农业拖拉机用多段液压机械无级变速器设计

提出一种由单个普通行星排构成的简单高效拖拉机用多段液压机械无级变速器传动结构 ,分析了变速器的变速特性、转矩特性、平稳换段条件和液压功率分流比 ,通过装机实例表明其无级变速范围宽 ,在车辆常用工作速度段液压功率分流比低于 2 0 % ,在与中耕、犁耕、运输作业对应的高、中、低速度区间可分别实现 3个高效率纯机械档 ,有利于提高车辆的动力性和经济性。

基于遗传算法的机器人运动学逆解

在分析以往逆解方法的基础上，提出了用遗传算法求解机器人运动学逆解的方法，给出了用于优化求解的适合度函数，并提出用二次编码法提高解的精度．计算机模拟证明：该方法能快速收敛于全局最优解，能给出机器人的可能解，并能计算冗余度机器人的逆解．

演变随机响应问题的统一解法

演变随机过程是指平稳随机过程按确定性调制规律演化而得的一种非平稳随机过程。无论是时不变或时变系统在演变随机激励下的响应 ,还是时变系统在平稳随机激励下的响应 ,均属演变随机响应。求解演变随机响应问题的关键在于找到该响应的确定性调制规律。最近提出的线性系统的演变随机响应问题的统一解法指出 :求解有关演变随机响应的调制规律等价于求解原系统在某种确定性激励下对应于零初始条件的瞬态响应。在一般情形下 ,这类瞬态响应均可用现成的数值解法 ,例如 Runge- Kutta法求得。上述统一解法原本是针对确定性系统提出的 ,但结合 Monte- Carlo法、或随机摄动法、或随机正交展开法 ,就可推广用于随机结构的演变随机响应分析 。

连铸机振动系统动态性能分析及其谐振现象研究

建立了集几何非线性和载荷非线性于一体的连铸机四偏心式多连杆振动机构运动弹性动力学分析力学与数学模型。将该系统划分为６个广义子结构，分别应用变截面梁单元和集中参数法建模。考虑了碟形平衡弹簧非线性、导向板弹簧几何非线性、铸坯摩擦力，以及传动轴扭转刚度等多种因素。给出了系统方程装配的位移协调关系式。发现了该系统存在明显的复杂谐振现象，讨论了该谐振现象的成因。

含间隙连杆机构非线性行为研究

分析了间隙铰接触的特点,指出线性弹簧阻尼模型不能满足接触边界条件并产生力突变;采用符合接触边界条件的非线性弹簧阻尼模型描述碰撞分离过程,建立了含间隙曲柄摇杆机构的动力学模型,对含间隙机构的非线性特性进行了分析和讨论,说明含间隙机构动力学行为中存在混沌现象。

低速下机床进给伺服系统稳定性研究

以PID控制的数控机床进给伺服系统为研究对象,研究了低速进给时非线性摩擦对系统的稳定性的影响。采用新的连续摩擦模型,建立了含非线性摩擦的系统单自由度等效模型,同时也计入了负载干扰的影响。基于Tay-lor级数展开,将非线性滑动摩擦线性化,给出了系统稳定性判别条件的解析表达式。该判别条件可以用来确定PID控制参数以避免系统不稳定。仿真和实验均验证了判别条件的有效性,为预测和消减低速进给时摩擦引起的爬行现象提供了一种简单有效的方法。

含间隙曲柄滑块机构运动副动态磨损研究

含间隙曲柄滑块机构中运动副的润滑情况不同于滑动轴承,其相对速度不足以形成动压润滑而处于边界润滑状态下。为了分析此状态下的动态磨损问题,考虑到含间隙运动副边界润滑时轴套的切向弹性变形和切向阻尼,结合考虑间隙运动副碰撞接触的非线性弹簧阻尼模型,提出边界润滑条件下的间隙副接触力模型,进而在此基础上推导出间隙副的动态磨损模型,并对含间隙曲柄滑块机构的运动副动态磨损进行数值分析。计算结果表明副元素间呈现出连续弹性变形现象,在连续变形接触处,动态磨损量较大使磨损加剧,并出现非均匀磨损。

基于非线性模型的水轮发电机组轴系耦合动力特性分析

水轮发电机组轴系的振动是机械、电气、水力共同作用的结果,在综合考虑非线性油膜力、电机不平衡磁拉力以及推力轴承、水封、轴承处支撑结构的耦合作用的基础上,建立系统的非线性动力模型,采用Wilsonθ法及Riccati传递矩阵法对机组的动力响应进行求解,并将导轴承间隙、油粘度的变化对振动的影响进行对比分析,可为机组动力学分析与设计提供理论参考和仿真计算。

基于改进遗传算法的六自由度并联机器人位置正解研究

将并联机器人运动学位置正解转化为求解一组多元非线性方程的优化问题,提出了改进遗传算法进行优化求解,依靠计算灰色关联度对求解结果进行分组的方法,并通过实例计算得到了3-6结构6自由度Stewart平台并联机器人的7组实解.研究结果表明该方法简单方便,求解精度高且具有通用性.

