,引入监测信使机制和采集数据模型,构建了智慧教育平台监测模型,提出了智慧教育平台体系的运行监测流程;随后,文章设计了包含“四横四纵两端”的智慧教育平台体系运行监测系统技术架构;最后,文章阐释了智慧教育平台体系运行监测大数据的应用思路。文章从多个角度对智慧教育平台体系运行监测进行了研究,可为教育数字化应用体系的主管单位构建运行监测系统、探索教育大数据创新应用提供技术思路。 展开更多
关键词 智慧教育 运行监测 教育数字化 大数据
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应用自注意力机制对抗网络进行海洋多次波压制方法研究
7
作者 叶月明 曹晓初 +1 位作者 任浩然 张春燕 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2024年第3期454-464,共11页
由于海面和海底两个强波阻界面的存在,海洋地震资料普遍发育强能量多次反射波,海洋多次波衰减贯穿着整个海洋地震资料处理的始终,是影响海洋地震资料成像品质最主要的因素之一。复杂海域情况下的多次波压制往往需要通过多方法多域分步... 由于海面和海底两个强波阻界面的存在,海洋地震资料普遍发育强能量多次反射波,海洋多次波衰减贯穿着整个海洋地震资料处理的始终,是影响海洋地震资料成像品质最主要的因素之一。复杂海域情况下的多次波压制往往需要通过多方法多域分步组合的衰减策略,计算耗时而且多域多步骤会造成计算误差的累计,从而影响多次波的衰减效率和精度。为此,提出了一种基于自注意力机制对抗网络(SA-GAN)的海洋多次波压制方法。首先,针对特征数据利用多域分步组合法压制多次波获得标签数据集;其次,在U-Net生成器网络中引入自注意力机制(SA),构建基于SA-GAN网络的多次压制深度学习模型,并进行网络训练;最后,利用训练完备的SA-GAN网络对整体数据进行多次波压制处理。引入SA的U-Net生成器的GAN网络收敛速度快且计算稳定,在地震样本数据集上具有更好的数据泛化能力。与常规方法相比,本文提出的方法只需人工处理少量特征数据,网络训练后便可进行工区大量数据的多次波压制处理,避免了复杂多次波压制多方法串联组合的繁琐过程,为海洋实际地震数据的多次波压制提供了一种高效手段。模型和NH探区深水实际资料处理结果验证了本方法的有效性。 展开更多
关键词 多次波压制 海洋地震资料处理 深度学习 自注意力机制 对抗网络
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含硼燃料在细管内点火燃烧特性的实验研究 被引量:2
8
作者 李和平 王纵涛 +5 位作者 汪洋 杨卫娟 敖文 席剑飞 刘建忠 周俊虎 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期559-564,共6页
为了获得适用于微推进器的含硼燃料的改进配方,利用热重分析实验台、激光点火实验台和电感耦合等离子体发射光谱仪,进行了氧/燃比和草酸对含硼燃料在微小圆管中火焰形貌、点火延迟时间、燃烧时间、燃烧剧烈程度、燃速和燃烧效率等点火... 为了获得适用于微推进器的含硼燃料的改进配方,利用热重分析实验台、激光点火实验台和电感耦合等离子体发射光谱仪,进行了氧/燃比和草酸对含硼燃料在微小圆管中火焰形貌、点火延迟时间、燃烧时间、燃烧剧烈程度、燃速和燃烧效率等点火燃烧性能的影响研究。实验结果显示:无草酸的样品,氧/燃比越大,硼的点火延迟时间越小,燃尽率越高;但燃速和燃烧剧烈程度越小。添加草酸后,硼的点火性能和燃尽率明显提高,比添加草酸前的点火延迟时间减小了545~595ms,燃尽率增大了31.41%~32.67%。 展开更多
关键词 微推进器 含硼燃料 草酸 点火燃烧性能 燃尽率
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微小圆管中B/AP混合物燃料的传热和燃速研究 被引量:1
9
作者 李和平 汪洋 +4 位作者 周俊虎 刘建忠 敖文 杨卫娟 岑可法 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期632-636,646,共6页
微推进系统作为微型航天器的核心部件,其内部推进剂燃料的点火燃烧性能将直接影响到微型航天器的高效稳定运行。借助红外热像仪记录微小圆管中无定形硼和AP混合物燃料点火燃烧的全过程,通过观测微小圆管壁面温度的变化,探究其内部的传... 微推进系统作为微型航天器的核心部件,其内部推进剂燃料的点火燃烧性能将直接影响到微型航天器的高效稳定运行。借助红外热像仪记录微小圆管中无定形硼和AP混合物燃料点火燃烧的全过程,通过观测微小圆管壁面温度的变化,探究其内部的传热过程,并借助图表取点GRAFULA软件分析红外图片,计算得到微小圆管中燃面的移动速度,研究管径尺寸、燃料配比等因素对燃速的影响。结果显示,对B/AP质量配比1∶1的燃料,燃速随着管径的减小而增大;而对配比1∶3的燃料,燃速随着管径的减小而减小。微小圆管中的燃料在轴线方向存在热传递,混合物中AP的分解控制着整个反应进程。 展开更多
