船用柴油机冗余CANopen过程数据对象可调度性与一致性问题研究

针对热冗余通讯在增加船用柴油机电子管理系统通讯可靠性时,默认及冗余总线在不同的抖动下存在数据接收方无法接收两路CAN总线报文的问题,提出以时间戳报文统一系统内所有节点的时间信息,以X+nY×TInhibit的偏移量作为异步通讯周期发送的起始时间,以XY×TInhibit为时间窗长度,将所有过程数据对象(PDOs)放入不同的时间窗内发送,降低瞬时负荷率,增强可调度性;提出最大延迟时间检测方法,提高两路数据的一致性。通过试验对比冗余CANopen的两种传输模式,结果表明,该方法能有效提高数据的可调度性和一致性。