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题名气动上肢康复机器人伺服控制和运动规划研究
被引量:11
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作者
丁宝杰
韩建海
李向攀
郭冰菁
盛倩
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机构
河南科技大学机电工程学院
河南省机器人与智能系统重点实验室
固高派动(东莞)智能科技有限公司
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出处
《液压与气动》
北大核心
2020年第4期67-72,共6页
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基金
河南省自然科学基金(162300410082)
河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A460025)。
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文摘
针对中风导致的人体上肢运动功能障碍,提出了一种气动上肢康复训练机器人系统,并研制了二自由度的机器人样机。以带位置检测传感器的摆动气缸作为机器人的关节驱动模块,用比例调压阀作为控制元件,采用PD+速度前馈的柔顺控制策略,对机器人的关节旋转角度实施精准控制。同时,设计了机器人的复合运动轨迹规划,以取水和擦玻璃动作为任务,带动手臂进行康复训练实验。通过样机的测试,验证了控制策略的有效性和康复轨迹规划的可行性。
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关键词
上肢康复训练机器人
半实物仿真
比例调压阀
运动规划
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Keywords
upper-limb rehabilitation training robot
hardware-in-loop simulation
proportional pressure regulating valve
motion planning
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分类号
TH138
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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