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基于YOLOv5的油气井套管接箍检测方法
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作者 张家田 赵耀 +2 位作者 严正国 任星 张志威 《西安石油大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期83-89,共7页
针对目前在可视化测井领域,利用人工对测井视频中的接箍进行识别校深时存在的检测效率低下、检测误差高的问题,提出一种基于YOLOv5算法的接箍智能检测方法。首先对井下的接箍图像进行采集,在缺乏公开数据集的情况下,通过数据增强的方法... 针对目前在可视化测井领域,利用人工对测井视频中的接箍进行识别校深时存在的检测效率低下、检测误差高的问题,提出一种基于YOLOv5算法的接箍智能检测方法。首先对井下的接箍图像进行采集,在缺乏公开数据集的情况下,通过数据增强的方法制作接箍数据集,再对增强后的数据集使用labelimg工具进行数据标注,然后将标注好的数据集送入YOLOv5网络中进行训练,最后使用训练好的最佳权重进行接箍识别并计数。测试结果表明,该方法能实现对当前测井视频中接箍的准确识别,接箍计数的正确率为100%,并且检测效率高,平均每帧检测时间为15 ms。 展开更多
关键词 套管接箍 YOLOv5 目标检测 油气井检测
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油井气举可视化找漏技术在长庆油田的应用 被引量:1
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作者 严正国 陈博 +3 位作者 李冰 霍东凯 曹亢 吴银川 《石油工业技术监督》 2023年第1期6-9,26,共5页
在油气田的开发生产中,套管由于多种因素而导致漏点大量出水,严重影响到油井的生产效率。而常规的井下找漏方法在实时性、准确率以及找漏效率方面具有一定的局限性。鉴于此,提出了一种套损井找漏方法,运用气举工艺破坏井下压力平衡状态... 在油气田的开发生产中,套管由于多种因素而导致漏点大量出水,严重影响到油井的生产效率。而常规的井下找漏方法在实时性、准确率以及找漏效率方面具有一定的局限性。鉴于此,提出了一种套损井找漏方法,运用气举工艺破坏井下压力平衡状态,造成套破点出液,在井筒内形成流态。结合VideoLog可视化测井技术,观察井筒内井液的流向、流态和管壁状况,快速、准确地定位套破出水位置,实现井下气举可视化找漏。由长庆油田实验油井所获得的数据可以得出,此技术能够迅速准确找出漏点位置,并且效率以及可靠性具有一定的保障。故气举可视化找漏是一种准确高效的油井套破找漏技术,具备应用和推广价值,同时也为类似油井找漏提供了技术指导和实际经验。 展开更多
关键词 可视化测井 气举 套损井治理 套损检测
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基于虚拟现实的测井作业过程模拟仿真系统的开发
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作者 贾惠芹 《印刷与数字媒体技术研究》 CAS 北大核心 2024年第3期283-291,共9页
测井作业是油气田勘探开发过程中的重要环节,熟悉测井作业过程是相关工科专业学生的必备教学环节。但由于各种原因,导致目前学生很难有机会去油田现场进行测井作业过程的生产实习。本研究首先利用3D MAX软件建立了井场设备和井场环境的... 测井作业是油气田勘探开发过程中的重要环节,熟悉测井作业过程是相关工科专业学生的必备教学环节。但由于各种原因,导致目前学生很难有机会去油田现场进行测井作业过程的生产实习。本研究首先利用3D MAX软件建立了井场设备和井场环境的模型;依据常规测井流程,运用虚化引擎软件制作了测井仪器工作原理及测井作业操作流程的3D动画;利用虚拟现实技术还原了井场环境,模拟了测井人员的工作过程。最后利用现场的测井数据,调用测井解释软件,绘制了测井解释曲线,实现了对储层的评价。该系统为生产实习提供了一种沉浸式模拟教学手段。 展开更多
关键词 虚拟现实 测井作业 仿真实验 生产实习
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基于扩展卡尔曼滤波算法的热式流量测量技术研究
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作者 刘太逸 《信息技术与信息化》 2024年第9期70-73,共4页
