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基于人体运动预测的协作机器人避障方法研究
1
作者
丁俊涵
崔玉霞
+1 位作者
王天宇
王宪伦
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024年第6期42-45,共4页
针对人机协作系统中的误识别及碰撞检测问题,对人体关节信息提取和建模方法进行研究。设计了一种基于关节间距离的粗大误差剔除策略;在分析了手部运动轨迹规律后,提出一种基于历史轨迹的关节位置跟踪预测方法,通过差分法求导速度的方式...
针对人机协作系统中的误识别及碰撞检测问题,对人体关节信息提取和建模方法进行研究。设计了一种基于关节间距离的粗大误差剔除策略;在分析了手部运动轨迹规律后,提出一种基于历史轨迹的关节位置跟踪预测方法,通过差分法求导速度的方式,对下一时间节点位置进行预测,在相机采集数据出现异常时,进行校正补充。基于方向包围盒(OBB)思想,建立了一种人机碰撞检测模型,找到了一种机械臂包络体与障碍物实际最小距离的计算方法,避免了系统的错误判断和多余避碰动作的产生;对所述方法进行了碰撞检测仿真验证。结果表明:所提出的方法稳定可靠,可以有效避免人机协作中碰撞的发生。
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关键词
人机协作
人体运动预测
避障
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职称材料
丁俊涵作品
2
作者
丁俊涵
《少儿国学》
2019年第20期44-44,共1页
原文传递
墨香致远
3
作者
罗浩宸
陈诗淇
+14 位作者
陈瑾萱
孟君正
郝珂羽
崔峻熙
丁俊涵
祝翰文
王景略
王紫潼
尚玥莹
韩奕彬
云宝仪
高悠涵
向倪馨
马园润
徐嘉阳
《少儿国学》
2019年第16期44-47,共4页
原文传递
题名
基于人体运动预测的协作机器人避障方法研究
1
作者
丁俊涵
崔玉霞
王天宇
王宪伦
机构
青岛科技大学机电工程学院
青岛安捷医疗科技有限公司
出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024年第6期42-45,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51105213)。
文摘
针对人机协作系统中的误识别及碰撞检测问题,对人体关节信息提取和建模方法进行研究。设计了一种基于关节间距离的粗大误差剔除策略;在分析了手部运动轨迹规律后,提出一种基于历史轨迹的关节位置跟踪预测方法,通过差分法求导速度的方式,对下一时间节点位置进行预测,在相机采集数据出现异常时,进行校正补充。基于方向包围盒(OBB)思想,建立了一种人机碰撞检测模型,找到了一种机械臂包络体与障碍物实际最小距离的计算方法,避免了系统的错误判断和多余避碰动作的产生;对所述方法进行了碰撞检测仿真验证。结果表明:所提出的方法稳定可靠,可以有效避免人机协作中碰撞的发生。
关键词
人机协作
人体运动预测
避障
Keywords
human-robot collaboration(HRC)
human motion prediction
obstacle avoidance
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
丁俊涵作品
2
作者
丁俊涵
机构
不详
出处
《少儿国学》
2019年第20期44-44,共1页
分类号
G624.75 [文化科学—教育学]
原文传递
题名
墨香致远
3
作者
罗浩宸
陈诗淇
陈瑾萱
孟君正
郝珂羽
崔峻熙
丁俊涵
祝翰文
王景略
王紫潼
尚玥莹
韩奕彬
云宝仪
高悠涵
向倪馨
马园润
徐嘉阳
机构
不详
出处
《少儿国学》
2019年第16期44-47,共4页
分类号
G624.75 [文化科学—教育学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于人体运动预测的协作机器人避障方法研究
丁俊涵
崔玉霞
王天宇
王宪伦
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
丁俊涵作品
丁俊涵
《少儿国学》
2019
0
原文传递
3
墨香致远
罗浩宸
陈诗淇
陈瑾萱
孟君正
郝珂羽
崔峻熙
丁俊涵
祝翰文
王景略
王紫潼
尚玥莹
韩奕彬
云宝仪
高悠涵
向倪馨
马园润
徐嘉阳
《少儿国学》
2019
0
原文传递
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参考文献
引证文献
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