基于四元数的单轴对称水果定向控制力矩分析

研究单轴对称水果在传输过程的定向机理,旨在为定向装置结构优化和参数设计提供必要的依据。首先,针对杏子在定向装置内的运动,借助四元数转换不同坐标系间角速度,并将欧拉运动学方程转换成姿态差运动学方程,成功构造控制力矩矩阵,利用Lyapunov函数证明其能确保姿态差运动学方程达到稳定;然后,通过建立Simulink仿真求解,与理论分析结果吻合,设置的控制力矩合理;最后,通过正交试验,结果表明试验数据与仿真结果基本吻合,最终得出当控制力矩为150N·mm时是杏子的最佳切割参数。

KMT动应变测量系统在水果定向中的应用

水果输送过程中定向问题的关键所在是寻找影响定向成功率的主要因素,需将各影响因素经过科学的组合对比,找到最佳组合,以提高水果在实际生产过程中的定向成功率。为此,利用正交试验和KMT动应变测量系统相结合的方法确定影响定向主要相关因素,利用KMT动应变系统测试的夹持片动应变大小与计算分析所得数据基本吻合。同时,确定了影响水果输送定向的主要因素有：入口通道宽度（D）、夹持带的速度大小（V）、杏子尺寸大小（I）。通过正交试验,得到较优的试验因素组合是：D为25mm,V为13.2m/min,I为34-35mm。利用高速摄像观测统计发现：水果大部分在定向通道的第4区域达到定向稳定。考虑夹持片对输送带振动影响的情况下,统计出杏子的定向稳定区域主要集中于输送通道的第4区域,为杏子切刀的位置选择提供了依据。

杏果定向输送的稳定性分析

针对杏果在定向输送过程中可利用其本身固有物理特征进行定向输送,遵照其运动规律,以刚体动力学中欧拉动力学方程为基础,建立单轴对称杏果在定向输送过中的动力学模型,运用四元数法,描述单轴对称杏果质心运动,通过Matlab进行仿真分析,得到质心运动轨迹,最后分析运动轨迹,讨论单轴对称杏果在输送过程中的稳定性问题。同时采用高速摄像的方法,得到杏果在输送过程中的任意位置,结合正交实验方法,取得单轴对称杏果在定向输送过程中的最优组合,与传统方法研究结果一致,从而验证了四元数法在此项研究中的可行性。同时,为单轴水果在定向切分、定向输送、定向检测的研究提供了理论依据。

育人为本,开创学院学生工作的新局面

我们计算机学院党委从组建起,就认识到学生工作和学校德育工作的重要性、紧迫性。21世纪崭新的时代即将来临,在空前激烈的竞争中,我们靠什么确立自己的优势地位,主要依靠的不是物质,而是人才,是掌握先进思想和技术的人才。上海正在为21世纪确立“一个龙头,三个中心”的战略目标而奋斗。一流城市必须有一流教育,而作为奠基工程的学生工作和学校德育教育工作不仅是保证人才辈出的必要前提,而且直接影响学生的素质,甚至影响到祖国的未来,上海的未来。 为了开创学院学生工作的新局面,我们坚持育人为本,横向到边,纵向到底,全院上下统一思想和认识,克服种种困难和不利因素。