当前国内油田面临多重挑战,首先是进入中后期开采阶段,导致产量逐渐下降,采油难度增加;其次,传统开采技术滞后,已达到瓶颈,无法有效提高。在这一情况下,实时监测油井产液量尤为关键。它可及时发现产量变化,帮助管理者调整方案以提高产量... 当前国内油田面临多重挑战,首先是进入中后期开采阶段,导致产量逐渐下降,采油难度增加;其次,传统开采技术滞后,已达到瓶颈,无法有效提高。在这一情况下,实时监测油井产液量尤为关键。它可及时发现产量变化,帮助管理者调整方案以提高产量,识别异常情况并维护设备,还可优化开采方式以降低成本,提高经济效益。在当前的技术发展趋势下,热式流量技术在实时监测低产量油井流量方面展现出了越来越大的应用潜力,但传统的热式流量计目前存在测量精度低等问题。在传统热式流量计的基础上,采用了扩展卡尔曼滤波算法对数据进行处理,以提高数据采集精度。 展开更多
关键词 低产量油田 热式流量测量 ADC 扩展卡尔曼滤波
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基于矩阵分解的背景分离算法在油气井可视化检测中的应用 被引量:1
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作者 严正国 雷宇 +2 位作者 王浩然 汤英 方履宽 《测井技术》 CAS 2020年第5期508-511,共4页
针对VideoLog可视化测井系统在油气井检测过程中遇到水中有较多漂浮物,影响对井壁的观测的问题,介绍了基于矩阵低秩稀疏分解的背景分离法,对VideoLog可视化测井系统录制的视频所组成的观测矩阵进行低秩稀疏分解,分离出的低秩矩阵和稀疏... 针对VideoLog可视化测井系统在油气井检测过程中遇到水中有较多漂浮物,影响对井壁的观测的问题,介绍了基于矩阵低秩稀疏分解的背景分离法,对VideoLog可视化测井系统录制的视频所组成的观测矩阵进行低秩稀疏分解,分离出的低秩矩阵和稀疏矩阵分别对应于视频背景和水中漂浮物。对背景图像序列分别进行中值、均值和众数处理,该方法去除了水中的漂浮物,获得质量较高的背景图像,有效解决油气井可视化检测过程中遇到水中漂浮物较多而影响观测的问题,为管柱问题检测的定量分析提供依据,增强VideoLog可视化检测的功能。 展开更多
关键词 可视化测井 图像处理 低秩与稀疏分解 背景分离
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油水井带压修井工艺技术研究 被引量:2
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作者 李磊 《云南化工》 CAS 2020年第6期165-166,共2页
油水井作业是一项动态的、复杂的生产过程,在实际的生产作业中,往往会由于各种因素频繁的导致油水井故障或是事故发生,所以,我国的年修井作业量也已经高达20万次以上,如不及时修复处理,轻则减产,重则可能会导致油井报废停产而造成严重... 油水井作业是一项动态的、复杂的生产过程,在实际的生产作业中,往往会由于各种因素频繁的导致油水井故障或是事故发生,所以,我国的年修井作业量也已经高达20万次以上,如不及时修复处理,轻则减产,重则可能会导致油井报废停产而造成严重的经济损失;基于此,修井作业就成为石油开采过程中极其重要的一环,修井工艺技术直接影响到石油开采的质量与效率。 展开更多
关键词 油水井 带压修井工艺 技术研究
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随机加权渐消UKF在导向钻井姿态测量中的应用
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作者 高怡 李飞 +1 位作者 毛艳慧 高朝晖 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期1030-1036,共7页
针对近钻头钻具易受井下强振动等随机噪声的影响,使得导向钻具姿态动态测量误差较大的问题,提出一种随机加权渐消UKF算法并应用于导向钻井姿态测量系统。通过Sigma点获取状态估值和协方差矩阵,采用随机加权因子动态调整不同时刻残差向... 针对近钻头钻具易受井下强振动等随机噪声的影响,使得导向钻具姿态动态测量误差较大的问题,提出一种随机加权渐消UKF算法并应用于导向钻井姿态测量系统。通过Sigma点获取状态估值和协方差矩阵,采用随机加权因子动态调整不同时刻残差向量的权值;再用渐消因子实时调节滤波增益,限制滤波器的记忆长度,有效利用最新量测信息对状态更新的影响调整预测误差协方差阵。将提出的算法应用到导向钻具姿态测量系统进行验证,结果表明,所提算法解算后得到的井斜角误差控制在±0.25°以内,工具面角误差控制在±1°以内,与标准EKF和UKF相比,井斜角解算误差和工具面角解算误差均降低了50%以上,能有效提高导向钻具动态测量精度。 展开更多