关键词 微小圆管 混合物燃料 红外 传热 燃速
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光纤陀螺寻北启动误差抑制方法研究 被引量:12
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作者 马知瑶 周一览 《传感器与微系统》 CSCD 2018年第6期33-35,共3页
针对光纤陀螺的寻北启动误差导致寻北精度降低的问题,通过数值仿真分析,总结了光纤陀螺寻北启动误差的特性,得到了寻北启动误差与漂移率和方位角的关系。在传统四位置寻北方法的基础上,提出了一种改进的四位置寻北方法,可以抑制光纤陀... 针对光纤陀螺的寻北启动误差导致寻北精度降低的问题,通过数值仿真分析,总结了光纤陀螺寻北启动误差的特性,得到了寻北启动误差与漂移率和方位角的关系。在传统四位置寻北方法的基础上,提出了一种改进的四位置寻北方法,可以抑制光纤陀螺寻北启动误差。寻北验证试验结果表明:与传统方法相比,提出的新方法首次寻北误差降低了80%,基本消除了光纤陀螺寻北启动误差,可以显著提高光纤陀螺的寻北精度。 展开更多
关键词 光纤陀螺 寻北 改进四位置法 启动误差
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基于三轴转台的惯测组合最优标定方法研究 被引量:4
11
作者 马知瑶 周一览 《计测技术》 2020年第3期11-15,共5页
三轴转台是惯性测量单元模型系数标定的核心设备,其综合指向误差会对标定测试造成影响,会降低惯性测量单元的应用精度。基于黑箱分析法进行仿真分析和数据挖掘,研究综合指向误差造成的测试误差规律,并据此编排了基于UOT形式三轴转台的... 三轴转台是惯性测量单元模型系数标定的核心设备,其综合指向误差会对标定测试造成影响,会降低惯性测量单元的应用精度。基于黑箱分析法进行仿真分析和数据挖掘,研究综合指向误差造成的测试误差规律,并据此编排了基于UOT形式三轴转台的惯性测量组合最优分立式标定方法。该方法通过24个位置和5个初始状态下的6次转动测试,在减少标定时间的基础上最大程度地抑制了标定误差,标定精度显著优于传统标定方法,具有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 三轴转台 惯性测量组合 标定 误差仿真
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深水钻井平台动力定位的推力分配研究 被引量:11
12
作者 王芳 潘再生 +1 位作者 万磊 徐玉如 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期19-28,共10页
深海动力定位主要依靠海洋结构物的自身动力来抵抗外界环境力的干扰,推进器系统作为动力定位系统的执行机构,其工作性能的好坏将直接影响到最终的定位效果。文章简述了推力分配在动力定位实时控制系统中的功能,并归纳了用非线性规划求... 深海动力定位主要依靠海洋结构物的自身动力来抵抗外界环境力的干扰,推进器系统作为动力定位系统的执行机构,其工作性能的好坏将直接影响到最终的定位效果。文章简述了推力分配在动力定位实时控制系统中的功能,并归纳了用非线性规划求解最优化问题可能存在的困难。针对981钻井平台冗余的全方位推力器配置,引入扩展推力将推力分配的非线性等式约束转化为线性等式约束,提出了基于扩展推力的拉格朗日最小平方优化的显性解,在最优扩展推力的基础上对每个推进器的最大推力、推力变化以及全方位推进器方向角的最大转动变化率均作了限制。仿真结果表明该推力分配策略切实可行,对实时控制系统的内存无特别要求,定位性能较好。 展开更多
关键词 动力定位 深海钻井平台 推力分配 最优化 全方位推进器 非线性约束
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面向遥感平台应用的光纤陀螺特性研究
13
作者 马知瑶 周一览 《数字技术与应用》 2019年第11期37-40,共4页
