深度神经网络在AGV实时导航优化的应用研究

为提高自动导航车辆(AGV)导航控制的自主性和智能性,提出了一种基于深度神经网络(DNNS)的混合智能实时最优控制方法。将AGV轨迹运动规划的避障问题转换为非线性最优控制问题(OCP),采用平滑变换来处理路径约束,通过高斯伪谱(GPM)法来获得问题求解路径规划的最优解。在此基础上设计基于DNNS的实时最优控制器,实现AGV的最优轨迹规划。数值实验结果表明,所设计的基于DNNS的最优控制方法能够生成最优控制指令,引导AGV到达目标位置,且对初始条件具有较高的鲁棒性,能够满足不同障碍的约束条件,实现自动导引车的实时导航优化策略。

富血小板血浆诱导骨髓间充质干细胞结合化学萃取去细胞神经修复坐骨神经缺损

背景:周围神经损伤早期许旺细胞尚未大量分裂增殖,此时由于解剖连续性的中断,通过轴浆逆向运输提供的营养因子骤减,缺乏神经营养因子支持的神经元有可能死亡,从而使周围神经不能再生或再生乏力。目的:观察植入经富血小板血浆诱导的骨髓间充质干细胞结合去细胞神经修复坐骨神经缺损的效果。方法:取新西兰大耳白兔制备坐骨神经缺损模型,随机抽签法分成4组:去细胞神经组,移植同种异体去细胞神经;骨髓间充质干细胞组,移植同种异体骨髓间充质干细胞结合化学萃取的同种异体去细胞神经:经诱导骨髓间充质干细胞组,移植经富血小板血浆诱导的同种异体骨髓间充质干细胞结合化学萃取的同种异体去细胞神经;自体神经组,移植自体神经。术后进行形态学观察与靶肌肉肌湿质量恢复率、运动神经传导速度、轴突直径和髓鞘厚度的检测。结果与结论:经富血小板血浆诱导的骨髓间充质干细胞结合化学萃取的去细胞神经移植修复神经的靶肌肉肌湿质量恢复率、运动神经传导速度、轴突直径和髓鞘厚度及形态学观察明显优于移植单纯化学萃取的去细胞神经与骨髓间充质干细胞结合化学萃取的去细胞神经的效果,而与移植自体神经修复结果相似。说明经诱导后的骨髓间充质干细胞在体内具有许旺细胞的部分功能,可作为组织工程化外周神经的种子细胞,用于周围神经缺损的修复。

冷冻治疗子宫颈糜烂671例

资料和方法子宫颈糜烂患者６７１例，年龄２３～６５岁，平均３３．７岁；未婚２例，婚后未育１４７例占２１．９％；病程６个月～３４年；有不同临床表现５９３例占８８．４％，如接触性出血、疼痛、分泌物异常等，无临床症状，多经查体发现；病理分级：Ⅰ度２０例占３．...

股骨头髋臼覆盖率的测定及其临床意义

①目的 利用正常人体髋关节的CT影像 ,建立髋关节计算机三维几何模型 ,研究各种体位下股骨头髋臼覆盖率。②方法 取 32岁健康男性髋关节CT二维影像 ,利用计算机相关软件处理 ,依次转化图形 ,取其二维框图放样、叠加 ,建立髋关节三维几何模型 ;分别固定模型髋臼端及股骨端 ,模拟正常情况下髋关节在不同动度下的运动情况 ,计算不同动度下股骨头的髋臼覆盖率。③结果 本模型的颈干角和CE角均在正常范围之内 ,说明本模型基本符合人体结构 ,髋关节模型中立位股骨头髋臼覆盖率为 6 0 .1% ,在外展位时股骨头的髋臼覆盖率最大 ,而前屈位最小。④结论 髋关节计算机三维几何模型所测得的结果与现有人体测量参数相似 ;股骨头的髋臼覆盖率在外展位最为稳定。

加速康复外科在高龄髋部骨折病人围手术期的应用现状和研究进展

加速康复外科是指采用多种循证医学已证实的措施来减少围手术期应激,促进病人康复。高龄病人常合并多种内科疾病,而髋部骨折和手术应激均可加重原有内科疾病,围手术期的死亡风险很高。将加速康复外科应用于高龄病人,可促进其康复,降低病死率。本文主要综述加速康复外科在高龄髋部骨折病人围手术期的应用现状与研究进展。

深低温保存自体颅骨瓣的动物实验及临床应用

①目的 探讨深低温保存兔及人自体颅骨瓣的移植效果。②方法 分别将深低温保存、煮沸处理及新鲜的兔颅骨瓣自体移植，观察移植后骨瓣的愈合情况、Ｘ线表现和组织病理学变化。同时，对５０ 例病人自体颅骨瓣行深低温保存，择期行颅骨缺损修补术。③结果 兔新鲜颅骨瓣和深低温保存的颅骨瓣移植效果较好，经煮沸处理的兔颅骨瓣移植效果较差。５０ 例病人移植后临床效果均满意。④结论 深低温保存自体颅骨瓣移植修补颅骨缺损，有与新鲜颅骨瓣近似的治疗效果，其方法简便易行，回植后骨结构和功能恢复良好。