关键词 导向钻井 姿态测量 随机加权估计 渐消因子 无迹卡尔曼滤波
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钻井现场指针式仪表读数自动识别方法研究 被引量:1
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作者 刘海龙 马波 张奇志 《控制工程》 CSCD 北大核心 2023年第9期1665-1672,共8页
钻井数据采集过程中,由于现场安装、拉线等限制,传输稳定性不高,采集效果并不理想。引入了SSD+MoblieNet目标检测算法快速检测表盘位置并将表盘从复杂环境分离。使用Retinex特征增强算法并改进自适应Gamma增强使得复杂光在仪表上表现得... 钻井数据采集过程中,由于现场安装、拉线等限制,传输稳定性不高,采集效果并不理想。引入了SSD+MoblieNet目标检测算法快速检测表盘位置并将表盘从复杂环境分离。使用Retinex特征增强算法并改进自适应Gamma增强使得复杂光在仪表上表现得更加自然,并在原有的图像去模糊技术上加入了模板匹配技术对表盘图像进行去抖动恢复,稳定有效地获取圆盘信息,进一步获取表盘指针角度信息。实验表明,改进后的方案能够在光照不均以及小幅度抖动下将误差控制在3%内,基本满足钻井现场指针仪表的测量要求,相对于传统方案,有着更强的实用性。 展开更多
关键词 仪表识别 目标检测 RETINEX算法 图像去抖 HOUGH变换
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基于改进型SM-ADRC的PMSM控制策略研究 被引量:1
9
作者 闫宏亮 王镇涛 +1 位作者 武亚斌 杨泽心 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第4期13-20,共8页
在永磁同步电机(PMSM)控制中,传统的滑模自抗扰控制(SM-ADRC)能够减小外部负载变化和参数变化导致控制系统性能下降所带来的影响,但是还存在控制器参数太多,整定过于复杂化的问题,故提出一种改进型SM-ADRC方法。设计了一种新型变指数趋... 在永磁同步电机(PMSM)控制中,传统的滑模自抗扰控制(SM-ADRC)能够减小外部负载变化和参数变化导致控制系统性能下降所带来的影响,但是还存在控制器参数太多,整定过于复杂化的问题,故提出一种改进型SM-ADRC方法。设计了一种新型变指数趋近律及新型控制函数将其引入扩展状态观测器(ESO)和非线性状态误差反馈控制律(NLSEF),得到新型滑模状态观测器(SM-ESO)和新型滑模状态误差反馈控制律(SM-NLSEF),减少了SM-ESO和SM-NLSEF待整定参数个数,简化了SM-ADRC参数整定。建立Simulink仿真模型和Links-RT半实物仿真实验平台,仿真和实验结果均表明:与传统SM-ADRC相比,改进型SM-ADRC在简化参数整定的同时提高了系统的响应速度和系统的抗扰性能,减小了电流脉动。 展开更多
关键词 滑模自抗扰控制 趋近律 新型控制函数 参数整定
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一种基于相机投影模型的管柱图像展开方法
10
作者 张家田 张志威 +1 位作者 严正国 赵耀 《西安石油大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期87-93,共7页
在管柱图像展开过程中,针对摄像机中心轴偏移与图像展开扭曲问题进行理论研究。通过相机成像原理分析,提出了一种基于管柱图像中心定位的模型映射展开算法。该算法利用最大类间方差法(OTSU)和区域标记法(RMA)定位管柱中心确定有效区域,... 在管柱图像展开过程中,针对摄像机中心轴偏移与图像展开扭曲问题进行理论研究。通过相机成像原理分析,提出了一种基于管柱图像中心定位的模型映射展开算法。该算法利用最大类间方差法(OTSU)和区域标记法(RMA)定位管柱中心确定有效区域,通过推导投影函数,建立相机投影模型,改进映射方式,得到了无变形失真的展开图像。实验结果表明:设计方法与当前展开方法相比,消除了失真影响,实现了管柱与图像的量化关系,为后续定量分析提供了新的研究方向。 展开更多
关键词 套管检测 图像展开 中心定位 区域标记 投影模型 模型映射