介绍了遥感技术的发展需求和发展现状,论述了光纤陀螺在遥感平台视轴稳定系统中的应用。重点对闭环光纤陀螺的角振动测量特性进行了实验研究,测试结果表明其测量带宽大于1kHz,2Hz以上频带的噪声等效角度优于90nrad,接近国外磁流体角速... 介绍了遥感技术的发展需求和发展现状,论述了光纤陀螺在遥感平台视轴稳定系统中的应用。重点对闭环光纤陀螺的角振动测量特性进行了实验研究,测试结果表明其测量带宽大于1kHz,2Hz以上频带的噪声等效角度优于90nrad,接近国外磁流体角速度传感器的性能,能够满足遥感平台视轴稳定系统的应用需求。由于光纤陀螺具有超高的测量带宽和超低的高频段噪声等效角度,同时具有角速度量的直流测量特性,因此可以通过带宽选通技术将其同时应用于遥感平台的姿态测量和视轴稳定,实现光纤陀螺应用的多元化。 展开更多
关键词 遥感平台 视轴稳定 角振动 光纤陀螺
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光纤陀螺测量系统标度因数标定方法研究
14
作者 马知瑶 周一览 《电子技术与软件工程》 2019年第23期73-74,共2页
陀螺标度因数是光纤陀螺测量系统的重要参数,其准确性对系统的应用性能有较大影响。现有标定方法受到光纤陀螺的标度因数非线性误差和转台速率误差的制约,标定精度不高。设计了一种遍历速率角度基准式的标定方法,以转台的角位置作为标... 陀螺标度因数是光纤陀螺测量系统的重要参数,其准确性对系统的应用性能有较大影响。现有标定方法受到光纤陀螺的标度因数非线性误差和转台速率误差的制约,标定精度不高。设计了一种遍历速率角度基准式的标定方法,以转台的角位置作为标定基准,在标定过程中使光纤陀螺的输入角速率历经从静止到测量范围的遍历过程,可以在不显著增加标定时间的基础上提高标定精度。进行了验证试验,结果表明,新方法的标定误差比现有方法降低一个数量级,可有效提升光纤陀螺测量系统的应用精度。 展开更多
关键词 光纤陀螺 测量系统 标度因数 标定
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飞机大部件对接及精加工系统研究 被引量:2
15
作者 柯臻铮 柯岩 朱伟东 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第20期92-102,共11页
飞机机身与机翼大部件对接及孔精加工任务,存在装配对象质量大、所需精加工孔数量多、需要在总装现场进行加工等难点。为解决上述问题,设计了一种飞机大部件对接及精加工系统。在数字化测量系统的定位下,AGV平台装载运输机翼大部件,配... 飞机机身与机翼大部件对接及孔精加工任务,存在装配对象质量大、所需精加工孔数量多、需要在总装现场进行加工等难点。为解决上述问题,设计了一种飞机大部件对接及精加工系统。在数字化测量系统的定位下,AGV平台装载运输机翼大部件,配合位姿定位系统进行机翼与机身的调姿对接,由孔精加工系统完成孔的精加工。经试验验证,系统的定位误差小于行程的0.1%,精加工孔的尺寸精度满足IT7精度。大批量孔精加工试验中,对接与精加工150个孔用时总计36 h,验证了其部署于实际生产线中的可行性。 展开更多
关键词 大飞机装配 AGV平台 飞机制造 集成控制 视觉修正
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思政教育融入科技创新共同体高校人才培养课堂教学路径研究——以自动化专业课程电机与拖动为例 被引量:3
16
作者 王雪洁 王国雄 +1 位作者 周钗美 娄莹 《高教学刊》 2021年第18期10-13,17,共5页
习近平总书记在全国教育大会上强调,教育要在坚定理想信念、厚植爱国主义情怀、加强品德修养、增长知识见识、培养奋斗精神、增强综合素质六个方面下功夫,要坚持把立德树人作为教育的根本任务,把立德树人融入思想道德教育、文化知识教... 习近平总书记在全国教育大会上强调,教育要在坚定理想信念、厚植爱国主义情怀、加强品德修养、增长知识见识、培养奋斗精神、增强综合素质六个方面下功夫,要坚持把立德树人作为教育的根本任务,把立德树人融入思想道德教育、文化知识教育、社会实践教育各环节。高校是国家科技创新体系的重要组成部分,同时也肩负着培养新时代合格创新型人才的重要作用。文章以自动化专业核心必修课电机与拖动为例,深度发掘自动化专业课程的思想政治教育资源,从激发学习兴趣、增强对专业的认可程度、学习工匠精神、培养团队合作和沟通交流能力等方面入手,让学生在潜移默化中坚定理想信念。文章探讨了课程思政融入自动化专业课堂教学的有效路径,实现从“思政课程”主渠道育人向“课程思政”立体化育人的转变。 展开更多
关键词 科技创新共同体 人才培养 课程思政 自动化专业 课堂教学路径 工匠精神
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提高新时代大学生保密意识的对策探究 被引量:2
17
作者 高蕾 《办公室业务》 2020年第15期39-40,共2页
