移动机器人视觉里程计综述

定位是移动机器人导航的重要组成部分.在定位问题中,视觉发挥了越来越重要的作用.本文首先给出了视觉定位的数学描述,然后按照数据关联方式的不同介绍了视觉里程计(Visual odometry,VO)所使用的较为代表性方法,讨论了提高视觉里程计鲁棒性的方法.此外,本文讨论了语义分析在视觉定位中作用以及如何使用深度学习神经网络进行视觉定位的问题.最后,本文简述了视觉定位目前存在的问题和未来的发展方向.

废旧电器电子产品可回收性评价研究

回收产品品质和回收价格是决定产品再流通性的主要因素。废旧电器电子产品可回收性评价定位于回收产品的品质鉴定和价格评估。基于成新率且面向回收现场的废旧电器电子产品可回收性评价方法包括两部分,一是基于部件鉴定法的废旧电器电子产品品质鉴定,二是基于市场比较法的回收价格评估。本文采用该方法,依据成新率范围划分产品品质等级,确定产品去向,并通过实例分析验证方法的有效性,使资源得到最大化利用。

基于电力载波通信的电能质量监测系统设计

提出了一种基于电力载波通信的电能质量监测系统,该系统通过传感器测量电能参数及计算谐波频谱,其测得数据信息经电力载波通信单元汇集至集中器,集中器在ARM控制器构建Linux服务器,整个通信网络使用Modbus现场总线协议,PC客户端可以登录该服务器查看信息。该产品可进行电能监测,有助于提高电网稳定性。

云南碧塔海地区黑颈鹤的数量和分布

掌握物种的数量和分布等基础信息在濒危物种保护和管理中具有重要价值。云南碧塔海地区是黑颈鹤(Grus nigricollis)中部越冬种群的重要分布地,但对其种群数量和分布仍缺乏详细数据。2004和2008年冬季,采用绝对数量统计法对碧塔海保护区以及周边沟谷沼泽的黑颈鹤分布和数量进行了调查。结果发现:越冬黑颈鹤总数量约为40只,其中82.5%~92.3%的个体分布在吉利古,其他个体分布在属都湖北、弥里淌、冈察坝、海头和五彩草甸。

木质平托盘抗冲击性能有限元分析及试验研究

目的以木质平托盘为对象,通过有限元仿真和试验分析影响木质平托盘抗冲击性能的主要因素。方法用SolidWorks建立木质平托盘的3D模型,利用Abaqus有限元软件,以GB/T 4996—2014为依据进行角跌落试验仿真,分析木质平托盘上木质构件以及托盘钉上产生的应力和位移。为了进行对比,在实验室进行木质平托盘产品的角跌落试验,观察木质平托盘的破坏形式,并测量其对角线长度。结果有限元仿真与实验室实物试验结果相吻合,验证了有限元仿真分析的正确性和有效性。有限元仿真分析发现钉孔处木质构件和托盘钉产生应力集中并逐渐发生塑性变形,且应力和变形数值随跌落次数的增加而增大,仿真和试验均表明跌落侧纵梁向内侧凹陷且变形最为明显,木质平托盘对角线变化量受跌落次数逐渐变大。结论木质平托盘抗冲击性能随跌落次数的增加而下降。木质平托盘中木质构件、托盘钉的性能,以及托盘钉紧固件与木质构件的连接强度是决定木质平托盘抗冲击性能的关键因素。

滑板托盘集装单元货载搬运稳定性研究

目的为了规避托盘单元货载在叉车装卸搬运过程中因散垛、塌垛导致的货物事故。文中基于ADAMS仿真定量分析叉车装卸搬运过程中托盘单元货载稳定性。方法瓦楞纸箱货物分别采用重叠堆码和交错堆码,在牛卡纸滑板托盘上堆码达到2200mm的极限高度,形成滑板托盘集装单元货载,不施加裹膜、捆扎等固定措施。以这2种堆码方式形成的滑板托盘集装单元货载为研究对象,建立叉车搬运作业ADAMS动力学仿真模型,并进行货载稳定性分析。结果从仿真结果中可以得到,当货物质量为14 kg时,货物偏移和振动加速度最大,此时对比叉车车身速度曲线和实验要求曲线,验证了仿真数据设置的合理性;提取货物与托盘间位置偏移曲线,得到重叠堆码时,货物沿着叉尖方向的偏移量达到了最大值123.4 mm;提取货物振动加速度曲线,对货物脆值进行评价,得到货物若脆值需在60以上才不会因振动损坏。结论在不施加裹膜、捆扎等固定措施的情况下,采用这2种堆码方式形成的滑板托盘集装单元货载在叉车装卸搬运过程中虽未出现塌垛现象,但堆码在高层的货物发生了较大位置偏移和颠簸振动而存在散垛及损伤货物的危险。建议施加外部约束如裹膜、捆扎等必要措施。

