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题名3-RPS并联机器人刚柔耦合动力学分析
被引量：4
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作者
丁九华
莫晔
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机构
沈阳大学机械工程学院
沈阳大学信息工程学院
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出处
《沈阳大学学报（自然科学版）》
CAS
2013年第4期307-312,共6页
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文摘
主要探讨了并联机器人刚柔耦合系统的动力学仿真分析方法,通过有限元软件与多体系统动力学软件相结合,建立了3-RPS并联机器人的多体系统动力学模型.借助刚体和柔体相结合的分析方法,分析了并联机器人的力学特性,获得了机器人在带载运动过程中机械手末端的位移变化和误差曲线,以及机器人各支链连杆的危险部位和应力变化曲线.采用刚柔耦合相结合的分析方法,更加直观、准确地模拟了机器人的实际工作状况,提高了对于在动载作用下零件动态响应分析的准确性,为并联机器人的结构设计与优化提供了重要的理论依据.
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关键词
并联机器人
刚柔耦合动力学
有限元分析
动态特性
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Keywords
parallel robot
rigid-flexible coupling dynamics
finite element analysis
dynamics characteristics
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分类号
TH242
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名弹性亚耦联系统的变分原理
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作者
贾薇
任运来
丁九华
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机构
沈阳理工大学
燕山大学
沈阳大学
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出处
《沈阳理工大学学报》
CAS
2006年第1期5-8,共4页
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文摘
针对结构和材料变形模拟中模型与原型间相互关系的特点,给出了弹性亚耦联系统的定义,建立差功原理、弹性亚耦联系统的变分原理,并应用该原理对周边固定、受均布载荷作用的圆板作了计算.
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关键词
弹性力学
亚耦联系统
变分原理
差功原理
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Keywords
elastomechanics
sub-coupled system
variational principle
differential work principle
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分类号
O343.2
[理学—固体力学]
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