一种新的捷联惯导系统圆锥误差补偿算法

旋转矢量法应用在捷联惯导系统圆锥误差补偿中,通过增加子样数能有效提高补偿精度,但子样数的增加会增加导航计算机的计算量.由于导航计算机的硬件性能限制,不可能为了获得高精度补偿性能而大幅增加子样数.因此,提出一种在不增加导航计算机负担下能提高圆锥误差补偿精度的新算法,该算法利用已解算出的当前时刻之前2个周期的姿态信息对旋转矢量进行修正,通过理论推导和实例分析比较,在同子样数下,新算法能达到高出传统算法4阶的补偿精度而不多消耗导航计算机资源.

Unscented卡尔曼滤波在SINS静基座大方位失准角初始对准中的应用研究

静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的,如何对静基座大方位失准角的捷联惯导系统进行初始对准是需要解决的问题。本文提出了基于Unscented转换的Unsented卡尔曼滤波进行捷联惯导系统对准的方法。分别通过扩展卡尔曼滤波和Unsented卡尔曼滤波进行仿真计算,结果验证了Unscented卡尔曼滤波的有效性与优越性。

Unscented粒子滤波在静基座捷联惯导系统大方位失准角初始对准中的应用研究

静基座大方位失准角的捷联惯导系统误差方程是非线性的,Unscented粒子滤波从非线性系统状态向量概率分布出发,结合Unscented卡尔曼滤波和粒子滤波的特点,无需对非线性系统模型进行处理而能达到较高的滤波精度。本文对Unscented粒子滤波进行了研究,并结合重采样算法,运用于捷联惯导系统静基座大方位失准角初始对准中,计算结果验证了该方法的有效性与优越性。

小波分析在光纤陀螺信号处理中的工程应用

光纤陀螺作为敏感角速度信息的元件对其精度要求较高,仅在硬件方面提高它的精度会极大的增加成本,工程应用中不经济,而从软件设计对光纤陀螺信号进行处理以提高精度便显得尤为重要。小波分析作为一种新型时频共域滤波器,处理二维信号取得了很大的进展,而在实时处理时间信号领域成果相对较少,为此,介绍了小波分析理论并提出了小波分析对光纤陀螺信号实时处理的工程应用方法。

数字滤波在光纤陀螺数据处理中应用研究

光纤陀螺以其全固态、无转动机构、高集成性,较宽的动态测量范围等优点逐渐成为陀螺发展的趋势。光纤陀螺所敏感的角速度信号中包含有各种噪声误差,如何对光纤陀螺输出信号进行处理以满足不同的工程应用要求是目前研究的关键问题。本文对中低精度的光纤陀螺在运动条件下的测量信号进行滤波处理,通过实测数据的应用验证,该方法能够有效减小信号方差且能保证滤波信号实时性。

光纤陀螺随机误差模型分析

陀螺仪的工作精度决定着惯性参考系统的精度,为了减小陀螺仪的误差并提高其精度,需要对陀螺仪误差进行估计与精确建模.提出应用ARMA,A llan方差分析法及功率谱密度PSD(Power Spectrum Density)分析法联合对光纤陀螺FOG(Fiber Optic Gyroscope)的误差特性及建模技术进行了研究.利用A llan方差及PSD分析法对光纤陀螺输出信号的分析,有效地分离并确定影响光纤陀螺输出性能的几种主要随机误差源,并对所建立的光纤陀螺ARMA模型和AR模型的精度进行了评估.对光纤陀螺实测数据的分析表明A llan方差分析法与PSD分析法对光纤陀螺噪声分析结果具有一致性,时序ARMA模型是建立光纤陀螺随机误差模型的一种有效方法.

利用GPS进行车辆动态定位的自适应模型研究

提出一种GPS动态定位系统模型,并将其应用于车辆的导航定位系统,获得了明显效果.将GPS的误差等效为马尔柯夫过程,采用描述机动载体运动的"当前"统计模型,建立了一种利用GPS对车辆进行动态导航定位的滤波模型及自适应卡尔曼滤波算法.仿真结果表明,应用所提出的强跟踪动态定位模型和算法,与改进前相比车辆导航定位系统的精度、实用性均得到了明显提高.

