基于改进量子粒子群算法的机器人关节空间运动轨迹规划优化

机器人轨迹规划是机器人运动控制实现的关键步骤,轨迹规划的效率与精度直接关系到机器人运动控制的实时性与准确性。将机器人运动轨迹映射到关节空间,并建立轨迹规划的数学模型,使其满足运动过程中的各项物理约束,并避免各关节间的耦合问题。针对量子粒子群算法进行改进,提高其收敛速度,避免陷入局部最优,提出改进量子粒子群算法,并将之应用于机器人轨迹规划的数学模型求解。并且对基于改进量子粒子群算法的机器人关节空间轨迹规划进行测试。测试结果表明,该方法可以代替传统的机器人轨迹规划算法,并且在精度和效率方面具有更高的优势。

能量密度对选区激光熔化成型316L不锈钢薄板拉伸性能的影响

利用选区激光熔化(SLM)技术,在不同的激光能量密度条件下制备了316L不锈钢薄片,对比研究了试样的拉伸性能和拉伸过程中微观组织的变化规律;分析了能量密度对试样拉伸性能的内在影响机制,阐明了能量密度区间的选择依据。结果表明,在合理的激光能量密度范围内,SLM成型试样的综合拉伸性能最佳;在区间外,随着能量密度增加,拉伸强度逐渐提高、伸长率逐渐降低。在拉伸过程中,断口附近的SLM组织逐渐演变为与拉伸方向近似平行的纤维状组织。