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基于PCNN图像融合的ECT多相流测量系统设计
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作者 李利品 李垄 +2 位作者 盛哲 白耀文 胡跃鑫 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第4期48-52,58,共6页
针对ECT在多相流测量过程中存在的成像质量不高、精度低、稳定性差等问题,提出并实现了基于PCNN图像融合的ECT多相流测量系统。系统采用模块化设计,主要包括阵列电极传感器模块、电容采集电路模块、上位机成像软件模块。文中设计改进的... 针对ECT在多相流测量过程中存在的成像质量不高、精度低、稳定性差等问题,提出并实现了基于PCNN图像融合的ECT多相流测量系统。系统采用模块化设计,主要包括阵列电极传感器模块、电容采集电路模块、上位机成像软件模块。文中设计改进的网络模型,将Tikhonov和Landweber算法的成像结果作为输入进行双通道融合成像,改善了传统算法存在的伪影、模糊的现象。实验结果表明:应用尼龙棒模拟气固两相流对系统进行测试,系统对于微小电容的测量具有良好的稳定性和准确性,通过系统的成像结果可以准确地分辨管道内不同介质的位置,其中对于流型的预测成功率为100%,相含率的测量误差在1%以内。 展开更多
关键词 ECT 多相流测量 图像融合 图像重建
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基于幅度和相位融合的微波两相流测量系统设计
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作者 李利品 代雷 +2 位作者 黄燕群 卢宇 颜曌恩 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第5期79-84,共6页
针对油井开采过程中需要对各相含量进行精确预测以调整开采策略的实际问题,设计了一种基于微波法的油水两相流检测系统。该系统利用微波在不同介质中透射能力的差异,构建了一套包含微波信号源、功率放大器、功率分配器、检波器和STM32F1... 针对油井开采过程中需要对各相含量进行精确预测以调整开采策略的实际问题,设计了一种基于微波法的油水两相流检测系统。该系统利用微波在不同介质中透射能力的差异,构建了一套包含微波信号源、功率放大器、功率分配器、检波器和STM32F103ZET6核心板的硬件电路系统,通过编写AD采集和串口通信的软件代码,来接收检波器端幅度和相位数据。在数据处理方面,分别对幅度数据、相位数据和幅度-相位融合数据采用BP神经网络的方法预测含水率。实验表明:在使用融合数据时,预测准确度可以提高至96.33%,取得了较理想的效果。 展开更多
关键词 幅度和相位融合 微波法 两相流 含水率 BP神经网络 AD采集
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基于SABO算法的PMSM弱磁和MTPA控制方法
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作者 闫宏亮 杨泽心 +1 位作者 王镇涛 武亚斌 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第30期13005-13012,共8页
永磁同步电机因其结构紧凑、噪声较少、功耗较少、运行速度快、操作稳定,已被普遍采用。针对永磁同步电机弱磁控制过程中,转速环参数选取采用传统PI(proportional-integral)控制方法,依靠经验整定参数,外界抗干扰能力较差、难以保证在... 永磁同步电机因其结构紧凑、噪声较少、功耗较少、运行速度快、操作稳定,已被普遍采用。针对永磁同步电机弱磁控制过程中,转速环参数选取采用传统PI(proportional-integral)控制方法,依靠经验整定参数,外界抗干扰能力较差、难以保证在各运行区间具有优良性能等问题,提出了一种基于减法平均优化算法的永磁同步电机的弱磁和MTPA(maximum torque per ampere)控制的宽运行范围方法。将智能寻优算法、MTPA控制、弱磁控制三者相结合,利用减法平均优化算法优化PI控制器的参数,提高了系统的响应性能和抗干扰能力;工作电压未超过电压极限圆使用MTPA控制策略运行;工作电压超过电压极限圆利用电压闭环反馈,进行弱磁控制。使用MATLAB/Simulink构建的永磁同步电机弱磁控制仿真模拟,通过PI控制器和减法平均优化算法优化后的PI控制器性能对比,从仿真结果得到控制器方法的有效性。实验有效证明了该控制方法能够解决各种运行工况下控制器参数的优化整定问题,提高电机控制精度。 展开更多