当今时代,信息化技术快速发展,保密工作面临着许多新情况和新挑战。高校承担了越来越多的涉密科研项目,学生作为学校科研的主要参与者,在工作和学习中不可避免地接触、知悉了国家秘密。近年来,境外间谍机构对我国大学生的策反活动屡见不... 当今时代,信息化技术快速发展,保密工作面临着许多新情况和新挑战。高校承担了越来越多的涉密科研项目,学生作为学校科研的主要参与者,在工作和学习中不可避免地接触、知悉了国家秘密。近年来,境外间谍机构对我国大学生的策反活动屡见不鲜,严重危害到国家安全和利益。提高大学生保密意识不仅是对大学生自身合法权益的保障,也能更好地维护国家安全和利益。因此,高校应通过强化通识教育,利用新媒体手段等方式加强对大学生的保密教育,切实增强大学生的保密意识。 展开更多
关键词 新时代 大学生 保密 意识 策略
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深谋浙江航空产业高质量发展 被引量:1
18
作者 翁沈军 韩旭 《浙江经济》 2021年第5期52-53,共2页
浙江航空产业应按照"主攻通用,三机配套"的发展思路,延伸产业链、价值链和创新链,提升航空制造业数字化、智能化以及航空服务业多元化水平,助推全省经济高质量发展航空产业是第二、第三产业要素融合的服务型制造业,具有知识... 浙江航空产业应按照"主攻通用,三机配套"的发展思路,延伸产业链、价值链和创新链,提升航空制造业数字化、智能化以及航空服务业多元化水平,助推全省经济高质量发展航空产业是第二、第三产业要素融合的服务型制造业,具有知识富集、技术密集、人才聚集的特征,是能够有效推动科技创新和经济社会发展的战略性新兴产业。在"十四五"开局的关键阶段,浙江省应深入谋划航空产业发展,优化全省大湾区生产力布局、培育区域经济新增长极、打造省域竞争制高点。 展开更多
关键词 战略性新兴产业 生产力布局 航空产业 创新链 延伸产业链 价值链 第三产业 新增长极
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基于有组织科研视角的高等学校横向科研困境及对策研究
19
作者 俞炜 《中文科技期刊数据库(全文版)社会科学》 2023年第7期90-93,共4页
有组织科研是高校科技创新实现建制化、成体系服务国家和区域战略需求的重要形式,横向科研项目作为高校科研体系的重要组成部分,其有组织化将有力推动高校坚持“四个面向”,服务国家重大需求和区域经济发展。本文聚焦横向有组织科研,从... 有组织科研是高校科技创新实现建制化、成体系服务国家和区域战略需求的重要形式,横向科研项目作为高校科研体系的重要组成部分,其有组织化将有力推动高校坚持“四个面向”,服务国家重大需求和区域经济发展。本文聚焦横向有组织科研,从需求对接、激励导向、联合攻关、成果转化等方面,剖析高校横向科研所面临的困境,并提出具有针对性的政策建议。 展开更多
关键词 高等学校 有组织科研 横向科研
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基于激光SLAM辅助的陆用惯导行进间粗对准方法
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作者 贾明 阎帆 +3 位作者 蔡庆中 赵雨楠 黄欣鹏 杨功流 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期425-432,共8页
目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准... 目前常见的陆用惯导系统的行进间对准方法往往存在一些各自的问题,如GPS辅助时容易受到信号遮蔽影响;而里程计辅助时往往会受到机动路线约束的限制。针对这些问题,提出了一种激光SLAM系统信息辅助的陆用惯性导航系统(SINS)行进间粗对准算法,推导了基于激光SLAM系统视在速度观测矢量的姿态矩阵更新算法,利用基于REQUEST的双矢量定姿方法,实现初始常值姿态矩阵C_(b)^(n)(0)的求取,完成行进间的姿态粗对准和定位导航。在实验室无人车实验中,所提方法的对准姿态误差比里程计辅助的方法减小了约56%;同时与合作单位的综合实验验证结果表明,在进行250 s的行进间粗对准时,最终时刻的航向角误差为-0.0088°,实现5 min内达到1 mil的粗对准精度,所提算法可以有效实现激光SLAM信息辅助下的陆用惯导的行进间粗对准,并具有较快的收敛速度。 展开更多
关键词 陆用惯导系统 行进间粗对准 激光SLAM 双矢量定姿方法 激光雷达
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