改进的非线性鲁棒EKF算法及其应用

非线性系统由于噪声统计的不确定性,经常使得常规扩展Kalman滤波器滤波误差放大,甚至引起滤波发散,为此提出了一种采用虚拟噪声的补偿方法,对时变的噪声统计进行在线估计且加以补偿,提高了非线性滤波的鲁棒性。以星载GPS定轨为研究对象,应用该方法进行滤波定轨,结果表明,方法具有滤波稳定性和定轨结果的精确性。

非平稳时序分析在GPS伪距观测值建模中的应用

伪距观测值的仿真建模在GPS系统分析、误差消减等方面有很广泛的应用,原有的一些建模方法得到的仿真结果误差不能满足特定应用的需要。为此,提出了一种利用非平稳时间序列分析的方法,以达到减小仿真误差的目的。该方法通过对实际采集的GPS伪距数据的特征进行分析,采用自回归-求和-滑动平均(ARIMA)模型建模,并运用逆函数法对模型参数进行估计,最后通过Matlab编程进行了仿真,仿真结果表明利用该统计模型得到的仿真伪距与实际测量值的误差不超过3米,得到了较为满意的效果。

UKF算法在星载GPS低轨卫星定轨中的应用

对于扩展卡尔曼滤波在非线性系统中由于线性化过程引入了线性化误差,从而导致滤波器性能下降甚至造成滤波发散的情况,利用Unscented卡尔曼滤波器对非线性系统进行直接滤波,该方法无需对非线性系统进行线性化,避免了线性化误差。并将该算法用于星载GPS低轨卫星定轨中,建立了仿真模型,在初始条件相同的情况下,与EKF算法仿真结果相比较,结果表明在一定观测噪声水平下,UKF定轨结果更准确,定轨精度更高。

数字滤波在加速度计中的工程应用

简要分析了加速度计输出信号的组成,介绍了切比雪夫Ⅰ型数字低通滤波器的设计方法,并采用该方法对某型石英挠性加速度计的输出信号进行了实时滤波处理,通过对滤波前后时域信号和频谱信号的比较,得出了切比雪夫Ⅰ型数字低通滤波器能有效抑制加速度计输出信号中的高频噪声、实时性高、性能稳定的结论。

一种新的星载GPS定轨滤波算法

针对传统EKF(Extended Kalman Filtering)算法应用于星载GPS(Global Posi-tioning System)低轨卫星定轨时系统噪声方差初值不易确定的问题,提出了一种新的定轨滤波算法.该算法在非线性方程线性化过程中,在前一时刻滤波估值点进行线性化,从而得到扰动方程,并将该扰动方程引入到传统EKF进行滤波处理.该算法与传统EKF分别应用在星载GPS低轨卫星的定轨中,通过比较,结果表明改进的算法在一定程度上抑制了由于系统噪声方差阵选取偏差较大而引起的滤波发散现象,且对于系统噪声方差的初值选取有较强的鲁棒性.

星载GPS低轨卫星定轨算法仿真研究

在对Kalman滤波在星载GPS低轨卫星定轨的研究中,由于系统和观测方程均为非线性,在线性化过程中引入线性化误差造成滤波发散现象,以及由于截断误差使得定轨精度差的问题,因此将平方根UKF方法应用于天基GPS低轨卫星定轨中,为提高定轨精度、速度及定轨稳定性。利用UT变换良好的期望及方差传递特性,无须对系统方程及观测方程进行线性化,避免了传统的EKF算法由于线性化引入的误差,同时平方根滤波方法有效地克服了协方差阵非正定问题。仿真结果表明,在相同条件下比EKF有效地抑制了滤波发散,且提高了定轨精度。

舒血宁注射液联合醒脑开窍针刺法对脑梗塞患者血脂、神经功能的作用

目的观察舒血宁注射液联合醒脑开窍针刺法治疗脑梗塞的临床效果。方法将我院110例脑梗塞患者随机分为对照组与观察组,各55例。对照组采用舒血宁注射液治疗,观察组采用舒血宁注射液联合醒脑开窍针刺治疗。比较两组的治疗效果。结果观察组治疗总有效率为90.91%,显著高于对照组的74.55%(P<0.05)。治疗后,两组患者的NIHSS评分、TC、TG、LDL-C水平显著降低,Barthel指数显著升高,且观察组优于对照组(P<0.05)。结论舒血宁联合醒脑开窍针刺治疗脑梗塞临床效果显著,值得临床推广应用。

用猪苓汤合炙甘草汤治疗乙型肝炎所致肝硬化腹水的效果观察

目的 :观察用猪苓汤合炙甘草汤治疗乙型肝炎所致肝硬化腹水的临床效果。方法 :将陕西省延安市富县中医医院接诊的80例乙型肝炎所致肝硬化腹水患者随机分为对照组与猪-炙组。为两组患者均采用常规疗法进行治疗。在此基础上,为猪-炙组患者加用猪苓汤合炙甘草汤进行治疗。然后比较两组患者治疗的效果、各项临床症状及体征消失的时间及治疗后其肝功能的改善情况。结果 :猪-炙组患者治疗的总有效率高于对照组患者,其腹水消退的时间、腹胀症状消失的时间、下肢水肿消退的时间、肝区疼痛症状消失的时间均短于对照组患者,P <0.05。治疗后,猪-炙组患者ALT、AST的水平均低于对照组患者,P <0.05。结论 :用猪苓汤合炙甘草汤治疗乙型肝炎所致肝硬化腹水的临床效果显著,能够改善患者的肝功能,促进其腹水的消退。