SAR图像目标识别特征提取与选择方法研究进展

SAR图像自动目标识别在图像情报获取、目标跟踪、战场监视和打击效能评估等方面有着广泛的应用。简要介绍了合成孔径雷达图像解译特点和SAR图像目标自动识别流程,论述了SAR图像目标识别特征提取与选择方法的研究进展,并对目前目标识别特征提取存在的问题进行了分析。

纳米银在诺氟沙星胁迫下对黄孢原毛平革菌的毒物兴奋效应

具有生物毒性的纳米银(AgNPs)在低浓度下能产生毒物兴奋效应,可以刺激细胞的活性增强。研究了在诺氟沙星胁迫下,AgNPs对黄孢原毛平革菌活性的影响,并通过探究AgNPs的迁移转化以及细胞外蛋白质浓度的变化,结合扫描电镜、X射线衍射以及傅里叶红外光谱分析进行机理探索。结果表明,AgNPs在0.001 mg·L^(-1)和0.01 mg·L^(-1)浓度下可以将黄孢原毛平革菌的细胞活性提高1.29倍与1.51倍,而在1.3 mg·L^(-1) AgNPs的刺激下,细胞活性降低64%,同时,相同浓度的Ag离子仅对细胞产生毒性抑制作用。低浓度AgNPs可以在溶液相与生物相之间进行迁移,触发细胞生物学特性的变化,刺激细胞在面临诺氟沙星胁迫时产生较多的胞外蛋白质来减轻毒性抑制作用。黄孢原毛平革菌的菌丝表面存在的羟基、醛、酮和巯基等官能团可以将Ag离子还原为纳米氯化银和硫化银,在细胞表面聚集。

磁力离心泵在水厂加药系统技改中的应用

某水厂聚合氯化铝投加系统由于使用年限已久,产生维修频率高,流量不稳定等问题。通过选用磁力离心泵,配套PID控制并增加管理静态混合器,实现了投入费用低、流量范围调节大、流量稳定、运行可靠、维护少等改造目标。

平流沉淀池刮泥车的改造和应用

平流沉淀池虹吸式排泥车存在排泥含固率低、排放量大的缺点,文中通过技改措施,针对平流沉淀池底部不平整、真空泵启动次数多等原因采取一系列措施,达到节能降耗的目的。

纳米银刺激黄孢原毛平革菌去除诺氟沙星

纳米银(AgNPs)和抗生素的广泛应用给天然水体带来了严重的污染,环境中AgNPs的剂量大小可能影响微生物的行为,表现出对抗生素的生物降解或抑制。文章研究不同剂量AgNPs刺激黄孢原毛平革菌对诺氟沙星(NOR)的去除效果。结果表明,加入高剂量的AgNPs(60.00μmol/L)后,NOR的去除率从对照组的58%降低到13%,而低剂量AgNPs(0.10μmol/L)可以刺激细胞增强超氧化物歧化酶(SOD)和过氧化氢酶(CAT)等抗氧化性酶活性,从而提高NOR的去除率达到73%,而银离子仅表现出抑制作用。同时48 nm的AgNPs比76 nm的AgNPs对NOR的生物去除更有效。

试论军事地理保障系统的设计和实现

分析了军事地理保障系统的主要特点和系统构建的必要性,提出了军事地理保障系统的设计方案,介绍了该系统的功能和结构特点,论述了系统的实现方法。

基于SAR图像的城市目标识别研究

以SAR图像中城市目标为研究对象,从当前实际需要出发,分析了城市目标的特点,归纳了城市目标各组成要素的识别特征,总结了城市目标的判读方法,并对城市目标的综合应用进行了分析。

