基于阻抗控制的四足机器人足力控制研究

四足机器人行走过程中的稳定性与足端接触力有着密切的联系,而且仅采用位置控制无法满足腿部运动柔顺性对足力的要求。因此,有必要研究足式机器人行走过程中的足力控制方法。本文采用阻抗控制方法对四足机器人足力进行控制,运用仿真手段对机器人行走过程中的足力变化进行分析,完成了具有较高实时性和可行性的控制器设计。

“导学案”在高中综合学科中的应用研究

如何提高课堂教学质量，现已成为新课改的核心内容。而“导学案”教学法是提高课堂教学有效性的重要方法之一。本文从导学案运用的理论依据、导学案设计，导学案在综合学科中的时效性等方面介绍了学案导学的实施过程。

走滑断层同震位移作用下隧道结构响应分析

地震在产生地震波的同时产生同震位移,并对隧道等地下结构造成较大的结构破坏.本文采用Lee等提出的d_(max)经验统计公式计算发震断层引起的同震位移,并借鉴整体式反应位移方法的思想,建立了同震位移作用下圆形隧道结构响应的数值分析方法.基于建立的分析方法,开展了走滑断层同震位移作用下隧道结构响应规律研究,分析了地震震级、隧道轴线与走滑断层交角、发震断层倾角和震中距等参数对隧道结构响应的影响.得到以下结论:(1)同震位移作用下隧道结构具有较大的内力与变形响应,在实际隧道抗震分析中应考虑同震位移的作用;(2)走滑断层同震位移作用下隧道结构主要承受轴力和剪力作用,且随隧道垂直于走滑断层变为平行于走滑断层的过程中,轴力先增加后减小,而剪力先减小后增加;(3)隧道结构内力随震级的增加而增加,随震中距的增加先增加后减小,而受断层倾角的影响相对较小.