关键词 永磁同步电机 弱磁控制 最大转矩电流比 电压闭环反馈法 减法平均优化算法
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基于Faster-RCNN网络的接箍自动识别方法
14
作者 严正国 陈瑛 +1 位作者 邹世娇 李锦江 《工业控制计算机》 2024年第3期57-58,61,共3页
在可视化测井中,深度对于判断油管缺陷位置、射孔位置至关重要,而现有的测深系统具有一定的深度误差。在观测井下视频人工查找接箍,存在耗时、检测速度慢等问题。先对VideoLog油气井可视化测井技术采集到的井下视频进行图像增强,引入Fas... 在可视化测井中,深度对于判断油管缺陷位置、射孔位置至关重要,而现有的测深系统具有一定的深度误差。在观测井下视频人工查找接箍,存在耗时、检测速度慢等问题。先对VideoLog油气井可视化测井技术采集到的井下视频进行图像增强,引入Faster-RCNN模型,采用ResNet50网络作为特征提取网络提取接箍特征,最终通过兴趣区域池化网络和全连接层完成接箍的识别定位。该模型有着0.99的平均精度,在实验中,视频中的接箍均可被准确识别,具有识别速度快和准确率高等优点。 展开更多
关键词 接箍识别 可视化测井 Faster-RCNN 深度学习
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基于COMSOL的剪切速率对超声波流量测量影响分析
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作者 刘升虎 魏一 王建志 《石油化工应用》 CAS 2024年第2期33-37,共5页
为了分析影响超声波流量测量结果的因素,提高超声波流量测量的准确性,需要研究聚合物溶液剪切速率对于流体流态和超声波流量计接收声压的影响,利用多物理场有限元软件COMSOL建立超声波流量计三维模型进行仿真,通过流体域的背景流速曲线... 为了分析影响超声波流量测量结果的因素,提高超声波流量测量的准确性,需要研究聚合物溶液剪切速率对于流体流态和超声波流量计接收声压的影响,利用多物理场有限元软件COMSOL建立超声波流量计三维模型进行仿真,通过流体域的背景流速曲线和超声波接收器波形图来分析剪切速率的影响。结果表明,在其他条件不变的情况下,随着剪切速率的增大流体流态趋向于湍流,超声波流量计接收器声压最大值与最小值相差1%,其对超声波流量计测量结果影响较小可忽略。 展开更多
关键词 聚合物 超声波 剪切速率 流量测量 COMSOL
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基于潜油电泵状态监测系统研究
16
作者 刘升虎 谭玉 《工业控制计算机》 2024年第4期26-28,共3页
潜油电泵监测系统实时监测潜油电泵各项参数,合理调整潜油电泵工作状态使潜油电泵工作在高效区,延长潜油电泵使用寿命。监测系统由井下和地面两个部分组成,井下部分利用传感器采集参数信息,经过滤波、放大后,通过耦合电路将参数信息传... 潜油电泵监测系统实时监测潜油电泵各项参数,合理调整潜油电泵工作状态使潜油电泵工作在高效区,延长潜油电泵使用寿命。监测系统由井下和地面两个部分组成,井下部分利用传感器采集参数信息,经过滤波、放大后,通过耦合电路将参数信息传输到地面上,地面系统完成信息的提取与剥离,使用串口通信协议将参数信息发送至LabVIEW编写的上位机,以实时显示潜油电泵的工作状态。通过监测不同参数值,可以有效地反映潜油电泵当前的工作状态。实验结果表明,监测系统能够正常运行,并且能够对潜油电泵的工作状态进行有效反馈,有助于提高泵的效率、延长潜油电泵的检泵周期。 展开更多
关键词 传感器 井下数据采集 参数显示
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小径管X射线焊缝图像缺陷识别算法 被引量:1
17
作者 肖扬 高炜欣 邓国浩 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期82-88,I0007,I0008,共9页