氨氯地平阿托伐他汀钙片治疗高血压、冠心病合并颈动脉粥样硬化患者的疗效分析

以高血压、冠心病合并颈动脉粥样硬化患者为研究主体,实施氨氯地平阿托伐他汀钙片治疗,分析其疗效。方法:以本院为单位,于特定时间段内(2017.11-2018.11)选取目标患者84例,将其信息输入Excel系统,按照系统编号的奇偶性分两组,以SPSSS20.0作为统计工具,重点比较Ⅰ组、Ⅱ组护理效果。结果:临床疗效:Ⅰ组(95.24%)显著高于Ⅱ组(80.95%)(P<0.05);治疗后,Ⅰ组收缩压(126.84±10.22)mmHg、舒张压(84.43±5.27)mmHg、低密度脂蛋白(2.37±0.42)mmol/L、三酰甘油(1.39±0.32)mmol/L、总胆固醇(3.56±0.62)mmol/L,均显著低于Ⅱ组的(137.16±13.57)mmHg、(89.55±6.02)mmHg、(3.50±0.49)mmol/L、(2.26±0.40)mmol/L、(4.97±1.03)mmol/L(P<0.05),高密度脂蛋白(1.47±0.32)mmol/L显著高于Ⅱ组的(1.28±0.30)mmol/L(P<0.05),斑块情况也明显改善(P<0.05)。结论:该项研究具有可行性,安全可靠。

长春西汀与奥扎格雷钠注射液联合治疗椎-基底动脉系统眩晕的疗效

目的:观察长春西汀与奥扎格雷注射液联合治疗椎-基底动脉系统眩晕疗效。方法:入选患者70例,经TCD证实均为椎-基底动脉系统供血不足患者,治疗组35例常规治疗给予长春西汀20 mg与奥扎格雷注射液40 mg分别加入5%葡萄糖注射液250 m L和5%葡萄糖注射液100 m L中静脉滴注,1次/d。对照组给予常规治疗及血栓通注射液300 mg加入5%葡萄糖注射液中静脉滴注,1次/d,疗程均10 d。结果:治疗组有效率88.57%,显效率68.57%,与对照组比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:长春西汀与奥扎格雷注射液联合治疗椎-基底动脉系统眩晕疗效好,起效快,值得推广。

碧塔海水体物理性质指标测定

于2007年7月在碧塔海湖内设置5个采样点分别取水对pH值、水温、透明度、溶解氧和电导率等水体物理性质进行了测定.结果表明:①碧塔海水体为弱碱性,溶解氧较低,透明度在不同湖区有较大变化.②鱼洞的水温低于湖体,但电导率较湖体高.

房屋建筑施工大体积砼浇筑技术的有效实施

引言:随着社会主义市场经济的迅速发展,促使房屋建设中应用的先进技术数量与种类日益增多,对技术管理的要求也随之提高。

施工中高层框剪结构住宅楼板开裂的预防和处理

现阶段人类文明的不断发展,城市建筑的面积在不 断地扩大,楼层的高度也在逐渐的提升。楼层高度在增加的同 时,人们对于楼层的质量要求也在提升。但是由于建筑物高度 的增加,高层框剪结构住宅楼板施工的难度在进一步地提升, 要求相关施工技术不断进行提升,进而保证施工的质量,维护 住户的生命和财产安全。但是高层建筑数量和面积在增加的过 程中,高层框剪结构住宅楼板的施工技术一直没有得到很好的 提升,相关技术的突破还有待进一步的发展。尤其是高层框剪 结构住宅楼板还存在开裂等问题,严重影响建筑的质量。从高 层框剪结构住宅楼板质量保证的重要性方面进行分析,以提出 促进高层框剪结构住宅楼板施工质量保证的措施,进而保证整 个建筑的质量,推动建筑行业的健康持久发展。

超声在乳腺疾病普查中重要性及本地区发生率的研究

目的:对超声在乳腺疾病普查中重要性及本地区发生率进行分析。方法:对2014年石河子市区三大公立医院乳腺检查人数12607例均进行常规的彩色多普勒超声乳腺检查,选取其中疑似恶性病变100例患者给予钼靶检查及组织病理检查,对检查结果进行分析。结果:12607例乳腺彩超检查患者,诊断结果乳腺癌患者429例,发病比例3.40%;乳腺纤维瘤患者882例,发病比例为7.00%,乳腺增生患者11296例,发病比例为89.60%;100例疑似恶性病变患者乳腺超声检查结果与钼靶检查结果和组织病理检查结果比较,差异无统计学意义(P>0.05)。患者均没有因超声检查导致严重不适症状发生。结论:超声可作为临床检查乳腺疾病的常规检查方法,具有安全、方便、经济、无创、可重复性好等优点,对加强健康教育管理和乳腺疾病的预防和诊断具有很好的临床价值。

探讨高层建筑防火的设计

经济的发展，高层建筑物也越来越多，高层建筑的火灾隐患多，而且扑救的难度很大，所以高层建筑应该采取实际可行的防火措施来预防火灾，减少火灾造成的生命财产的损失。火灾前的预防措施主要是确定建筑物的耐火等级以及耐火的构造，分离容易起火的部位和控制可燃物的数量；火灾发生时候的措施主要是进行防火分区，设置排烟和灭火的设备，设置疏散设施。