清洗机器人研究现状与关键技术综述

清洗机器人融合了移动机器人和清洗技术,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品,具有良好的市场前景,近年来正逐步成为一个新的研究热点。讨论了清洗机器人的组成、分类及特点,系统综述了国内外清洗机器人的研究开发现状及其关键技术,指出了未来清洗机器人的研究方向。

非接触式测量机器人的自标定研究

介绍了一种新型的测量机器人。该系统以串联机械手作为主体 ,激光位移传感器为测量探针 ,对球壳类、回转类部件的几何尺寸、表面缺陷进行非接触、高精度测量。针对该测量系统的特点 ,提出了一种新的自标定方法来识别机器人的运动学参数 ,并设计了专用的实物基准。该方法将机器人相对于基坐标系的关节位移分成两部分 :相对于参考位形的关节位移和参考位形相对于基坐标系的关节位移 ,将后者和其它常值参数引入到误差模型。使用该方法不需要测量机器人相对于基坐标系的关节变量的值 ,不需要外部的测量系统 ,简便易行。仿真和实验均证明该方法是可行的。

铸件机械加工余量及尺寸公差快速确定方法的研究

铸件机械加工余量对加工质量和生产成本有重要影响,在对机械加工工艺过程及铸件制造工艺方法进行分析的基础上,对影响铸件机械加工余量确定的因素进行了系统的研究,找出了关键影响因素。以此为基础,提出了一种基于神经网络的铸件机械加工余量和尺寸公差的快速确定方法,建立了神经网络模型,完成了输入因素的归一化处理。通过实例分析和仿真实验证明,选择合理的网络结构和样本参数就可以快速确定铸件机械加工余量和尺寸公差。

柴油机主运动机构运动精度可靠性算法

从机构运动精度可靠指标的几何意义出发,结合改进粒子群算法参数设置简单、收敛速度快,精度高的特点,提出了一种求解柴油机主运动机构运动精度可靠性的算法。该算法避免了传统算法中繁琐的偏导数求解,有效降低了计算量。经实例验证,该算法简便实用,满足计算精度要求,为机构运动精度可靠性的求解提供了一种新的有效便捷的途径。

含间隙平面连杆机构动态特性研究

采用非线性弹簧接触力和非线性阻尼描述了含间隙运动副副元素的碰撞接触过程 ,以此为基础建立了含间隙平面连杆机构的动力学模型。通过大量的数值仿真 ,研究了运动副间隙对机构动态特性的影响及副元素的相对运动过程。首次指出了高速运转条件下 ,运动副副元素由于弹性变形而出现的连续变形接触现象。

一种3自由度移动机器人的跟踪新策略

在证明了3自由度移动机器人系统具有可逆性的前提下,利用神经网络a-阶积分逆系统线性化解耦能力,将严重非线性及耦合的3自由度移动机器人系统解耦成3个SISO(single input-single output)的子系统,采用线性控制理论设计了路径跟踪控制器,实现了位置和方位的独立跟踪,同时提高了控制算法的实时性。最后通过路径跟踪仿真实例验证了算法的可行性和有效性。

多间隙运动副平面连杆机构动态特性研究

采用非线性弹簧力和非线性阻尼描述含间隙运动副元素的碰撞接触过程 ,以此为基础建立了多间隙运动副平面连杆机构动力学模型 ;通过数值仿真研究了多间隙运动副对平面连杆机构动态特性的影响 ,进而讨论了在高速机构设计中应采取的设计方法 ;并首次指出了高速运转条件下 。

城市生活垃圾中转站举升机构分析与综合

介绍了地平式城市生活垃圾中转站的设计 ,并对其三种传统举升机构进行了比较 ,分析了它们的运动特性和受力情况 ,指出了其存在的问题。提出了一种垂直布置的链条传动式生活垃圾中转站举升机构 ,分析了它的结构组成、运动特性和受力情况 ,研究了垂直布置的链传动发生跳齿的原因 ,设计了一种防跳齿装置 。

智能移动机器人超声波测距定位系统的研究

移动机器人技术是机器人研究领域的一个重要分支,为了赋予机器人智能控制和自主导航的能力,解决机器人开发过程存在着成本高、功耗大等问题,研究设计了一套基于超声波传感器的智能移动机器人测距定位系统,同时使机器人具有报警、避障及定位等功能。

嵌入式智能移动机器人控制系统的开发与研究

以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104嵌入式模块为主控制器的控制系统,实现了扩展板、电源转换、电机驱动、感知、人机交互等功能;并对无线通信技术进行了研究,实现了移动机器人的无线遥控和无线串口通信;通过实验对移动机器人进行了整体调试,调试结果表明机器人运行稳定可靠,达到了预期效果。

用正交试验法选择BP网络参数研究机器人运动学逆解

探讨了用正交试验法选择BP网络训练参数对PUMA560机器人进行逆运动学求解.利用运动学正解得到的结果作为BP网络的训练数据和检验数据,通过6个12输入、1输出、2个隐层的BP网络实现了6个参数的逆解计算.网络的训练参数通过正交试验法进行优化组合而得出.仿真结果表明,该方法建立的BP网络具有较快的处理速度和较高的计算精度,训练好的网络可用于机器人的实时控制.