针对现有车道偏离防避系统不能适应不同驾驶风格驾驶人,车道偏离防避转向控制器设计未同时考虑车速解耦和轮胎侧偏刚度的不确定性的问题,文中基于道路环境和车辆动力学安全边界提出了车道偏离防避高性能鲁棒控制。根据车道曲率半径、不...针对现有车道偏离防避系统不能适应不同驾驶风格驾驶人,车道偏离防避转向控制器设计未同时考虑车速解耦和轮胎侧偏刚度的不确定性的问题,文中基于道路环境和车辆动力学安全边界提出了车道偏离防避高性能鲁棒控制。根据车道曲率半径、不同驾驶风格下车辆行驶横向位置标准差和局部横向位置均值,设计了确定道路环境安全边界的虚拟车道模糊控制器;根据车辆2自由度模型获得了车辆动力学安全边界。建立了基于虚拟车道跨道时间(Time to Lane Crossing, TLC)和车辆动力学安全阈值的车道偏离决策准则。通过对车辆动力学模型轮胎侧偏刚度不确定边界分析设计了H∞鲁棒控制器,实现了车速解耦,利用CarSim/Simulink联合仿真验证了车道偏离纠正鲁棒性能。仿真结果表明,基于虚拟车道线和车辆动力学安全边界所设计的高性能鲁棒控制器可以及时纠正车辆偏离车道,且驾驶员接受度高。展开更多
煤矿输送带修复点也是易损点,对其准确定位并开展性能监测是输送带健康状态监测的重点。采用高频射频识别技术,基于本安设计准则,研发了煤矿输送带修复点状态监测系统。信息录入系统硬件由ARM主机和KLM930型读写装置组成,软件由LabVIEW ...煤矿输送带修复点也是易损点,对其准确定位并开展性能监测是输送带健康状态监测的重点。采用高频射频识别技术,基于本安设计准则,研发了煤矿输送带修复点状态监测系统。信息录入系统硬件由ARM主机和KLM930型读写装置组成,软件由LabVIEW for WinCE开发。实时定位及监测系统硬件由STM32单片机、KLM930型读写装置、SDW型串口屏组成。选用KLP1504型无源电子标签为定位单元标签,选用KL9414型无源电子标签为监测单元标签。实验表明该系统能够准确读取粉尘等复杂环境下修复点的定位信息和运行状态信息,具有较高的准确性和稳定性,为煤矿输送带健康状态监测、减少安全事故提供了新的解决方案。展开更多
文摘针对现有车道偏离防避系统不能适应不同驾驶风格驾驶人,车道偏离防避转向控制器设计未同时考虑车速解耦和轮胎侧偏刚度的不确定性的问题,文中基于道路环境和车辆动力学安全边界提出了车道偏离防避高性能鲁棒控制。根据车道曲率半径、不同驾驶风格下车辆行驶横向位置标准差和局部横向位置均值,设计了确定道路环境安全边界的虚拟车道模糊控制器;根据车辆2自由度模型获得了车辆动力学安全边界。建立了基于虚拟车道跨道时间(Time to Lane Crossing, TLC)和车辆动力学安全阈值的车道偏离决策准则。通过对车辆动力学模型轮胎侧偏刚度不确定边界分析设计了H∞鲁棒控制器,实现了车速解耦,利用CarSim/Simulink联合仿真验证了车道偏离纠正鲁棒性能。仿真结果表明,基于虚拟车道线和车辆动力学安全边界所设计的高性能鲁棒控制器可以及时纠正车辆偏离车道,且驾驶员接受度高。
文摘煤矿输送带修复点也是易损点,对其准确定位并开展性能监测是输送带健康状态监测的重点。采用高频射频识别技术,基于本安设计准则,研发了煤矿输送带修复点状态监测系统。信息录入系统硬件由ARM主机和KLM930型读写装置组成,软件由LabVIEW for WinCE开发。实时定位及监测系统硬件由STM32单片机、KLM930型读写装置、SDW型串口屏组成。选用KLP1504型无源电子标签为定位单元标签,选用KL9414型无源电子标签为监测单元标签。实验表明该系统能够准确读取粉尘等复杂环境下修复点的定位信息和运行状态信息,具有较高的准确性和稳定性,为煤矿输送带健康状态监测、减少安全事故提供了新的解决方案。