针对小径管X射线焊缝图像缺陷检测精确率低的现状,通过对图像进行特征分析并结合稀疏字典学习,提出一种基于图像分割的小径管焊缝图像缺陷检测算法.首先,对小径管焊缝图像进行两步图像分割获得感兴趣区域;其次,提取焊缝缺陷,得到缺陷疑... 针对小径管X射线焊缝图像缺陷检测精确率低的现状,通过对图像进行特征分析并结合稀疏字典学习,提出一种基于图像分割的小径管焊缝图像缺陷检测算法.首先,对小径管焊缝图像进行两步图像分割获得感兴趣区域;其次,提取焊缝缺陷,得到缺陷疑似局部图像;最后,提出以不同类型原子间相关性最小为目标的小径管焊缝缺陷字典矩阵数学模型并使用K-SVD算法进行求解,利用该字典矩阵实现圆形缺陷、线形缺陷和噪声的分类鉴别.为提高系统实时性,使用并行编程对图像分割算法进行加速.结果表明,改进后缺陷字典矩阵对圆形缺陷识别成功率为0.974,线形缺陷识别成功率为0.967,且具有较快的识别速度,实现了小径管焊缝图像缺陷的有效识别. 展开更多
关键词 小径管 焊缝缺陷 图像分割 稀疏字典学习
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瞬变电磁阵列救援井近距离探测方法 被引量:6
18
作者 李国玉 许林康 +2 位作者 杨玲 刘长赞 党博 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第5期34-36,40,共4页
为了提高救援井与事故井之间的连通成功率,提出一种瞬变电磁阵列探头救援井近距离探测方法。以井下瞬变电磁探测系统的阵列信号处理为基础,结合Radon变换原理和瞬变电磁阵列探头的对称特性,对被测范围内的一段事故井套管与救援井的相对... 为了提高救援井与事故井之间的连通成功率,提出一种瞬变电磁阵列探头救援井近距离探测方法。以井下瞬变电磁探测系统的阵列信号处理为基础,结合Radon变换原理和瞬变电磁阵列探头的对称特性,对被测范围内的一段事故井套管与救援井的相对姿态进行判断。模拟试验结果表明:该方法可有效改善救援井近距离探测性能,识别事故井与救援井的相对姿态,为救援井的跟随钻井阶段提供关键信息。 展开更多
关键词 瞬变电磁阵列 探头 救援井 事故井 井下探测 RADON变换
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井下瞬变电磁探测信号基线漂移校正方法 被引量:3
19
作者 党博 王咪咪 +2 位作者 杨玲 李丹 党瑞荣 《现代电子技术》 2021年第7期111-115,共5页
利用涡流的时域扩散特性,瞬变电磁技术已广泛应用于井下探测领域。然而,测试过程中井下温度的变化会使探头的磁导率发生变化,导致测试曲线的基线产生漂移,严重影响套管损伤检测的性能。针对这一问题,提出基于经验模态分解的井下瞬变电... 利用涡流的时域扩散特性,瞬变电磁技术已广泛应用于井下探测领域。然而,测试过程中井下温度的变化会使探头的磁导率发生变化,导致测试曲线的基线产生漂移,严重影响套管损伤检测的性能。针对这一问题,提出基于经验模态分解的井下瞬变电磁探测信号基线漂移校正方法。通过对瞬变电磁信号进行分解,结合信号的频谱特性,对含有基线漂移的本征模态函数进行滤波处理,并将滤波后的结果作为测试曲线的重构信号,进而实现瞬变信号的基线漂移校正。现场实验结果表明,该方法能够有效地校正测试曲线的基线漂移,提高反演解释的精度。 展开更多
关键词 基线漂移校正 瞬变电磁信号 井下探测 套管损伤检测 滤波处理 经验模态分解
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旋转导向钻井偏心重力稳定平台角位置控制研究 被引量:3
20
作者 霍爱清 王伟 汪跃龙 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第15期196-201,共6页
研究了旋转导向钻井偏心重力稳定平台的系统结构和平台位置控制的基本方法。利用偏心重力稳定平台的初始角位置始终稳定的特点,依靠电机驱动改变稳定平台的转角,以跟踪给定的工具面角。设计了工具面角位置控制的硬件电路,由DSPIC30F401... 研究了旋转导向钻井偏心重力稳定平台的系统结构和平台位置控制的基本方法。利用偏心重力稳定平台的初始角位置始终稳定的特点,依靠电机驱动改变稳定平台的转角,以跟踪给定的工具面角。设计了工具面角位置控制的硬件电路,由DSPIC30F4011芯片、正交编码器以及电机组成控制回路,通过芯片的QEI模块对电机的角位置进行检测,通过程序控制电机的正转、反转及停转实现对角度位置的跟踪控制。设计了相应软件程序并实现了对稳定平台角位置的控制。模拟实验证明所设计硬件电路和软件程序的正确性,实现了对偏心重力稳定平台的角位置跟踪控制。 展开更多
关键词 偏心重力稳定平台 角位置控制 DSPIC30F4011 正交编码器 QEI
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