子宫腔内冷冻术临床应用的初步报告

①目的探讨子宫腔内冷冻术治疗子宫异常出血的可行性与疗效。②方法选择各种原因致子宫异常出血病人３３例，采用宫腔内冷冻治疗术以破坏部分子宫内膜。预置温度为－４０～－８０℃，冷冻持续时间为４～６ｍｉｎ，并对病人的诊断、治疗步骤、术后变化规律等环节进行了详细观察。③结果３３例病人共行３５例次宫腔内冷冻术，术后出血量均得到不同程度的控制，有效率达１００％；只用表面麻醉剂即可完成整个手术过程。④结论功能失调性子宫出血是宫腔内冷冻治疗术的最佳适应证；设法对其他病因所致的出血也是一种较好的辅助治疗措施。

人胰岛素样生长因子1基因转染脂肪源性干细胞的效应

背景:人胰岛素样生长因子1基因对脂肪源性干细胞的增殖和分化也可能会产生有效作用。目的:验证人胰岛素样生长因子1基因转染对体外培养的脂肪源性干细胞的效应。方法:构建含人胰岛素样生长因子1基因的双顺反子真核表达载体pIRES2-EGFP-hIGF-1,利用阳离子脂质体Lipofectamine2000介导转染体外培养的人脂肪源性干细胞。观察基因转染后细胞增殖及形态的变化,倒置荧光显微镜观测标记基因增强绿色荧光蛋白的表达并计算转染效率,酶联免疫吸附试验检测培养上清中人胰岛素样生长因子1的浓度,免疫组织化学染色及RT-PCR检测人胰岛素样生长因子1的表达,流式细胞仪检测转染前后细胞周期的变化。结果与结论:测序及酶切证实真核表达载体pIRES2-EGFP-hIGF-1构建正确。体外培养的脂肪源性干细胞为多种形态并存,转染后6h检测到有EGFP的表达,至60h达到高峰,转染效率为(16±3)%。细胞上清中人胰岛素样生长因子1的浓度在60h达到22.65μg/L。免疫组织化学染色及RT-PCR均检测到人胰岛素样生长因子1的表达。转染后的细胞分裂增殖加快,细胞群体倍增时间缩短,S期细胞比例增多。证实人胰岛素样生长因子1基因可有效转染脂肪源性干细胞并表达人胰岛素样生长因子1蛋白质,同时可促进细胞增殖。

低温冻除子宫内膜治疗子宫异常出血的动物实验和初步临床应用

①目的探讨低温冻除子宫内膜的适宜参数和临床应用的安全范围。②方法２５只家兔随机分为３组，分别进行活体肌肉冻结实验、肌肉破坏实验和冻后免疫指标检测实验。另选择５例子宫肌瘤合并出血病人，于冷冻后７ｄ手术切除子宫，行组织病理学检查。③结果－４０～－８０℃的温度即足以破坏适宜深度的动物肌肉层，并可调整机体的免疫机能；使连体子宫内膜深达浅肌层凝固坏死。④结论－４０～－８０℃为临床进行冻除子宫内膜的适宜温度。

冠状动脉痉挛致窦性停搏1例

患者男性，26岁，因半年来反复于剧烈运动后晕厥就诊。通常在运动高峰时发生一过性黑噱继以极短暂的意识丧失，伴面色苍白，呼吸急促，瞬间即可恢复。末次发作系因夜间案头工作至深夜，睡眠仅4h后外出下车时突然意识丧失跌倒，脸部外伤。体检：P60次／min，BP120／70mmHg。双肺无异常。24h动态脑电图、心电图、超声心动描记术、血心肌酶谱以及动态心电图检查均提示正常范围。

浅谈ASP客户端与服务端的数据交换方法

随着计算机网络技术的飞速发展 ,利用网页技术来开发应用系统越来越普遍. ASP(Active Server Pages) 由于简单易用、功能强大、能与数据库结合使用,并采用 VBScript、 JavaScript等作为开发语言,因此赢得了广大程序员的喜爱. ASP脚本分为客户端运行的脚本及服务端运行的脚本两种,但是这两端定义的变量不能直接互相通用,而数据却需要两端处理,例如客户端输入数据后,要将数据传送服务端,服务端处理后又将数据传回客户端处理等等,这些都要涉及到客户端与服务端的数据交流.目前有关 ASP的书籍很少对此透彻解说.对此,下面笔者就通过一些简单的例子介绍客户、服务两端数据交换的方法.

蓖麻凝集素－Sepharose4B柱层析纯化人绒毛膜促性激素

本文报导一种新的制备和纯化ＨＣＧ的方法。正常２～５个月妊娠妇女尿用苯甲酸钠吸附的脱附品，经５０％乙醇抽提、１０～６０％乙醇分级、ＤＥＡＥ－纤维素柱层析和Ｓｅｐｈａｒｏｓｅ４Ｂ－蓖麻凝集素柱层析纯化后，低温酒精沉淀干燥，可得到生物活性４６００ＩＵ／ｍｇ的ＨＣＧ精品。